JPWO2009075152A1 - 電動機制御装置の選定装置および発注装置、電動機制御装置の選定方法および発注方法、選定機能または発注機能を有するコンピュータプログラムおよびその記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
さらに、ユーザ端末1010は、選択したメーカA社ないしメーカC社のメーカ端末1030、1040、1050からネットワーク1100と製品情報サービス会社端末1020経由で、CADデータを入手できる。
メーカは、それぞれメーカ端末を用いて、製品情報サービス会社端末1020〜1050から、あるユーザが選択した製品の品番とそのメーカの名称を入手することができる。
選択されたメーカはそのユーザ情報を入手することもできる。
ユーザ端末1010は、パーソナルコンピュータなどの情報処理装置である。このユーザ端末10は、製品情報サービス会社端末1020がネットワーク1100上に提供している数値計算プログラムにアクセスして取り込み、この数値計算プログラムを実行できる。
製品情報サービス会社端末1020は、ネットワーク1100上に提供しているメーカ・製品情報にアクセスし、このメーカ・製品情報を画面に表示する機能を備えている。図15はメーカ・製品情報の一例であり、メーカ・製品情報として、サーボーモータの選択計算(ボールねじ駆動)の場合を示しており、左欄には条件、右欄には、計算結果を示している。
製品情報サービス会社端末1020は、製品情報サービス会社により使用され、ワークステーション・サーバなどの情報処理装置によって構成される。製品情報サービス会社端末1020は、数値計算プログラムを内蔵しており、ユーザの操作によりユーザ端末1010が送出した要求により、ユーザ端末1010に要求された数値計算プログラムを送出する機能を備えている。製品情報サービス会社端末1020は、メーカA社、メーカB社、メーカC社の製品の品番・仕様・形状データを内蔵しており、ユーザ端末1010から送出された計算結果に相応する製品を選ぶ機能を備えている。
製品情報サービス会社端末1020は、ユーザ端末1010から送出されるユーザ自身の情報を受け取り、メーカA社の使用するメーカ端末1030、メーカB社の使用するメーカ端末1040、メーカC社の使用するメーカ端末1050に送出する機能を備えている。製品情報サービス会社端末1020は、メーカ端末1030、メーカ端末1040、メーカ端末1050から送出されるCADデータを、ユーザ端末1010に送出する機能を備えている。
ユーザと製品情報サービス会社と、メーカA社、メーカB社、メーカC社は、ユーザ端末10と製品情報サービス会社端末1020とメーカA社のメーカ端末1030、メーカB社のメーカ端末1040、メーカC社のメーカ端末1050を用いて、ネットワーク1100を介してデータの授受を行う。
図16は、従来の第2例である特許文献2の実施形態に係る電動機駆動装置の制御パラメータ設定支援装置の概略構成を示すブロック図である。パラメータ設定支援装置2010は、表示装置2011、キーボード2012、マウス2013、通信装置2014、処理装置2015、主メモリ2016、固定ディスク装置2017、及びリムーバブルディスク装置2018を備えている。
このような構成を有する制御パラメータ設定支援装置を用いることにより、キーボード2012及びマウス2013を用いて表示装置2011上で制御パラメータの変更設定を行う。変更されたパラメータの設定値を含むデータを通信装置2014及び通信ケーブル2020を介して電動機駆動装置2050へ転送することができる。
従来の第2例のパラメータ設定支援装置2010(パラメータ設定支援ソフトウェア)は、電動機や電動機駆動装置に関する豊富な知識や経験を持ち合わせていないユーザ(操作者)が安全かつ適切なパラメータの設定を行うことができるように、制御パラメータの設定を支援する。
図17は処理装置2015が行う処理の概略を示すフローチャートである。
以上のように、従来の第2例である特許文献2の電動機駆動装置の制御パラメータ設定方法及び設定支援装置によれば、電動機の用途や動作条件等に関する質問に回答していくだけで、変更すべき制御パラメータとその推奨値が自動的に求まる。このため、知識と経験が乏しいユーザであっても、安全かつ適切なパラメータ設定を行うことができる。
図18は従来の第3例である特許文献3のモータ駆動制御装置の形態に係るモータ駆動制御装置に用いられるローダの機能ブロック図である。図19に示すローダは、メインメニュー3501と、システム設定部3502と、試運転部3503と、パラメータ編集部3504と、モニタ/トレース部3505と、メカアナリシス部3506とを備える。それに加え、メカモデル作成部3101と、運転パターン入力部3102と、駆動仕様入力部3103と、メカ動作解析部3104と、制御パラメータ入力部3105とを備えて構成されている。
メカ動作解析部3104は、モータ駆動装置モデル3201と、モータモデル3202と、モータ負荷機械モデル3203との各シミュレーション用モデルと、運転パターン生成部3204と、位置変化出力部3205とを備えて構成されている。
モータモデル3202は、モータ3402を制御装置3409上にソフトウェアによってモデル化して作成したものである。モータ負荷機械モデル3203は、モータ負荷機械3405を制御装置3409上にソフトウェアによってモデル化して作成したものであり、モータモデル3202、動力伝達部3216と、機構部力学モデル3217とを備えて構成されている。
以上のように、従来の第3例である特許文献3のモータ駆動制御装置は、実際のモータ駆動装置3401、モータ3402、モータ負荷機械3405の各々のシミュレーション用モデルをソフトウェアによって作成する。さらに、モータ負荷機械3405の機構部3403のモデルを作成し、駆動仕様を入力した後、モータ駆動装置モデル3201に制御パラメータを入力して機構部力学モデル3217をシミュレーション動作させ、機構部力学モデル3217の先端の速度及び位置の変化を計算する。
図20は従来の第4例である特許文献4におけるモータ容量選定方法のフローチャートである。図において、ステップ4001は選定ソフトダウンロード起動、ステップ4002はステップ4011の機構要素の組み合わせデータ入力とステップ4012の運転パターン設定、ステップ4003は、ステップ4013と同内容であるモータシリーズ選択・実行と、判定・結果表示と、内容詳細表示がある。それ以降のステップは、処理選択により、オプション表示とCADデータ作成・保存に別れ、印刷・保存に至る。
ステップ4001では、選定ソフトをパソコンにダウンロードして選択ソフトを利用可能にする。ステップ4002では、顧客は選定ソフトが標準装備している機構要素を呼び出して任意に組合せた機構ブロックを構成する。本選定ソフトは、顧客が所望する機構要素を自由に設計し、別の場所(例えば、別タブ表示した場所)に、設計した新規機構要素として保存させる。
この新規機構要素は、標準の機構要素と同様に「画像」、「個別入力項目」、「計算式」で構成され、後から呼び出して新たな機構ブロックを構成するときに利用できる。これにより、顧客は標準の機構要素同士の組合せに限定されることなく、所望の運転パターンを構成することが可能となる。
そして、所望する運転パターンの機構ブロックが決定されると、各機構要素ごとに顧客が各機構要素諸基と運転パターンを入力して所望の運転パターンの設定が完了する。
ステップ4003では、選定ソフトにあらかじめ保存されたデータベースの中から機能、性能、エンコーダ分解能などを考慮しながら選択する。選択後に判定ボタンをクリックすると、選定ソフトによる演算が実行され判定結果を表示する。
判定結果の表示を検討して、モータ容量を確定すると、確定したサーボモータ品番に対応したサーボアンプ品番が表示される。サーボモータ品番とサーボアンプ品番の組合せが確定すると、以降の処理選択が可能になる。例えば、オプション表示、CADデータなどの保存、印刷が利用できる。
なお、CADデータについては、2つのフォーマット(2次基CADおよび3次基CADデータ)に対応、保存するファイルの拡張子は選択(2次基CADとして、*.dwgなど、3次基CADとして、*.stp/*.satなど、共通として、*.dxf/*.jpg/*.bmp/*.tif/*.mi/*.xmlなど)できるようにしている。
請求項1に記載の発明は、電動機制御装置を、使用条件と、前記電動機制御装置の特性データベースと、から選定する電動機制御装置の選定装置において、前記使用条件と前記電動機制御装置の特性データベースとから前記電動機制御装置の選定演算を行う選定演算部と、前記使用条件を入力する入力部と、前記電動機制御装置の選定結果ほかを出力する出力部と、前記入力部に備えた前記電動機の要素や機械要素を機構条件として入力する機構条件入力部と、前記入力部に備えた各要素のいずれかの運転パターンを前記使用条件として設定する指令設定部と、前記入力部の前記機構条件入力部に備え、任意に設定した電動機要素もしくは機械要素の前記運転パターンと前記機械要素に準じて生じる、並進もしくは回転に関する位置、速度、加速度、加速度、力等の物理量の少なくとも1つを算出するモニタ部と、前記モニタ部の算出値を基に、予め決められた閾値を基に、前記電動機制御装置もしくは機械システムとして成り立つかを評価する評価部と、を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項22に記載の発明は、記録媒体において、請求項21のコンピュータプログラムを格納することを特徴とするものである。
また、請求項23に記載の発明は、記録媒体において、請求項11のコンピュータプログラムを格納することを特徴とするものである。
また、請求項3、14に記載の発明によると、電動機制御装置や機械要素の入力を特性データベースや機構条件特性データベースから行うことができ、入力の手間を省いて効率化することができる。
また、請求項5、16に記載の発明によると、機械システムとして成り立つかを評価した結果を、能力に対する余裕度として出力することができ、利用する機械システムの安全性・信頼性を考慮して、電動機制御装置や機械要素を選定することができる。
また、請求項8、9、19に記載の発明によると、電動機制御装置の周辺機器を含めて選定することができる。
また、請求項11、21、22、23に記載の発明によると、電動機制御装置の選定装置、電動機制御装置の発注装置、電動機制御装置の選定方法、電動機制御装置の発注方法をコンピュータで利用することができる。
2 検出部
3 指令器
4 制御器
5 機械
10 選定演算部
11 入力部
12 出力部
13 機構条件入力部
14 指令設定部
15 モニタ部
16 評価部
21 特性データベース
22 機構条件特性データベース
23 周辺機器データベース
29 発注装置
101 電動機モデル
151 カップリング・モデル
152 ギア・モデル
153 ボールねじ・モデル
1010 ユーザ端末
1020 製品情報サービス自社端末
1030、1040、1050 メーカ端末
1100 ネットワーク
2011 表示装置
2012 キーボード
2013 マウス
2014 通信装置
2015 処理装置
2016 主メモリ
2017 固定ディスク装置
2018 リムーバブルディスク装置
2020 通信ケーブル
2050 電動機駆動装置
3501 メインメニュー
3502 システム設定部
3503 試運転部
3504 パラメータ編集部
3505 モニタトレース部
3506 メカアナリシス部
3101 メカモデル作成部
3102 運転パターン入力部
3103 駆動仕様入力部
3104 メカ動作解析部
3105 制御パラメータ入力部
3201 モータ駆動装置モデル
3202 モータモデル
3203 モータ負荷機械モデル
3204 運転パターン生成部
3205 位置変化出力部
3211 位置制御部
3212 速度制御部
3213 トルク制御部
3214 位置計算部
3215 速度計算部
3216 動力伝達部
3217 機構部力学モデル
図2は本発明の第1実施例の形態を示す電動機制御装置の選定装置の構成図である。図2のように、電動機制御装置の選定装置はパーソナル・コンピュータにて実現できる。
ST01は、特性データベースもしくは機構条件特性データベースを入手するステップ、ST10は、電動機の要素や機械要素を機構条件として入力するステップ、ST20は、各要素のいずれかの運転パターンを使用条件として設定するステップである。また、ST30は、物理量を少なくとも1つを算出するステップ、ST40は、電動機制御装置もしくは機械システムとして成り立つかを評価するステップ、ST50は、電動機制御装置の選定演算を行うステップ、ST02は、周辺機器を選定するステップである。
特性データベースもしくは機構条件特性データベースを入手するステップST01は、電動機制御装置の特性を持つ特性データベース21や、機構条件である電動機制御装置で動作する機械システムの機械要素の機構条件特性データベース22a、22bを入手する
ステップである。DVD−ROMやCD−ROMで特性データベース21もしくは機構条件特性データベース22を入手する。特性データベース21、機構条件特性データベース22をホームページやFTPサーバからダウンロードして入手しても良い。
なお、電動機制御装置の選定装置、電動機制御装置の選定方法の機能を有するコンピュータプログラムをDVD−ROMやCD−ROM、ダウンロードして入手して良い。
図4は本発明の第1実施例の機構条件入力部への入力例を示す図である。図4において、100は電動機モデル、101はカップリング・モデル、102は減速機・モデル、103はボールねじ・モデル、15はモニタ部(15a、15b、15c)である。実際の電動機制御装置で動作する機械システムとして、電動機1と機械要素のカップリング、減速機、ボールねじを用いる状況を機構条件入力部13にて模擬的に再現する。
ここで、機械要素は機構条件特性データベース22a、22bから選択することができる。
モニタ部15aは電動機モデル100の出力もしくはカップリング・モデル101への入力をモニタすることを示す。モニタ15bは、減速機・モデル102の出力もしくはボールねじ・モデル103への入力、モニタ部15cはボールねじ・モデル103の出力をモニタすることを示す。モニタ部15bは回転運動に関する物理量、モニタ部15cは並進運動に関する物理量をモニタする。これらのモニタ部15は、ステップST20での入力と、ステップST10の構成から決定される値をステップST30で参照することになる。
ST20では図5のように位置指令速度と位置指令を既に観察できたが、ST10、ST20で入力して各条件によって推定される加速度・加加速度やトルク・推力も観察できる。また、各物理量の単位を変更しても良い。
モニタ部15は物理的な量を出力するために、選定演算部10は入力した機構条件から負荷側の総慣性モーメントを算出する動作を行う。リニア型の電動機1を選定する場合は総質量を算出する。総慣性モーメントもしくは総質量を用いて、各モニタ部15の物理的な量を出力する。
各機械要素の仕様に合わない選択を行っていれば、本ステップで把握できる。モニタ部15の出力を評価部16に入力し、機構条件特性データベース22を参照して機械システムとして成り立つかを評価する。ボールねじの許容速度を図4のモニタ部15bが超えていれば、警告を発する。こうして、電動機制御装置を選定するだけでなく、事前に機械システムとして成り立つ各機械要素へ選択をし直すことができる。
図6は本発明の第1実施例の電動機特性を示す図である。特性データベース21には図6のような電動機特性を備えており、図4、図5のようにST10、ST20で入力して各条件で生じる速度とトルクを推定し、図6のような電動機特性を参照して、必要な電動機を選択する。電動機を決定し、組み合わせて用いる制御器を決定する。
電動機制御装置は、実効トルク、走行トルク、最大回転数、慣性モーメント比などによって機器の容量性能が違うために、利用条件にあった容量を選定する必要がある。利用条件が異なると図7(a)(b)(c)のように選定候補に対する余裕度が変わる。ここで、余裕度は、数値の横に表示された棒グラフで示している。
図7(a)(b)では慣性モーメント比に対して1つの電動機で余裕度が無く不適合を示している。図7(c)では慣性モーメント比の他に、2つの電動機とも最大回転数に余裕度が無いが、図6のようなトルクー速度曲線に当てはめると、定格トルクが下がる定格回転数以上の条件で利用できれば、不適合にはならない。
なお、図7では余裕度を棒グラフで示したが、文字や記号を用いても良い。また、慣性モーメント比に余裕度が無くとも別の条件で使えるようになっていても良い。不適合な項目は表示しないようにしても良い。
利用者が電動機を選定すると、制御器も決まる。制御器を選定するための条件を入力しても良い。
図8は本発明の第1実施例の電動機と制御器と周辺機器を示す図である。図8(a)のように、電動機制御装置を動作させるには、電動機1と制御器4を接続する電動機主回路ケーブル、検出部ケーブルが必要である。図8(b)は電動機主回路ケーブル、図8(c)は検出部ケーブルを示す図である。
また、必要に応じて(1CN)〜(8CN)のような制御器4のコネクタに接続する周辺機器を選定する。
選定演算部10は、特性データベース21に含まれる周辺機器情報を参照し、電動機1と制御器4を組み合わせて用いる際に使用する周辺機器を選定する。
図4に示したモニタ部15をそれぞれ設定するようにしたが、電動機要素や機械要素のすべてに予めモニタ部15の機能を含めていても良い。電動機要素や機械要素の中に入力と出力の双方のモニタ部15を備え、例えば、ボールねじ要素153には回転と並進の物理量のモニタができるようにしていても良い。
また、電動機の要素や機械要素を機構条件として入力するステップST10で、電動機を確定して設定し、次に周辺機器を選定するステップST02に進み、選定演算部10が周辺機器データベース23を参照して図8のような、周辺機器を選定しても良い。
図9において、19は発注装置である。機構条件特性データベース22は、電動機制御装置の選定装置の手元にある機構条件特性データベース22aと、A社の環境にある機構条件特性データベース22bと、B社の環境にある機構条件特性データベース22cとがある。図10は本発明の第2実施例の形態を示す電動機制御装置の選定装置および発注装置の構成図である。
図11は本発明の第2実施例を示す電動機制御装置の選定方法および発注方法を示す手順である。図9において、ST100は選定した電動機制御装置、もしくは、機構条件に入力した機械部品を、ネットワーク経由で発注するステップである。
さらに、図11において、電動機制御装置、もしくは、機構条件に入力した機械部品を、ネットワーク経由で発注するステップST100を備えた点が第1の実施例とは異なる。また、機構条件特性データベース22がA社とB社の環境にあるため、機構条件特性データベース22b、22cを入手するステップST01は、A社とB社の環境にある機構条件特性データベース22とのアクセスを有効にすることであり、機構条件特性データベース22への参照は、情報が必要なステップST40、ST50、ST02となる点が第1の実施例とは異なる。
選定された電動機制御装置、機械部品、周辺機器を予め決められたあて先に発注する。発注装置29に予め発注先を登録しておき、供給業者ごとに電動機制御装置、機械部品、周辺機器を発注する。
電子ファイルに選定結果を出力し、ネットワーク経由で供給業者に送れば良い。
図13はフルクローズド制御を行う構成図である。図14はリニアモータ駆動の構成図である。
図12のようにフルクローズド制御を行うには、制御器4にフルクローズド制御の機能が必要なので、電動機制御装置の選定演算を行うステップST50にて、条件入力を加えて、第1の実施例の図7のような電動機の候補に組み合わせ可能な制御器4を選定して良い。
図13はリニアモータが必要なので、電動機の要素や機械要素を機構条件として入力するステップST10で、電動機の要素を選択する際に、リニアモータを選択すれば良い。
また、フルクローズド制御の検出部2b、リニアモータの検出部2は、周辺機器を選定するステップST02で選定しても良い。
Claims (23)
- 機械を駆動する電動機と、前記電動機または前記機械の動作量を検出する動作量検出部と、指令信号を発生する指令器と、指令信号に基づいて前記電動機を駆動する制御器と、を備え、前記指令信号と前記動作量が一致するようにフィードバックループを構成した電動機制御装置を、使用条件と、前記電動機制御装置の特性データベースと、から選定する電動機制御装置の選定装置において、
前記使用条件と前記電動機制御装置の特性データベースとから前記電動機制御装置の選定演算を行う選定演算部と、
前記使用条件を入力する入力部と、
前記電動機制御装置の選定結果ほかを出力する出力部と、
前記入力部に備えた前記電動機の要素や機械要素を機構条件として入力する機構条件入力部と、
前記入力部に備えた各要素のいずれかの運転パターンを前記使用条件として設定する指令設定部と、
前記入力部の前記機構条件入力部に備え、任意に設定した電動機要素もしくは機械要素の前記運転パターンと前記機械要素に準じて生じる、並進もしくは回転に関する位置、速度、加速度、加速度、力等の物理量の少なくとも1つを算出するモニタ部と、
前記モニタ部の算出値を基に、予め決められた閾値を基に、前記電動機制御装置もしくは機械システムとして成り立つかを評価する評価部と、
を備えたことを特徴とする電動機制御装置の選定装置。 - 前記指令設定部は、各要素の運転パターンを編集、変更、設定し、前記モニタ部の算出値を参照できることを特徴とする請求項1記載の電動機制御装置の選定装置。
- 前記特性データベースは、前記電動機制御装置の前記特性データベースであり、少なくとも1社が供給する前記機械要素を備えた機構条件特性データベースを少なくとも1つをさらに備えたことを特徴とする請求項1記載の電動機制御装置の選定装置。
- 機構条件特性データベースは、評価部の前記閾値を備えることを特徴とする請求項3記載の電動機制御装置の選定装置。
- 前記評価部は前記電動機制御装置の特性を備えた前記特性データベースを基に前記電動機要素、もしくは前記機械の特性を備えた前記機構条件特性データベースを基に前記機械要素、の能力に対する余裕度を、予め設定した基準に従い、出力部に出力することを特徴とする請求項1または3に記載の電動機制御装置の選定装置。
- 前記特性データベースもしくは前記機構条件特性データベースは、データベースを記憶した記憶メディアの供給もしくはネットワーク経由で入手することを特徴とする請求項3記載の電動機制御装置の選定装置。
- 前記特性データベースもしくは前記機構条件特性データベースは、少なくとも1社の供給業社が備えたデータベースにネットワークを介して接続することを特徴とする請求項3記載の電動機制御装置の選定装置。
- 前記特性データベースは、前記電動機と前記制御器の特性に加え、前記選定演算部の結果から前記電動機と前記制御器の組み合わせで用いる周辺機器の情報を有する周辺機器データベースを含むことを特徴とする請求項1または3に記載の電動機制御装置の選定装置。
- 前記電動機と前記制御器の組み合わせで用いる周辺機器を、前記周辺機器データベースをから選定する周辺機器選定部を備えたことを特徴とする請求項8に記載の電動機制御装置の選定装置。
- 請求項1から9のいずれかに記載の電動機制御装置の選定装置が選定した前記電動機制御装置、もしくは、前記機構条件に入力した機械部品を、ネットワーク経由で発注することを特徴とする電動機制御装置の発注装置。
- 請求項1から9のいずれかに記載の電動機制御装置の選定装置、もしくは、請求項10に記載の電動機制御装置の発注装置の少なくとも1つの機能を有するコンピュータプログラム。
- 機械を駆動する電動機と、前記電動機または前記機械の動作量を検出する動作量検出部と、指令信号を発生する指令器と、指令信号に基づいて前記電動機を駆動する制御器と、を備え、前記指令信号と前記動作量が一致するようにフィードバックループを構成した電動機制御装置を、使用条件と、前記電動機制御装置の特性データベースと、から選定する電動機制御装置の選定方法において、
前記電動機の要素や機械要素を機構条件として入力するステップと、
各要素のいずれかの運転パターンを前記使用条件として設定するステップと、
前記機構条件と前記運転パターンに準じて生じる、並進もしくは回転に関する位置、速度、加速度、加速度、力等の物理量を少なくとも1つを算出するステップと、
物理量の少なくとも1つを算出するステップの算出値を基に、予め決められた閾値を基に、前記電動機制御装置もしくは機械システムとして成り立つかを評価するステップと、
前記使用条件と前記電動機制御装置の特性データベースとから前記電動機制御装置の選定演算を行うステップと
を備えたことを特徴とする電動機制御装置の選定方法。 - 運転パターンを前記使用条件として設定するステップは、少なくとも1つの物理量を算出する前記ステップの値を基に各要素の運転パターンを編集、変更、設定することを特徴とする請求項12記載の電動機制御装置の選定方法。
- 電動機制御装置の選定演算を行うステップは、前記電動機制御装置の前記特性データベース、もしくは、少なくとも1社が供給する前記機械要素を備えた機構条件特性データベースを参照することを特徴とする請求項12記載の電動機制御装置の選定方法。
- 前記電動機制御装置もしくは機械システムとして成り立つかを評価するステップは、前記機構条件特性データベースに予め備えた閾値を評価することを特徴とする請求項14記載の電動機制御装置の選定方法。
- 前記電動機制御装置もしくは機械システムとして成り立つかを評価するステップは、前記電動機制御装置の特性を備えた前記特性データベースを基に前記電動機要素、および前記機械の特性を備えた前記機構条件特性データベースを基に前記機械要素、の能力に対する余裕度を出力することを特徴とする請求項14記載の電動機制御装置の選定方法。
- 前記特性データベースもしくは前記機構条件特性データベースを入手するステップをさらに有し、該ステップは、前記特性データベースもしくは前記機構条件特性データベースを記憶した記憶メディアの供給を受ける、もしくはネットワーク経由で該データベースを入手することを特徴とする請求項14記載の電動機制御装置の選定方法。
- 前記特性データベースもしくは前記機構条件特性データベースを入手するステップは、供給業社が備えたデータベースにネットワークを介して接続することを特徴とする請求項14記載の電動機制御装置の選定方法。
- 前記特性データベースは、前記電動機と前記制御器の特性に加え、前記電動機と前記制御器の組み合わせで用いる周辺機器の情報を有し、
前記電動機と前記制御器の組み合わせで用いる周辺機器を選定するステップをさらに備えたことを特徴とする請求項12記載の電動機制御装置の選定方法。 - 請求項12から19のいずれかに記載の電動機制御装置の選定方法に加え、選定した前記電動機制御装置、もしくは、前記機構条件に入力した機械部品を、ネットワーク経由で発注するステップを有する電動機制御装置の発注方法。
- 請求項12から19のいずれかに記載の電動機制御装置の選定方法、もしくは、請求項20に記載の電動機制御装置の発注方法の少なくとも1つの機能を有するコンピュータプログラム。
- 請求項21記載のコンピュータプログラムを格納したことを特徴とする記憶媒体。
- 請求項11記載のコンピュータプログラムを格納したことを特徴とする記憶媒体。
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