JPWO2007034539A1 - 産業用ロボット - Google Patents
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Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
2 ベース
3 ロボットアーム
11 ベース側アーム構成部材
12 中間アーム構成部材(第2アーム構成部材)
13 先端側アーム構成部材(第1アーム構成部材)
14 手首部
20 ベース側部
21 先端側部
22 アーム回動装置(回動手段)
30 駆動軸
30a ねじ溝
31 移動装置
32 螺合部材
33 電動機
34 減速機構
35 ナット
37 出力軸
61 ベース側アーム駆動装置(アーム駆動手段)
62 中間アーム駆動装置(アーム駆動手段)
63 先端側アーム駆動装置(アーム駆動手段)
78 手首部駆動装置(手首部駆動手段)
Claims (5)
- 複数のアーム構成部材を連結軸により互いに揺動可能に連結してなるロボットアームと、該ロボットアームが取り付けられたベースとを備えた多関節型の産業用ロボットであって、
上記ロボットアームは、上記各アーム構成部材を揺動させるアーム駆動手段を有し、
上記ロボットアームの先端側に位置する第1アーム構成部材は、先端部に手首部を有し、
上記ロボットアームの第1アーム構成部材よりも上記ベース側に位置する第2アーム構成部材は、アーム軸方向の中間部においてベース側部と先端側部とに分割されるとともに、該先端側部を上記ベース側部に対しアーム軸周りに回動させる回動手段を有していることを特徴とする産業用ロボット。 - 請求項1に記載の産業用ロボットにおいて、
回動手段は、アーム軸方向に延びるとともに外周面にねじ溝が形成された駆動軸と、該駆動軸を軸方向に移動させる移動装置と、上記駆動軸のねじ溝が螺合する螺合部材とを備え、
上記移動装置がベース側部及び先端側部の一方に固定され、上記螺合部材が他方に固定されていることを特徴とする産業用ロボット。 - 請求項2に記載の産業用ロボットにおいて、
ベース側部及び先端側部は中空状に形成され、
移動装置がベース側部及び先端側部の一方に収容され、螺合部材が他方に収容されていることを特徴とする産業用ロボット。 - 請求項2または3に記載の産業用ロボットにおいて、
移動装置には、駆動軸のねじ溝に螺合するナットと、該ナットを駆動軸周りに回転させる電動機と、該電動機の出力軸の回転速度を減速して上記ナットに伝達する減速機構とが設けられていることを特徴とする産業用ロボット。 - 請求項1から4のいずれか1つに記載の産業用ロボットにおいて、
第1アーム構成部材には、手首部をアーム軸方向に進退移動させる手首部駆動手段が設けられていることを特徴とする産業用ロボット。
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