CN111015707B - 一种工业机器人简易机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种工业机器人简易机械手，包括固定底座；所述固定底座顶端安装有控制箱；所述控制箱上设有控制面板；所述控制面板顶端设有工作机构；所述工作机构顶端固定安装有固定台；所述固定台连接一号固定杆；所述一号固定杆通过一号安装机构转动连接二号固定杆；所述二号固定杆通过二号安装机构转动连接一号电动液压伸缩杆；所述一号电动液压伸缩杆通过三号安装机构转动连接二号电动液压伸缩杆；所述二号电动液压伸缩杆远离三号安装机构的一端活动安装有机械爪。本发明使用灵活方便，安全性高。

Description

一种工业机器人简易机械手
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体是一种工业机器人简易机械手。
背景技术
由于工业生产中的原料、中间产品和最终产品都要经过搬运的过程，以往的搬运主要是靠人力，而有的需要搬运的产品或原料是粉末状的；这样一来，一方面粉末会扩散到空气中，人工搬运会危害人体健康；另一方面人工搬运的成本高且效率低；并且原料、中间产品和最终产品的包装形状不同，需要更换不同的抓手进行搬运，但是抓手的更换一方面浪费时间，另一方面导致抓手头的结构复杂。
因此，针对以上现状，迫切需要研究出一种使用方便，灵活的工业机器人简易机械手。
发明内容
本发明的目的在于提供一种工业机器人简易机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种工业机器人简易机械手，包括固定底座；所述固定底座顶端安装有控制箱；所述控制箱上设有控制面板；所述控制面板顶端设有工作机构；所述工作机构顶端固定安装有固定台；所述固定台连接一号固定杆；所述一号固定杆通过一号安装机构转动连接二号固定杆；所述二号固定杆通过二号安装机构转动连接一号电动液压伸缩杆；所述一号电动液压伸缩杆通过三号安装机构转动连接二号电动液压伸缩杆；所述二号电动液压伸缩杆远离三号安装机构的一端活动安装有机械爪。
作为本发明进一步的方案：所述固定底座与工作机构之间通过固定杆固定连接。
作为本发明进一步的方案：所述控制箱与工作机构相连通；所述控制箱与工作机构为一体成型；所述控制箱内部底端安装有一号驱动电机；所述一号驱动电机通过轴连接一号换向机构；所述一号换向机构通过轴连接二号驱动电机；所述二号驱动电机卡接于旋转盘；所述旋转盘的外圆周侧滑动连接工作机构的内壁；所述旋转盘的底端固定连接支撑杆；所述支撑杆的底端设有滑轮；所述工作机构的内部底端对应滑轮设有滑轨。
作为本发明进一步的方案：所述二号固定杆通过一号电动液压升降杆连接工作机构的顶部；所述一号电动液压伸缩杆通过二号电动液压升降杆连接工作机构的顶部；所述二号电动液压升降杆通过三号电动液压伸缩杆连接二号电动液压伸缩杆。
作为本发明进一步的方案：所述机械爪包括安装箱；所述安装箱内部底端安装有二号驱动电机；所述二号驱动电机通过联轴器连接二号换向机构；所述二号换向机构通过轴连接警报器；所述二号驱动电机转动连接旋转底座；所述旋转底座顶部滑动安装有夹持板；所述夹持板之间安装有气弹簧；所述夹持板的内侧设有固定块；所述固定块和夹持板的内侧均安装有防滑齿；所述夹持板远离固定块的一侧通过电动伸缩杆连接安装杆；所述安装杆底端设有滑轮；所述安装箱对应滑轮设有导轨。
作为本发明进一步的方案：所述控制面板电性连接PLC控制电路板；所述PLC控制电路板电性连接一号电动液压升降杆、二号电动液压升降杆、三号电动液压伸缩杆、一号电动液压伸缩杆、二号电动液压伸缩杆、一号驱动电机、电动伸缩杆和二号驱动电机。
作为本发明进一步的方案：所述旋转盘的底端安装有压力传感器；所述压力传感器电性连接警报器；所述警报器电性连接PLC控制电路板。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过固定杆的设置，增加装置工作时的稳定性；通过一号驱动电机、PLC控制电路板、一号换向机构、齿轮、旋转盘、支撑杆的设置，可以根据物品与机械爪之间的角度关系进行三百六十度的角度调节，使用更为灵活；通过一号电动液压升降杆、二号电动液压升降杆和三号电动液压伸缩杆的设置，可以精确调节机械爪的空间位置，方便机械爪对物品进行夹持；通过固定块、电动伸缩杆、夹持板、气弹簧和旋转底座的设置，可以调节夹持的宽度；通过固定块和防滑齿的设置，可以提升夹持的稳定性；通过旋转轴承、二号换向机构、二号驱动电机、安装杆和导轨的设置，可以调节机械爪的角度；通过压力传感器、警报器和PLC控制电路板的设置，可以防止装置在使用时因为所承受的压力过大而导致装置损坏。综上所述，本发明使用灵活方便，安全性高。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明中工作机构的结构示意图。
图3为本发明中机械爪的结构示意图。
图中：1-固定底座，2-控制箱，3-控制面板，4-固定杆，5-工作机构，6-固定台，7-一号固定杆，8-一号安装机构，9-二号固定杆，10-二号安装机构，11-一号电动液压伸缩杆，12-三号安装机构，13-二号电动液压伸缩杆，14-机械爪，15-一号电动液压升降杆，16-二号电动液压升降杆，17-三号电动液压伸缩杆，18-旋转盘，19-支撑杆，20-压力传感器，21-警报器，22-齿轮，23-一号换向机构，24-一号驱动电机，25-PLC控制电路板，26-夹持板，27-固定块，28-电动伸缩杆，29-气弹簧，30-旋转底座，31-旋转轴承，32-二号换向机构，33-二号驱动电机。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。
实施例1
请参阅图1～3，本发明实施例中，一种工业机器人简易机械手，包括固定底座1；所述固定底座1顶端安装有控制箱2；所述控制箱2上设有控制面板3；所述控制面板3顶端设有工作机构5；所述工作机构5顶端固定安装有固定台6；所述固定台6连接一号固定杆7；所述一号固定杆7通过一号安装机构8转动连接二号固定杆9；所述二号固定杆9通过二号安装机构10转动连接一号电动液压伸缩杆11；所述一号电动液压伸缩杆11通过三号安装机构12转动连接二号电动液压伸缩杆13；所述二号电动液压伸缩杆13远离三号安装机构12的一端活动安装有机械爪14。
进一步的，所述固定底座1与工作机构5之间通过固定杆4固定连接；通过固定杆4的设置，增加装置工作时的稳定性。
进一步的，所述控制箱2与工作机构5相连通；所述控制箱2与工作机构5为一体成型；所述控制箱2内部底端安装有一号驱动电机24；所述一号驱动电机24通过轴连接一号换向机构23；所述一号换向机构23通过轴连接二号驱动电机33；所述二号驱动电机33卡接于旋转盘18；所述旋转盘18的外圆周侧滑动连接工作机构5的内壁；所述旋转盘18的底端固定连接支撑杆19；所述支撑杆19的底端设有滑轮；所述工作机构5的内部底端对应滑轮设有滑轨；通过一号驱动电机24、PLC控制电路板25、一号换向机构23、齿轮22、旋转盘18、支撑杆19的设置，可以根据物品与机械爪14之间的角度关系进行三百六十度的角度调节，使用更为灵活。
进一步的，所述二号固定杆9通过一号电动液压升降杆15连接工作机构5的顶部；所述一号电动液压伸缩杆11通过二号电动液压升降杆16连接工作机构5的顶部；所述二号电动液压升降杆16通过三号电动液压伸缩杆17连接二号电动液压伸缩杆13；通过一号电动液压升降杆15、二号电动液压升降杆16和三号电动液压伸缩杆17的设置，可以精确调节机械爪14的空间位置，方便机械爪14对物品进行夹持。
进一步的，所述机械爪14包括安装箱；所述安装箱内部底端安装有二号驱动电机33；所述二号驱动电机33通过联轴器连接二号换向机构32；所述二号换向机构32通过轴连接警报器21；所述二号驱动电机33转动连接旋转底座30；所述旋转底座30顶部滑动安装有夹持板26；所述夹持板26之间安装有气弹簧29；所述夹持板26的内侧设有固定块27；所述固定块27和夹持板26的内侧均安装有防滑齿；所述夹持板26远离固定块27的一侧通过电动伸缩杆28连接安装杆；所述安装杆底端设有齿轮；所述安装箱对应齿轮设有导轨；通过固定块27、电动伸缩杆28、夹持板26、气弹簧29和旋转底座30的设置，可以调节夹持的宽度；通过固定块27和防滑齿的设置，可以提升夹持的稳定性；通过旋转轴承31、二号换向机构32、二号驱动电机33、安装杆和导轨的设置，可以调节机械爪14的角度。
进一步的，所述控制面板3电性连接PLC控制电路板25；所述PLC控制电路板25电性连接一号电动液压升降杆15、二号电动液压升降杆16、三号电动液压伸缩杆17、一号电动液压伸缩杆11、二号电动液压伸缩杆13、一号驱动电机24、电动伸缩杆28和二号驱动电机33；可以控制一号电动液压升降杆15、二号电动液压升降杆16、三号电动液压伸缩杆17、一号电动液压伸缩杆11、二号电动液压伸缩杆13、一号驱动电机24、电动伸缩杆28和二号驱动电机33的工作。
实施例2
请参阅图2，所述旋转盘18的底端安装有压力传感器20；所述压力传感器20电性连接警报器21；所述警报器21电性连接PLC控制电路板25；通过压力传感器20、警报器21和PLC控制电路板25的设置，可以防止装置在使用时因为所承受的压力过大而导致装置损坏。
本发明的工作原理是：通过固定杆4的设置，增加装置工作时的稳定性；通过一号驱动电机24、PLC控制电路板25、一号换向机构23、齿轮22、旋转盘18、支撑杆19的设置，可以根据物品与机械爪14之间的角度关系进行三百六十度的角度调节，使用更为灵活；通过一号电动液压升降杆15、二号电动液压升降杆16和三号电动液压伸缩杆17的设置，可以精确调节机械爪14的空间位置，方便机械爪14对物品进行夹持；通过固定块27、电动伸缩杆28、夹持板26、气弹簧29和旋转底座30的设置，可以调节夹持的宽度；通过固定块27和防滑齿的设置，可以提升夹持的稳定性；通过旋转轴承31、二号换向机构32、二号驱动电机33、安装杆和导轨的设置，可以调节机械爪14的角度；通过压力传感器20、警报器21和PLC控制电路板25的设置，可以防止装置在使用时因为所承受的压力过大而导致装置损坏。综上所述，本发明使用灵活方便，安全性高。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种工业机器人简易机械手，包括固定底座(1)；其特征在于，所述固定底座(1)顶端安装有控制箱(2)；所述控制箱(2)上设有控制面板(3)；所述控制面板(3)顶端设有工作机构(5)；所述工作机构(5)顶端固定安装有固定台(6)；所述固定台(6)连接一号固定杆(7)；所述一号固定杆(7)通过一号安装机构(8)转动连接二号固定杆(9)；所述二号固定杆(9)通过二号安装机构(10)转动连接一号电动液压伸缩杆(11)；所述一号电动液压伸缩杆(11)通过三号安装机构(12)转动连接二号电动液压伸缩杆(13)；所述二号电动液压伸缩杆(13)远离三号安装机构(12)的一端活动安装有机械爪(14)；所述机械爪(14)包括安装箱；所述安装箱内部底端安装有二号驱动电机(33)；所述二号驱动电机(33)通过联轴器连接二号换向机构(32)；所述二号换向机构(32)通过轴连接警报器(21)；所述二号驱动电机(33)转动连接旋转底座(30)；所述旋转底座(30)顶部滑动安装有夹持板(26)；所述夹持板(26)之间安装有气弹簧(29)；所述夹持板(26)的内侧设有固定块(27)；所述固定块(27)和夹持板(26)的内侧均安装有防滑齿；所述夹持板(26)远离固定块(27)的一侧通过电动伸缩杆(28)连接安装杆；所述安装杆底端设有滑轮；所述安装箱对应滑轮设有导轨。
2.根据权利要求1所述的工业机器人简易机械手，其特征在于，所述固定底座(1)与工作机构(5)之间通过固定杆(4)固定连接。
3.根据权利要求1所述的工业机器人简易机械手，其特征在于，所述控制箱(2)与工作机构(5)相连通；所述控制箱(2)与工作机构(5)为一体成型；所述控制箱(2)内部底端安装有一号驱动电机(24)；所述一号驱动电机(24)通过轴连接一号换向机构(23)；所述一号换向机构(23)通过轴连接二号驱动电机(33)；所述二号驱动电机(33)卡接于旋转盘(18)；所述旋转盘(18)的外圆周侧滑动连接工作机构(5)的内壁；所述旋转盘(18)的底端固定连接支撑杆(19)；所述支撑杆(19)的底端设有滑轮；所述工作机构(5)的内部底端对应滑轮设有滑轨。
4.根据权利要求3所述的工业机器人简易机械手，其特征在于，所述二号固定杆(9)通过一号电动液压升降杆(15)连接工作机构(5)的顶部；所述一号电动液压伸缩杆(11)通过二号电动液压升降杆(16)连接工作机构(5)的顶部；所述二号电动液压升降杆(16)通过三号电动液压伸缩杆(17)连接二号电动液压伸缩杆(13)。
5.根据权利要求4所述的工业机器人简易机械手，其特征在于，所述控制面板(3)电性连接PLC控制电路板(25)；所述PLC控制电路板(25)电性连接一号电动液压升降杆(15)、二号电动液压升降杆(16)、三号电动液压伸缩杆(17)、一号电动液压伸缩杆(11)、二号电动液压伸缩杆(13)、一号驱动电机(24)、电动伸缩杆(28)和二号驱动电机(33)。
6.根据权利要求3所述的工业机器人简易机械手，其特征在于，所述旋转盘(18)的底端安装有压力传感器(20)；所述压力传感器(20)电性连接警报器(21)；所述警报器(21)电性连接PLC控制电路板(25)。
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Assignee: Heyuan bishengda Technology Co.,Ltd.

Assignor: GUANGDONG POLYTECHNIC NORMAL University

Contract record no.: X2022980021479

Denomination of invention: A Simple Manipulator for Industrial Robot

Granted publication date: 20220524

License type: Common License

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Application publication date: 20200417

Assignee: HEYUAN HONGSONGYUAN TECHNOLOGY CO.,LTD.

Assignor: GUANGDONG POLYTECHNIC NORMAL University

Contract record no.: X2022980024638

Denomination of invention: A Simple Manipulator for Industrial Robot

Granted publication date: 20220524

License type: Common License

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Application publication date: 20200417

Assignee: Shenzhen Weichuang Automation Equipment Co.,Ltd.

Assignor: GUANGDONG POLYTECHNIC NORMAL University

Contract record no.: X2023980053201

Denomination of invention: A simple robotic arm for industrial robots

Granted publication date: 20220524

License type: Common License

Record date: 20231220

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