DE19544516C3 - Steuereinrichtung für ein automatisches Kraftfahrzeuggetriebe - Google Patents
Steuereinrichtung für ein automatisches KraftfahrzeuggetriebeInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung nach dem Oberbegriff von Anspruch 1.
Eine solche Steuereinrichtung dient zum Schalten eines automatischen Kraftfahrzeuggetriebes, wobei während einer
Schaltung das Motordrehmoment verringert wird, um ein komfortables, d. h. ruckfreies Schalten zu ermöglichen und die
Verlustleistung in den Reibelementen des Getriebes möglichst gering zu halten. Eine solche Steuerung ist bei Hochschal
tungen und bei Rückschaltungen sinnvoll; bei Rückschaltungen wird insbesondere eine Komforterhöhung angestrebt, da
hier während der Zugkraftunterbrechung keine Verlustleistungen auftreten.
Eine bekannte Getriebesteuerung gibt beim Schalten eines automatischen Getriebes ein Eingriffssignal an die Motor
steuerung. Diese verändert daraufhin das Motordrehmoment und ermöglicht so ein ruckfreies und verschleißarmes
Schalten. Die Getriebesteuerung ermittelt den Anteil, um den das Motordrehmoment zu ändern ist und gibt diesen Anteil
als Steuerinformation an die Motorsteuerung (EP 0 518 855 B1).
Bei einem bekannten Verfahren zur elektronischen Steuerung eines automatischen Fahrzeuggetriebes mit elektrohy
draulisch betätigbaren Reibelementen zur Umschaltung zwischen den verschiedenen Übersetzungsstufen wird eine den
Schaltvorgang charakterisierende Istgröße mit einer gespeicherten Sollgröße verglichen und im Fall einer Abweichung
ein Korrekturwert ermittelt, der den hydraulischen Druck für die Reibelemente des Getriebes adaptiv verändert
(EP 0 176 750 B1). Als die den Schaltvorgang charakterisierende Größe wird unter anderem der Gradient der Getriebe
eingangsdrehzahl während des Schaltens der Reibelemente verwendet. Zur Erkennung des Freilaufpunktes kann auch
die zeitliche Ableitung der Getriebeeingangsdrehzahl überwacht werden. Zur Erkennung des Synchronpunktes kann aus
der Getriebeeingangsdrehzahl am Freilaufpunkt und dem Gangsprung, unter der Voraussetzung einer konstanten Ab
triebsdrehzahl, die Synchrondrehzahl bestimmt werden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Freilauf- und den Synchronpunkt des Getriebes anhand von einfach zu
bestimmenden Drehzahlen im Getriebe zu ermitteln.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Steuereinrichtung nach Anspruch 1 gelöst.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen niedergelegt.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden anhand der Zeichnung erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 schematisch den Aufbau eines Automatikgetriebes gemäß der Erfindung;
Fig. 2 für die rechnerische Ermittlung von Getriebedaten wesentliche Bestandteile des Getriebe nach Fig. 1, in sche
matischer Darstellung;
Fig. 3 den zeitlichen Verlauf des Abtriebsmoments eines Getriebes bei einer Zugkraftschaltung;
Fig. 4 die Verläufe der Differenzdrehzahl eines zuschaltenden und eines lösenden Schaltelements bei dem Getriebe
nach Fig. 2;
Fig. 5 ein in der Steuereinrichtung des Getriebes nach Fig. 1 oder 2 verwendetes Fuzzy-System;
Fig. 6 ein Programm zur Erkennung von Beginn und Ende der Momentenreduzierung;
Fig. 7 ein Fuzzy-System zur Parametrisierung der Momentenreduktion;
Fig. 8-10 die Zugehörigkeitsfunktionen von Ein- und Ausgangsgrößen des Fuzzy-Systems nach Fig. 7;
Fig. 11 und 12 den Verlauf des Abtriebdrehmoments und des Motordrehmoments bei einer Zugrückschaltung ohne
Momentenreduzierung;
Fig. 13 und 14 den Verlauf des Abtriebdrehmoments und des Motordrehmoments bei einer Zugrückschaltung mit Mo
mentenreduzierung.
Ein Antrieb 1 eines Kraftfahrzeugs schließt ein Getriebe 2 ein, das zur Drehzahl- und Drehmomentenwandlung einen
Planetenradsatz 3 aufweist, der zum Beispiel in Ravigneaux-, Simpson- oder Wilsonbauweise ausgeführt ist. Als Anfähr
element dient ein hydrodynamischer Drehmomentwandler 4 - auch als Föttinger-Wandler bekannt -, der zur Verbesse
rung des Wirkungsgrades mit einer mechanischen Kupplung (hier nicht dargestellt) überbrückt werden kann. Gesteuert
wird das Getriebe 2 durch eine elektro-hydraulische Steuereinrichtung 6, die - wie in der Zeichnung angedeutet - Be
fehle und Daten von dem Fahrer und dem Kraftfahrzeug erhält und Daten mit dem Motor austauscht. Die Steuereinrich
tung 6 besteht aus einer elektronischen Steuereinrichtung in engeren Sinne und aus einem von dieser gesteuerten hydrau
lischen Betätigungsteil, der Aktuatoren für die verschiedenen Reibelemente im Getriebe - Kupplungen, Bremsen und
Freiläufe - mit Druckflüssigkeit versorgt.
Das automatische Getriebe 2 ist in dem hier beschriebenen Beispiel als ein Wandler-Vierganggetriebe realisiert. Des
sen Grundaufbau ist aus Fig. 2 ersichtlich, in der ein Planetengetriebe nach dem Ravigneaux-Prinzip sowie mehrere
Kupplungen und Bremsen zur Realisierung der Gangschaltungen dargestellt sind, nicht aber der allgemein bekannte hy
drodynamische Wandler 4. Bauteile des Getriebes 2 sind: eine Eingangs- oder Antriebswelle An, eine Ausgangs- oder
Abtriebswelle Ab, eine erste Kupplung K1, eine zweite Kupplung K2, eine erste Bremse B1, eine zweite Bremse B2 und
ein Freilauf F. Die Zahnräder des Getriebes sind durch ihre nachfolgend aufgeführten Zähnezahlen gekennzeichnet: z1 =
26 für ein kleines Sonnenrad, z2 = 34 für ein großes Sonnenrad, z3 = 22 für ein kurzes Planetenrad, z4 = 20 für ein langes
Planetenrad und z5 = 74 für ein Hohlrad.
Ein Schnellgang (Overdrive) wird durch das Verbinden des Getriebeeingangs mit dem Stützglied des ersten Gangs
(Steg) über eine zusätzliche Kupplung realisiert. Das Stützglied im 4. Gang ist wie im 2. Gang das große Sonnenrad.
Durch diese Bauweise kann auf eine Zusatzgruppe zur Realisierung des Schnellgangs verzichtet werden.
Die beiden Hauptaufgaben einer elektronischen Getriebesteuerung bestehen in der Schaltpunktsteuerung und in der
Schaltübergangssteuerung. Die Schaltpunktsteuerung geschieht in bekannter Weise über Kennfelder (mit gespeicherter
Drosselklappenstellung über der Abtriebsdrehzahl). Die Auswahl der im Steuergerät abgelegten Kennfelder (z. B.
"Sport", "Ökonomisch" und "Winter") wird manuell oder adaptiv durch die Auswertung von im Fährbetrieb gemessenen
Größen durchgeführt.
Der weitaus komplexere Teil der elektronischen Getriebesteuerung ist die Steuerung des Schaltübergangs. Mit ihrer
Hilfe wird ein möglichst "weicher" Gangwechsel angestrebt. Dazu sind neben der Beeinflussung des Druckes in den an
der Schaltung beteiligten Reibelementen eine Vielzahl anderer, in der nachfolgenden Tabelle dargestellter Aktivitäten
nötig. Ein den heutigen Ansprüchen an ein automatisches Getriebe genügender Schaltübergang kann nur durch den Ein
satz sogenannter intelligenter Steuerelektronik erreicht werden. Auf der schaltungstechnischen Seite (Hardware) ist dazu
eine hohe Bauteileintegration und eine hohe Leistungsfähigkeit der verwendeten Mikrocontroller nötig, da eine große
Anzahl von Daten in einer sehr kurzen Zeit verarbeitet werden müssen:
Die beiden wesentlichen Aspekte der Schaltübergangssteuerung sind die Steuerung des Motordrehmomentes (auch
Motormomentensteuerung) und die Drucksteuerung. Bei der Motormomentensteuerung wird während der Schaltung ein
Eingriff in die Motorsteuerung vorgenommen. Dazu werden Daten zwischen der Getriebesteuerung und der Motorsteue
rung ausgetauscht. Mit Hilfe der Drucksteuerung wird das Schalten und Lösen der Schaltelemente im Getriebe gesteuert.
Dazu wird mit Proportional- oder Schnellschaltventilen eine Druckmodulation durchgeführt. Beide Aspekte stehen im
engen Zusammenhang und beeinflussen sich gegenseitig. Die Drucksteuerung bei Schaltungen wird in einer parallel ein
gereichten Patentanmeldung (DE 195 44 517 A1) beschrieben, auf die hiermit verwiesen wird.
Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wurde eine auf Fuzzy-Logik basierte Schaltübergangssteuerung entworfen
und mit einer "closed-loop"-Simulation erprobt. Das Hauptaugenmerk wurde dabei auf Zugkraftschaltungen gelegt. Das
Getriebe 2 ist als ein Viergang-Ravigneaux-Satz mit Föttinger-Wandler ausgebildet.
Im wesentlichen sind dabei folgende Schritte durchgeführt worden:
- - Erstellung eines Simulationsmodells für ein 4-Gang-Ravigneaux-Getriebe innerhalb eines einfachen Antriebsstrangs
- - Entwurf eines Modells der hydraulischen Steuereinrichtung
- - Entwurf einer Fuzzy-Logik basierten Motormomentensteuerung
- - Entwurf einer Fuzzy-Logik basierten Drucksteuerung
- - Erprobung der Schaltübergangssteuerung in der Simulation.
Der Einsatz von Fuzzy-Systemen zur Steuerung des automatischen Getriebes 2 wurde wegen der Komplexität der
Aufgabenstellung und der Vielzahl zu verarbeitender Größen gewählt. Außerdem kann ein solches System mit verfüg
baren Entwicklungssystemen (Tools) relativ schnell erstellt werden.
Im folgenden wird die Steuerung des Motormoments bei Schaltungen im Zugbetrieb beschrieben. Prinzipiell ist es
auch möglich, den Schaltablauf einer Schubschaltung durch einen Motoreingriff zu beeinflussen. Zur Beeinflussung des
Motormoments stehen folgende Möglichkeiten zur Verfügung: Zündwinkelverstellung, Ausblendung von Einspritzun
gen, elektronische Verstellung der Drosselklappe und elektronische Verstellung der Leerlauffüllung. Wegen der relativ
aufwendigen Realisierung und Trägheit der elektronischen Verstellung der Drosselklappe und der Leerlauffüllung sowie
der ungünstigen Beeinflussung des Abgasverhaltens durch die Ausblendung von Einspritzungen, wird hier die Zündwin
kelverstellung eingesetzt.
Nachfolgend wird die Steuerung des Motormoments bei Zugkraftschaltungen erläutert. Zugkraftschaltungen sind die
hinsichtlich der in den Schaltelementen auftretenden Verlustleistung und der daraus resultierenden, thermischen Bean
spruchung der Reibbeläge kritischsten Schaltungen. Ohne einer Reduzierung des Motormomentes während der Schal
tung kommt es sehr leicht zur Zerstörung der Reibbeläge. Mit einer erfindungsgemäßen Motormomentensteuerung kann
die aus Fig. 3 dargestellte Überhöhung des Abtriebsdrehmoments Mab in der Inertia-Phase einer Schaltung eines her
kömmlichen Getriebes abgebaut werden, so daß es zu einer Glättung des Getriebeabtriebsmoments und damit zu einer
merklichen Verbesserung des Fahrkomforts kommt.
Aus nachstehender Gleichung 1 läßt sich die Möglichkeit einer Verringerung der im zuschaltenden Schaltelement
(Freilaufschaltung) auftretenden Verlustarbeit durch eine Reduzierung des Motormoments ersehen:
Hierin sind:
ai Drehzahlfaktor für Antrieb
al Drehzahlfaktor des lösenden Schaltelements für den Antrieb
ineu Übersetzung des neuen Gangs
ialt Übersetzung des alten Gangs
Jein getriebeeingangsseitiges Trägheitsmoment
MMot Motormoment
nab Getriebeabtriebsdrehzahl
wan = wein Antriebswinkelgeschwindigkeit
wab Abtriebswinkelgeschwindigkeit.
ai Drehzahlfaktor für Antrieb
al Drehzahlfaktor des lösenden Schaltelements für den Antrieb
ineu Übersetzung des neuen Gangs
ialt Übersetzung des alten Gangs
Jein getriebeeingangsseitiges Trägheitsmoment
MMot Motormoment
nab Getriebeabtriebsdrehzahl
wan = wein Antriebswinkelgeschwindigkeit
wab Abtriebswinkelgeschwindigkeit.
Aus dieser Gleichung ist zu erkennen, daß sich die in der Kupplung umgesetzte Verlustarbeit aus einem kinetischen
Anteil (Abbremsung der Motormassen) und einem durch die Verbrennung im Motor entstehenden Anteil zusammen
setzt. Es besteht die Möglichkeit, durch eine Reduzierung des Motormomentes die während der Schaltung auftretende
Verlustarbeit in den Schaltelementen zu verringern. Weiterhin wird deutlich, daß bei einer Verringerung des Motormo
mentes die Schleifzeit des Schaltelementes erhöht werden kann, ohne daß sich die Verlustarbeit erhöht. Durch diese Er
höhung der zur Verfügung stehenden Schleifzeit wird der Schaltkomfort verbessert.
Bei der Beurteilung der Möglichkeiten, die durch dem Motormomenteneingriff gegeben sind, ist das Produkt aus Mo
tormoment und Schaltzeit ausschlaggebend. Die Schaltzeit wird dabei als Funktion des Kupplungsmomentes betrachtet,
da dieses von außen her beeinflußbar ist. Wird das Motormoment nicht beeinflußt, muß zur Realisierung einer für die
Größe der Verlustarbeit unkritischen Schleifzeit ein hohes Kupplungsmoment aufgebracht werden. Bleibt das Kupp
lungsmoment konstant und wird das Motormoment verringert, verkürzt sich die Schleifzeit und damit die Verlustarbeit.
Soll dagegen die Schleifzeit trotz Verringerung des Motormomentes konstant bleiben, kann das Kupplungsmoment ent
sprechend reduziert werden. Wichtig ist hierbei, eine Optimierung der Dauer der Schleifzeit hinsichtlich Schaltkomfort
und Beanspruchung der Reibelemente vorzunehmen.
Nachfolgend wird die Ablaufsteuerung des Motoreingriffs bei Zugkraftschaltungen beschrieben. Hauptproblem der
Ablaufsteuerung ist die präzise, zeitliche Abstimmung des Motoreingriffs. Das Motormoment darf keinesfalls vor dem
vollständigen Lösen des Schaltelements (Freilaufpunkt), welches den alten Gang trägt, einsetzen. Bis zu diesem Zeit
punkt bleibt die Übersetzung des alten Gangs erhalten, und eine Verringerung des Motormoments wurde zu einem ver
stärkten Momenteneinbruch in der Torque-Phase führen. Es ist also notwendig, den Freilaufpunkt exakt zu erfassen.
Beim Erreichen des Freilaufpunktes kann das Motormoment sofort auf einen vorgegebenen Wert reduziert werden.
Der Zeitpunkt für die Beendigung des Motoreingriffs muß so gewählt werden, daß die Rückstellung des Motormo
mentes auf seinen Ausgangswert so kurz wie möglich vor dem Synchronpunkt (Schaltungsende) liegt und die Aufrege
lung bis zum Schaltende zeitlich realisierbar ist. Bisherige Vorschläge gehen zum Beispiel wie erwähnt, von einer Über
wachung der zeitlichen Ableitung der Getriebeeingangsdrehzahl zur Erkennung des Freilaufpunktes aus. Zur Erkennung
des Synchronpunktes kann aus der Getriebeeingangsdrehzahl am Freilaufpunkt und dem Gangsprung, unter der Voraus
setzung einer konstanten Abtriebsdrehzahl, die Synchrondrehzahl bestimmt werden. Kurz vor Erreichen dieser Drehzahl
wird das Moment auf seinen ursprünglichen Wert zurückgestellt.
Im Rahmen der vorliegenden Erfindung werden der Freilauf- und der Synchronpunkt anhand der Differenzdrehzahlen
der an der Schaltung beteiligten ermittelt. Diese Drehzahlen der Schaltelementhälften können aus der Getriebeeingangs
drehzahl, der Abtriebsdrehzahl und den Drehzahlfaktoren bestimmt werden. Sollte die Getriebeeingangsdrehzahl nicht
zur Verfügung stehen, kann auch mit der Drehzahl einer getriebeinneren Welle gerechnet werden, da die Eingangsdrehzahl
ωan, Abtriebsdrehzahl ωab und Koppelwellendrehzahl ωi immer über folgende Gleichung 2 verknüpft sind:
ωi = ai.ωan + bi.ωab (Gl. 2).
Die Drehzahlfaktoren ai und bi sind Zähnezahlverhältnisse und charakterisieren die Winkelgeschwindigkeiten der ent
sprechenden Koppelwellen in Abhängigkeit der Winkelgeschwindigkeiten von An- und Abtrieb. Zur Berechnung wird
jeweils der Antrieb bzw. der Abtrieb als feststehend betrachtet. Es gilt dabei:
ai + bi = 1.
Die Drehzahlfaktoren der Schaltelementhälften müssen für das entsprechende Getriebe berechnet werden und mit ei
ner Zuordnung zur Schaltungsart (1-2, 2-3 . . .) in einem Speicher zur Verfügung stehen, der durch folgende Tabelle dar
gestellt ist:
Darin sind:
a Drehzahlfaktor auf Antrieb bezogen
b Drehzahlfaktor auf Abtrieb bezogen
l lösendes Schaltelement
s zuschaltendes Schaltelement
1. Ziffer Schaltelementhälfte
2. Ziffer Schaltungsart.
a Drehzahlfaktor auf Antrieb bezogen
b Drehzahlfaktor auf Abtrieb bezogen
l lösendes Schaltelement
s zuschaltendes Schaltelement
1. Ziffer Schaltelementhälfte
2. Ziffer Schaltungsart.
Damit können die Drehzahlen der an der Schaltung beteiligten Schaltelementhälften bestimmt werden. Aus diesen
einzelnen Drehzahlen können nun wiederum die Differenzdrehzahlen der Hälften der Schaltelemente mit den folgenden
Gleichungen 3 und 4 berechnet werden:
- - lösende Kupplung: (Bsp.: Schaltung 1-2)
nl11 = al11.nein + bl11.nab
nl21 = al21.nein + bl21.nab
abs(ndiffl1) = abs(nl11 - nl21) (Gl. 3)
mit:
nl11: Drehzahl der 1. Hälfte des lösenden Schaltelements für Schaltübergang 1-2
nl21: Drehzahl der 2. Hälfte des lösenden Schaltelements für den Schaltübergang 1-2
ndiffl1: Differenzdrehzahl an des lösenden Schaltelements für den Schaltübergang 1-2. - - zuschaltende Kupplung: (Bsp.: Schaltung 1-2)
ns11 = as11.nein + bs11.nab
ns21 = as21.nein + bs21.nab
abs(ndiffs1) = abs(ns11 - ns21) (Gl. 4)
mit:
ns11: Drehzahl der 1. Hälfte des zuschaltenden Schaltelements für den Schaltübergang 1-2
ns21: Drehzahl der 2. Hälfte des zuschaltenden Schaltelements für den Schaltübergang 1-2
ndiffs1: Differenzdrehzahl an dem zuschaltenden Schaltelement für den Schaltübergang 1-2.
Somit stehen für die aktuelle Schaltung die Differenzdrehzahlen an den beiden Schaltelementen zur Verfügung. Mit
den Absolutwerten dieser Differenzdrehzahlen können nun der Freilaufpunkt (Differenzdrehzahl des lösenden Schaltele
ments wird größer als null) und der Synchronpunkt (Differenzdrehzahl des zuschaltenden Schaltelements wird null) ex
akt bestimmt werden. Die Verläufe der Differenzdrehzahlen des schaltenden und des lösenden Schaltelements sind aus
Fig. 4 ersichtlich.
Wie schon weiter oben angedeutet, kann bei Erkennung auf "Freilaufpunkt" das Motormoment sofort reduziert wer
den. Diese Reduzierung muß kurz vor dem Synchronpunkt beendet werden, damit noch genügend Zeit zur Rückstellung
bleibt. Um dies zu realisieren, wird eine Schwelldrehzahldifferenz festgelegt, so daß bei Unterschreitung dieser Schwelle
durch die Drehzahldifferenz der schaltenden Kupplung der Motoreingriff beendet wird. Das reduzierte Motormoment
wird jetzt wieder auf seinen Ausgangswert zurückgeführt.
Die Festlegung der Schwelldrehzahl erfolgt durch einen Fuzzy-Algorithmus, der in einem Fuzzy-System 11 abläuft
(Fig. 5). Dieser Algorithmus wird zu Beginn der Schaltung aufgerufen und erhält folgende Eingangsgrößen 12 bis 14, die
in einer Regelbasis 15 abgearbeitet werden:
- - 12 = Stärke der Momentenreduzierung (Faktor 0 . . . 1),
- - 13 = normiertes Motormoment zu Schaltbeginn:
- - 14 = normierte Differenzdrehzahl am zuschaltenden Schaltelement:
Während der Zugkraftschaltung ändert sich das Motormoment wegen den getroffenen Voraussetzungen nicht wesent
lich. Daher kann aus dem Motormoment zu Beginn der Schaltung und der Größe der Momentenreduzierung der bei der
Rückstellung notwendige Momentensprung abgeschätzt werden. Es muß genügend Zeit zur Verfügung stehen, um die
sen Momentensprung z. B. durch eine Zündwinkelverstellung zu vollführen.
Der Wert der Differenzdrehzahl zu Schaltbeginn läßt bei relativ konstanten Schaltzeiten eine Aussage über die Größe
des negativen Anstiegs des Differenzdrehzahlverlaufes zu. Bei einem starken negativen Anstieg muß die Differenzdreh
zahlschwelle angehoben werden, da sonst die bis zum Schaltende verbleibende Zeit für die Momentenrückstellung zu
kurz ist.
Ausgangsgröße 16 des Fuzzy-Algorithmus ist eine normierte Schwelldrehzahl nswnorm, wobei eine Normierung auf
eine Differenzdrehzahl von 130.1/min durchgeführt wurde.
Die Struktur des Fuzzy-Algorithmus ist aus Fig. 5 ersichtlich. Darin werden folgende Größen verwendet:
- - kredf_zh: Stärke der Momentenreduzierung für die Zughochschaltung,
- - m0_norm: normiertes Motormoment,
- - ndsk_norm: normierte Differenzdrehzahl des zuschaltenden Schaltelements,
- - nsw_zh_norm: normierte Drehzahlschwelle.
In Fig. 6 ist der Gesamtalgorithmus zur Erkennung von Beginn und Ende der Momentenreduzierung für die Zughoch
schaltung in Form eines Ablaufdiagramms dargestellt. Das Ablaufdiagramm ist selbsterklärend. Es ist zu erkennen, daß
im Wandlerbereich keine Momentenbeeinflussung durchgeführt wird, da die Schaltung bei sehr kleinen Momenten abläuft.
Die Erkennung des Wandlerbereichs geschieht durch Überwachung des Verlaufes der Wandlerverstärkung µ.
Nachfolgend wird die Stärke der Momentenreduzierung bei Zugkraftschaltungen erläutert. Wie schon weiter oben ange
deutet, zielt die Momentenreduzierung bei Zughochschaltungen auf eine Verbesserung des Schaltkomforts und auf eine
Verringerung der während des Schaltübergangs auftretenden Verlustarbeit. Die Verbesserung des Schaltkomforts wird
dadurch erreicht, daß durch eine Momentenreduzierung das für die Schaltung nötige Kupplungsmoment reduziert wer
den kann. Damit wird eine starke Überhöhung des Abtriebsmoments in der Inertia-Phase vermieden. Die Möglichkeit
der Reduzierung der Verlustarbeit wurde anhand von Gleichung Gl. 1 gezeigt.
Das hier erläuterte System zur Momentenbeeinflussung parametrisiert die Stärke der Momentenreduktion zu Beginn
der Zughochschaltung. Dazu ist es nötig, mittels aussagekräftiger Größen bei Schaltbeginn auf die zu erwartende Ver
lustarbeit zu schließen, und danach die Stärke der Momentenreduzierung festzulegen. Dies geschieht mit Hilfe von zwei
Eingangsgrößen Gangsprung und Getriebeeingangsdrehzahl. Die Auswahl dieser beiden Größen stützt sich darauf, daß
die Verlustarbeit wesentlich durch die Schaltzeit bestimmt wird, und diese wiederum durch den Gangsprung und die Ge
triebeeingangsdrehzahl (Gleichung 5.9). Dabei bewirkt eine Vergrößerung der beiden Größen eine Erhöhung der Verlust
arbeit. Wird die Schaltzeit durch die Drucksteuerung einigermaßen konstant gehalten, kann bei einer Momentenreduzie
rung das dazu nötige Kupplungsmoment verringert werden, was zu einer Verbesserung des Schaltkomforts führt.
Zur Parametrisierung der Stärke der Momentenbeeinflussung wird ein Fuzzy-System 18 (Fig. 7) eingesetzt, das aus
den Eingangsgrößen Gangsprung igs_fuzzy und Getriebeeingangsdrehzahl n1_fuzzy in einer Regelbasis 21 als Aus
gangswert 22 die Stärke der Momentenreduzierung generiert (Fig. 7). Für die weitere Verarbeitung innerhalb der Getrie
besteuerung dient dieser Ausgangswert als Reduzierungsfaktor. Unter Parametrisierung wird hier die genaue Ermittlung
einer Größe unter Verwendung von bekannten oder abzuleitenden Getriebeparametern verstanden.
Der Einsatz des Fuzzy-Systems ist insbesondere deshalb vorteilhaft, weil es keinen praktischen Sinn ergibt, die die Ein
gangsgröße "Getriebeeingangsdrehzahl" und die Ausgangsgröße "Reduzierungsfaktor" scharf abzugrenzen.
Die in Fig. 7 enthaltenen Größen bedeuten:
igs_fuzzy: Gangsprung,
n1_fuzzy: normierte Getriebeeingangsdrehzahl,
kred_zh: Faktor der Momentenreduzierung für die Zughochschaltung [0 . . . 1],
nsw-rules: Regeln der Regelbasis 21.
igs_fuzzy: Gangsprung,
n1_fuzzy: normierte Getriebeeingangsdrehzahl,
kred_zh: Faktor der Momentenreduzierung für die Zughochschaltung [0 . . . 1],
nsw-rules: Regeln der Regelbasis 21.
Die Getriebeeingangsdrehzahl ist dabei auf ihren Maximalwert normiert worden.
Die Fuzzy-Sets der Ein- und Ausgangsgrößen des Fuzzy-Systems 18 sind aus den Fig. 8, 9 und 10 ersichtlich. Diese
zeigen die Zugehörigkeitsfunktionen der drei Fuzzy-Variablen, d. h. die Zugehörigkeitsgrade der Größen igs, n1_fuzzy
und kred_zh.
Die Regelbasis 21 enthält nachstehend wiedergegebene Fuzzyregeln:
Die Ergebnisse der Momentenreduzierung bei Zugrückschaltungen werden nun anhand der Fig. 11 bis 14 erläutert.
Die Fig. 11 und 12 zeigen den zeitlichen Verlauf des Abtriebdrehmoments Mab, bzw. des Motordrehmoments Mmot bei ei
ner Zugrückschaltung ohne Momentenreduzierung. Deutlich ist der starke Sprung des Abtriebdrehmoments (durch einen
Pfeil markiert) beim Fassen des Freilaufs zu erkennen. Dieser Momentensprung, der mit einem Beschleunigungsruck
und einer Verdrehung der Abtriebswelle verbunden ist, soll durch den Momenteneingriff verringert werden.
Die Fig. 13 und 14 zeigen den zeitlichen Verlauf des Abtriebdrehmoments Mab bzw. des Motordrehmoments Mmot bei
einer Zugrückschaltung, bei der eine Momentenreduzierung gemäß der Erfindung durchgeführt wurde. Die durch die
Motormomentreduzierung bewirkte Glättung des Momentensprungs an der Abtriebswelle an dem für ein sanftes Schal
ten maßgeblichen Ende des Schaltvorgangs ist deutlich erkennbar (oberer Pfeil in Fig. 13). Es wird somit durch die Er
findung der Schaltkomfort des mit einem automatischen Getriebe 2 versehenen Antriebs 1 eines Kraftfahrzeugs merklich
verbessert und die beim Schalten auftretende Verlustarbeit verringert.
Claims (5)
1. Steuereinrichtung (6) für ein automatisches Kraftfahrzeug
getriebe (2), durch die zur Erhöhung des Schaltkomforts wäh
rend einer Schaltung, insbesondere bei einer Schaltung im
Zugbetrieb, das Motordrehmoment verringert wird, wobei die
Motordrehmomentreduktion durch die Steuereinrichtung (6) frü
hestens beim Erreichen des Freilaufpunkts des Getriebes (2)
begonnen und kurz vor Erreichen des Synchronpunktes des Ge
triebes (2) beendet wird, dadurch gekennzeichnet, daß der
Freilauf- und der Synchronpunkt des Getriebes (2) anhand von
Drehzahldifferenzen (ndiffl1, ndiffs1) der an der jeweiligen
Schaltung beteiligten Schaltelemente festgestellt werden.
2. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Drehzahldifferenzen von aus je zwei Schaltelement
hälften bestehenden Schaltelementen des Getriebes (2) aus der
Getriebeeingangsdrehzahl, aus der Abtriebsdrehzahl (nab) und
aus Drehzahlfaktoren (ai, bi), die sich aus Zähneverhältnis
sen im Getriebe (2) ergeben, ermittelt werden.
3. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß das Motordrehmoment reduziert wird, sobald die Drehzahl
differenz des jeweils lösenden Schaltelements ungleich null
ist.
4. Steuereinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
daß das Motordrehmoment auf seinen Ausgangswert zurückgeführt
wird, sobald die Drehzahldifferenz (ndiffs1) des jeweils zu
schaltenden Schaltelements eine vorgegebene Schwelldrehzahl
(nswnorm) unterschreitet.
5. Steuereinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet,
daß die Schwelldrehzahl durch ein Fuzzy-System (11) festge
legt wird, von dem als Eingangsgrößen eine vorgegebene Stärke
der Motormomentreduzierung (12), ein normiertes Motordrehmo
ment (13) zu Schaltbeginn und eine normierte Differenzdreh
zahl (14) an dem zuschaltenden Schaltelement ausgewertet wer
den.
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