JPWO2007077896A1 - カプセル型医療装置誘導システム及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
前記体腔内で前記カプセル型医療装置が取得した体内情報を外部に出力信号として送出する時に、送出される前記出力信号に同期して、前記出力信号が送出される期間は、前記磁界の発生を停止させ、及び前記カプセル型医療装置の位置を検出することを特徴とする。
図1に示す本発明の一実施形態に係るカプセル型医療装置誘導システムについて説明する。このカプセル型医療装置誘導システムは、図2乃至図6に示すカプセル型医療装置21と、カプセル内視鏡を誘導するための磁界を発生する磁気誘導装置1とに大別される。本実施形態におけるカプセル型医療装置としては、カプセル内視鏡21を一例として説明する。
図2は、本実施形態における第1のカプセル内視鏡の断面構成を示している。
この第1のカプセル内視鏡21のカプセル容器23は、前端側に配置される透明で半球形状の先端容器23aと、赤外線を透過する正円筒形状で後端が半球形状を成す後端容器23bとから構成される。このカプセル容器23は、後述するカプセル内視鏡本体を収納し、水密構造で密閉されている。このカプセル内視鏡21の推進方向は、例えば図2のCで示す円筒軸方向とする。
カプセル内視鏡本体は、大別して、被検者の体腔内管路の内壁面を撮像する撮像部、撮像部を駆動する電源部、前述したドライブコイル11により誘導磁場を発生させる誘導磁界発生部、カプセル型内視鏡21を駆動する駆動用磁石及び撮像された画像データを含む体内情報を受信アンテナ7に送信する送信部により構成される。
この第2のカプセル内視鏡は、前述した第1のカプセル内視鏡に対して、カプセル容器23の外周上に、断面円形の線材を螺旋状に巻いた螺旋部25が備えられている。これ以外の構成部位は、第1のカプセル内視鏡と同等であり、同じ参照符号を付して説明を省略する。
この第3のカプセル内視鏡は、前述した第1のカプセル内視鏡の構成における磁石42と、誘導コイル31の配置を入れ替えた構成である。これ以外の構成部位は、第1のカプセル内視鏡と同等であり、同じ参照符号を付して説明を省略する。
この第4のカプセル内視鏡は、前述した第1のカプセル内視鏡の構成における磁石42と、送信回路36及びアンテナ37を入れ替えた配置となっている。これ以外の構成部位は、第1のカプセル内視鏡と同等であり、同じ参照符号を付して説明を省略する。
前述した第1のカプセル内視鏡の構成における体内情報(画像データ)を通信回路36及びアンテナ37を用いて無線(電波を用いた無線)により送信していたが、この第5のカプセル内視鏡は、カプセル容器表面に露出する電極64、65を設けて、間に被検体となる体腔組織を通して体内情報となる電流信号を流し、生体内に電界を発生させる。受信アンテナに代わって、患者の体表面に取り付けた電界センサにより、その体内情報を受け取る所謂、電界通信方式を用いた構成である。これ以外の構成部位は、第1のカプセル内視鏡と同等であり、同じ参照符号を付して説明を省略する。
図7は、図2に示した第1のカプセル内視鏡に対して、誘導する際のY軸方向から見た磁界における磁力線の一例を示している。この磁界は、誘導コイルZ1、Z2、D2、D4、D6及びD8で囲まれた空間内に形成され、その空間内にカプセル内視鏡が図6に示す誘導コイルX2から誘導コイルX1の方向(X軸方向)に先端を向けている。
この第2の制御方法は、図9(a)、(b)に示すように誘導コイルZ1、D2及びD4に印加する駆動信号に予め定めた短時間のパルス幅のオン信号を1つの磁界形成期間内で印加する回数により、磁界強度が制御する方法である。この方法によって、それぞれの誘導コイルでパルス的に磁界を発生させて、その発生する磁界の間隔を制御することにより磁界強度が制御される。誘導コイル用電源2に対して、公知なスイッチング回路を付加することにより、実現できる。
図10に示す第3の制御方法は、前述した第1の制御方法に対して、異なる誘導コイルの組み合わせをそれぞれ駆動して、同様なカプセル内視鏡21の移動を実現するものである。図4に示した第3のカプセル内視鏡が第3の制御方法に好適する。
前述した図1における磁気誘導装置1と、図4に示した第3のカプセル内視鏡21を用いて説明する。
カプセル内視鏡21の姿勢を水平方向から斜めに傾いた姿勢、例えば、内視鏡先端部が立ち上がり、後端部が消化官内壁に接するような斜め姿勢の場合について説明する。この姿勢を取るためには、14個の誘導コイル群X1、X2、Y1、Y2、Z1、Z2及び、D1乃至D8のうち、例えば、誘導コイルZ1、Z2の組を用いてZ軸方向の上方向に向かう第1の磁界と、誘導コイルX1、X2によるX軸方向の紙面左方向に向かう第2の磁界とを形成する。尚、誘導コイルZ1、Z2による第1の磁界のみでも傾かせることは可能である。ここで、第1の磁界と第2の磁界で合成された磁界が図11に示す外部磁界Hとなる。しかしながら、カプセル内視鏡21には重力が作用するため、カプセル内視鏡21は、外部磁界Hと平行にはならず、カプセル内視鏡21の向きの方向を向くこととなる。この時、磁石42の磁化をM、外部磁界をH、MとHのなす角をδ、カプセル内視鏡21の質量をm、重力加速度をg、Z方向とカプセル内視鏡21の向きとのなす角をθ、カプセル内視鏡21の重力をG、カプセル内視鏡21が上方向を向きθを変化させたときの回転中心となる支点をP、支点Pとの距離をlとする。この時、簡単のために支点Pは、カプセル内視鏡21内の撮像光学系26が設置されていない側の外装端部の半球状形状の中心とすることができる。以上の定義した事項を用いることにより、
Claims (22)
- 体内情報を取得する体内情報取得部と、取得した体内情報を出力信号として外部に出力する通信部と、磁石とを有するカプセル型医療装置と、
前記磁石に作用させ、前記カプセル型医療装置を目的の方向に移動させるための磁界を発生する磁界発生部と、
前記通信部より送出される前記出力信号に同期して、前記磁界発生部を制御する制御部と、
を有することを特徴とするカプセル型医療装置誘導システム。 - 前記制御部は、前記出力信号が送出される期間には、前記磁界発生部の駆動を停止させることを特徴とする請求項1に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
- 体内情報を取得する体内情報取得部と、取得した体内情報を出力信号として外部に出力する通信部と、磁石とを有するカプセル型医療装置と、
前記カプセル型医療装置の位置を検出する位置検出部と、
前記磁石に作用させ、前記カプセル型医療装置を目的の方向に移動させるための磁界を発生する磁界発生部と、から構成され、
前記制御部は、前記出力信号が同期して、前記磁界発生部を制御し、
前記位置検出部は、前記出力信号に同期して、前記カプセル型医療装置の位置を検出することを特徴とするカプセル型医療装置誘導システム。 - 前記制御部は、前記出力信号が送出される期間には、前記磁界発生部の駆動を停止させ、前記位置検出部は、前記出力信号が送出される期間にのみ、前記カプセル型医療装置の位置を検出することを特徴とする請求項3に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
- 前記磁界発生部から発生させる磁界の大きさを、磁界が発生される継続時間を調整することにより制御することを特徴とする請求項3に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
- 前記磁界発生部から発生させる磁界の大きさを、磁界パルスの本数を調整することにより制御することを特徴とする請求項3に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
- 体内情報を取得する体内情報取得部と、取得した体内情報を出力信号として外部に一定の間隔で出力する通信部と、磁石とを有するカプセル型医療装置と、
前記カプセル型医療装置の位置を検出する位置検出部と、
前記磁石に作用させ、前記カプセル型医療装置を目的の方向に移動させるための磁界を発生する磁界発生部と、
前記出力信号に同期して、前記磁界発生部を制御する制御部と、から構成され、
前記制御部は、前記出力信号が送出されている時に、前記位置検出部により検出された前記カプセル型医療装置の位置及び姿勢に関する情報を受け取り、前記情報に基づき、前記磁界発生部から発生させる磁界の方向及び大きさを算出処理し、
前記出力信号が送出されていない時には、前記磁界発生部から磁界を発生するように制御することを特徴とするカプセル型医療装置誘導システム。 - 前記磁界発生部の発生する磁界が磁気勾配を有することを特徴とする請求項7に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
- 前記磁界発生部の発生する磁界が、回転磁界であることを特徴とする請求項7に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
- 前記磁界発生部から発生させる磁界の大きさを、磁界が発生される継続時間を調整することにより制御することを特徴とする請求項7に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
- 前記磁界発生部から発生させる磁界の大きさを、磁界パルスの本数を調整することにより制御することを特徴とする請求項7に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
- 体内情報を取得する体内情報取得部と、取得した体内情報を出力信号として外部に出力する通信部と、磁石とを有するカプセル型医療装置と、
前記磁石に作用させ、前記カプセル型医療装置を目的の方向に移動させるための磁界を発生する第1の磁界発生部と、
前記磁石に作用させ、前記カプセル型医療装置に掛かる重力を軽減するための磁界を発生する第2の磁界発生部と、
前記出力信号に同期して前記第1及び第2の磁界発生部を制御する制御部と、
を有することを特徴とするカプセル型医療装置誘導システム。 - 前記第2の磁界発生部が前記カプセル型医療装置に掛かる浮力を軽減するための磁界を発生させることを特徴とする請求項12に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
- 前記第1の磁界発生部と前記第2の磁界発生部の少なくとも一方から発生させる磁界の大きさを、磁界が発生される継続時間を調整することにより制御すること特徴とする請求項12に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
- 前記第1の磁界発生部と前記第2の磁界発生部の少なくとも一方から発生させる磁界の大きさを、磁界パルスの本数を調整することにより制御すること特徴とする請求項12に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
- 体内情報を取得する体内情報取得部と、取得した体内情報を出力信号として外部に出力する通信部と、磁石とを有するカプセル型医療装置と、
前記磁石に作用させ、前記カプセル型医療装置を目的の方向に移動させるための磁界と前記磁石に作用させ、前記カプセル型医療装置に掛かる重力を軽減するための磁界とを合成した磁界を発生する磁界発生部と、
前記出力信号に同期して前記磁界発生部を制御する制御部と、
を有することを特徴とするカプセル型医療装置誘導システム。 - 前記磁界発生部は、
前記磁石に作用させ、前記カプセル型医療装置を目的の方向に移動させるための磁界と前記磁石に作用させ、前記カプセル型医療装置に掛かる重力を軽減するための磁界とを合成した磁界を発生するように構成されたことを特徴とする請求項16に記載のカプセル型医療装置誘導システム。 - カプセル型医療装置内に設けられた磁石に作用させる磁界により、体腔内で目的の方向に移動させつつ、該体腔内を観察するカプセル型医療装置を誘導するシステムの制御方法であって、
前記体腔内で前記カプセル型医療装置が取得した体内情報を外部に出力信号として送出する時に、
送出される前記出力信号に同期して、前記出力信号が送出される期間は前記磁界の発生を停止させることを特徴とするカプセル型医療装置誘導システムの制御方法。 - カプセル型医療装置内に設けられた磁石に作用させる磁界により、検出された位置に基づき体腔内で目的の方向に移動させつつ該体腔内を観察するカプセル型医療装置を誘導するシステムの制御方法であって、
前記体腔内で前記カプセル型医療装置が取得した体内情報を外部に出力信号として送出する時に、送出される前記出力信号に同期して、前記出力信号が送出される期間は、前記磁界の発生を停止させ、及び前記カプセル型医療装置の位置を検出することを特徴とするカプセル型医療装置誘導システムの制御方法。 - カプセル型医療装置内に設けられた磁石に作用させる磁界により、検出された位置及び姿勢に基づき、体腔内で目的の方向に移動させつつ該体腔内を観察するカプセル型医療装置を誘導するシステムの制御方法であって、
前記出力信号が送出されている時には、検出された前記カプセル型医療装置の位置及び姿勢に関する情報に基づき、発生させる前記磁界の方向及び大きさを算出し、
前記出力信号が送出されていない時には、算出結果に基づき前記磁界を発生させることを特徴とするカプセル型医療装置誘導システムの制御方法。 - カプセル型医療装置内に設けられた磁石に作用させる磁界により、検出された位置及び姿勢に基づき、体腔内で目的の方向に移動させつつ該体腔内を観察するカプセル型医療装置を誘導するシステムの制御方法であって、
発生される前記磁界の大きさは、磁界が発生される継続時間を調整することにより制御するカプセル型医療装置誘導システムの制御方法。 - カプセル型医療装置内に設けられた磁石に作用させる磁界により、検出された位置及び姿勢に基づき、体腔内で目的の方向に移動させつつ該体腔内を観察するカプセル型医療装置を誘導するシステムの制御方法であって、
発生される前記磁界の大きさは、磁界パルスの本数を調整することにより制御するカプセル型医療装置誘導システムの制御方法。
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