JPWO2004093301A1 - リニアモータ - Google Patents

Abstract

この発明のリニアモータにおいて、界磁鉄心１に界磁用永久磁石２を交互に極性が異なるように等ピッチで配置する。また、界磁用永久磁石２の磁極面には、磁気的空隙を介して可動子側となる電機子３ａが対向配置される。電機子３ａは電磁鋼板を櫛歯状に打ち抜いてティースと継鉄部を形成する電機子コアからなり、この電機子コアの複数のティース４ｕ，４ｖ，４ｗに、コイルを巻回して電機子巻線５ｕ，５ｖ，５ｗを形成する。コイルを巻回するティース４ｕ，４ｖ間およびコイルを巻回するティース４ｖ，４ｗ間には、コイルを巻回しないティース６ａを配置し、コイルを巻回するティース４ｕ，４ｖ，４ｗとコイルを巻回しないティース６ａとを交互に配置する。

Description

この発明は、工作機のテーブル送りなどのアクチュエータや搬送機器に用いられるリニアモータに関する。

リニアモータは、界磁磁極と、この界磁磁極と対面する電機子とを備え、その何れか一方を固定子、他方を可動子として用いることができ、界磁磁極を固定子、電機子を可動子としたものをムービングコイル型リニアモータ、界磁磁極を可動子、電機子を固定子としたものをムービングマグネット型リニアモータという。
ムービングコイル型リニアモータにおいて、リニアモータに発生するコギング推力を抑えるため、電機子を複数に分割して、分割した電機子ブロック間に位相差を持たせて、発生したコギング推力を電機子ブロック間で相殺させるようにしたものとして特許文献１（特開２０００−２７８９３１号公報）に開示されたリニアモータがある。
特許文献１は、コギング推力の発生を抑え、電機子の推力方向長さを短縮でき、しかもコイル温度検出精度を向上できるリニアモータを提供することを目的としたもので、電機子を複数の電機子ブロックに分割して推力の方向に配列し、各電機子ブロックのブロックコアは、等ピッチで配列された相数の整数倍のティースを設けてそこに集中巻にした電機子コイルを設け、各電機子ブロックの電機子コイルの相互を、電機子ブロック間の間隙に対応する電気角で位相をずらすことにより、各電機子ブロックに生ずるコギング推力に位相差を持たせ、相殺させて、その和を零にすることが記載されている。
特許文献１に記載されたリニアモータはコギング推力の発生を抑えるように構成したものであるが、上述のように電機子の全てのティースに巻線が配置され、各スロット内で異なった相の巻線が隣接する構造であり、モータの絶縁強化を図るためには、コイル皮膜や相間紙等の絶縁材料を強化するとかスロット内のコイル量を減らしてスロット内のコイル間の距離を確保するといった処置が必要となる。コイル皮膜や相間紙等の絶縁材料を強化することによりモータの絶縁強化を図る方法は、コイル皮膜や相間紙等の絶縁材料が、切削水の成分等によりその劣化度合いに差異があるため、絶縁材料の選択が困難であり、また材料費のアップ、製作工数のアップとなるという問題点があった。
また、スロット内のコイル量を減らしてスロット内のコイル間の距離を確保することによりモータの絶縁強化を図る方法は、コイル量を減らしたことによりモータの銅損が上昇することになり、モータの性能が犠牲にあるという問題点があった。
また、モータの絶縁強化を図るために、絶縁劣化を生じる物質の浸入を防ぐためにモータ全体を樹脂で覆うことも考えられるが、切粉の噛み込み等により樹脂が破損した場合に、その破損部から切削水等が浸入し絶縁低下を生じる可能性があるという問題点があった。
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、コギング推力の発生を抑えるとともに、モータの絶縁強化を簡便な方法で図ることができるリニアモータを得ることを目的とする。

この発明のリニアモータは、等ピッチで永久磁石を配列した界磁磁極と、この界磁磁極と対面する電機子とを備えたリニアモータにおいて、この電機子の電機子コアは、等ピッチで配列されたティースに一つ置きに集中巻した電機子コイルとが設けられ、前記永久磁石による磁極数と前記電機子コアのティース数との組合せを、５ｎ：６ｎ−１（ｎ：自然数）とするとともに、前記電機子コアのティースの間隔が磁極ピッチτに対し、５τ／６±τ／６とするようにしたので、生産性が向上するとともに相間の絶縁を向上させることができる。
また、所定の推力を得るために、モータ長さ寸法を変更する場合、６ティース毎に変更ができるので、機械寸法に応じたモータ長さ寸法の変更が容易にできる。
また、この発明のリニアモータは、等ピッチで永久磁石を配列した界磁磁極と、この界磁磁極と対面する電機子とを備えたリニアモータにおいて、この電機子の電機子コアは、等ピッチで配列されたティースに一つ置きに集中巻した電機子コイルとが設けられ、前記永久磁石による磁極数と前記電機子コアのティース数との組合せを、５ｎ：６ｎ＋１（ｎ：自然数）とするとともに、前記電機子コアのティースの間隔が磁極ピッチτに対し、５τ／６±τ／６とするようにしたので、リニアモータ走行時にストロークエンドでモータが衝突を起こした場合においても、電機子の両端に配置されているコイルを巻回しないティースにより巻線への直接的な衝撃を回避することができ、リニアモータの信頼性が向上する。
また、この発明のリニアモータは、等ピッチで永久磁石を配列した界磁磁極と、この界磁磁極と対面する電機子とを備えたリニアモータにおいて、この電機子の電機子コアは、等ピッチで配列されたティースに一つ置きに集中巻した電機子コイルとが設けられ、前記永久磁石による磁極数と前記電機子コアのティース数との組合せを、７ｎ：６ｎ−１（ｎ：自然数）とするとともに、前記電機子コアのティースの間隔が磁極ピッチτに対し、７τ／６±τ／６とするようにしたので、生産性が向上するとともに相間の絶縁を向上させることができる。
また、所定の推力を得るために、モータ長さ寸法を変更する場合、６ティース毎に変更ができるので、機械寸法に応じたモータ長さ寸法の変更が容易にできる。
また、この発明のリニアモータは、等ピッチで永久磁石を配列した界磁磁極と、この界磁磁極と対面する電機子とを備えたリニアモータにおいて、この電機子の電機子コアは、等ピッチで配列されたティースに一つ置きに集中巻した電機子コイルとが設けられ、前記永久磁石による磁極数と前記電機子コアのティース数との組合せを、７ｎ：６ｎ＋１（ｎ：自然数）とするとともに、前記電機子コアのティースの間隔が磁極ピッチτに対し、７τ／６±τ／６とするようにしたので、リニアモータ走行時にストロークエンドでモータが衝突を起こした場合においても、電機子の両端に配置されているコイルを巻回しないティースにより巻線への直接的な衝撃を回避することができ、リニアモータの信頼性が向上する。
さらに、電機子の両端に位置する電機子コイルが巻装されないティースの形状は他のティースと形状、ピッチを変えることができるので、機械寸法の調整が容易である。
さらにまた、電機子コアに等ピッチで配列されるティースにおいて、電機子コイルが巻装されないティースの幅を電機子コイルが巻装されるティースの幅よりも小さくしたことにより、推力特性が向上する。

第１図はこの発明の実施の形態１に係るリニアモータの構造を示す図である。
第２図はこの発明の実施の形態２に係るリニアモータの構造を示す図である。
第３図はリニアモータの推力特性を示す図である。
第４図はこの発明の実施の形態３に係るリニアモータの構造を示す図である。
第５図はこの発明の実施の形態４に係るリニアモータの構造を示す図である。
第６図はこの発明の実施の形態５に係るリニアモータの構造を示す図である。
第７図はリニアモータの推力特性を示す図である。

実施の形態１．
第１図によりこの発明の実施の形態１に係るリニアモータの構造を説明する。第１図はムービングコイル型リニアモータであって、固定子（界磁磁極）側となる界磁鉄心１に界磁用永久磁石２を交互に極性が異なるように等ピッチで配置する。また、固定子側に設けた界磁用永久磁石２の磁極面には、磁気的空隙を介して可動子側となる電機子３ａが対向配置される。電機子３ａは電磁鋼板を櫛歯状に打ち抜いてティースと継鉄部を形成する電機子コアからなり、この電機子コアの複数のティース４ｕ，４ｖ，４ｗに、コイルを巻回して電機子巻線５ｕ，５ｖ，５ｗを形成する。
第１図において、電機子３ａのティース４ｕ，４ｖ，４ｗにはコイルを巻回して電機子巻線５ｕ，５ｖ，５ｗを形成し、ティース４ｕ，４ｖ間およびティース４ｖ，４ｗ間にはコイルを巻回しないティース６ａを配置し、コイルを巻回するティース４ｕ，４ｖ，４ｗとコイルを巻回しないティース６ａとを交互に配置するようにしたものである。
実施の形態１に係るリニアモータは、永久磁石による界磁磁極の磁極数と電機子のティース数との組合せを、５ｎ：６ｎ−１（ｎ：ティース数を決定する係数で自然数）とし、電機子のティースの間隔を界磁磁極の磁極ピッチτに対し、５τ／６±τ／６とするとともに、電機子巻線を、第１図の左側の端ティースより１ティースおきに、正巻、逆巻、正巻の順に、相順をＵ相，Ｖ相，Ｗ相となるように配置する。また、第１図においては、ｎ＝１の場合を示した。
ところで、上記説明では、電機子巻線を、第１図の左側の端ティースより１ティースおきに、正巻、逆巻、正巻の順に、相順をＵ相，Ｖ相，Ｗ相となるように配置する例を述べたが、逆巻、正巻、逆巻の順に、相順をＵ相，Ｖ相，Ｗ相となるように配置してもよい。
また、相順についてもＵ相，Ｖ相，Ｗ相となるように配置する例を述ベたが、Ｖ相，Ｗ相，Ｕ相、またはＷ相，Ｕ相，Ｖ相、またはＷ相，Ｖ相、Ｕ相、またはＶ相、Ｕ相，Ｗ相、またはＵ相，Ｗ相，Ｖ相となるように配置してもよい。
従来は全てのティースにコイルを巻回していたが、実施の形態１に係るリニアモータにおいては、第１図に示すようにコイルを巻回するティース４ｕ，４ｖ，４ｗとコイルを巻回しないティース６ａとを交互に配置し、電機子を構成する５本のティースの内、コイルを巻回するティースは３本とするようにしたので、生産性が向上する。また、電機子巻線５ｕ，５ｖ，５ｗを形成する各コイルはティース６ａを介して配置され、他のコイルと隣接することがないので、相間の絶縁を向上させることができる。
また、所定の推力を得るために、モータ長さ寸法を変更する場合、実施の形態１に係るリニアモータにおいては、６ティース毎に変更ができるので、機械寸法に応じたモータ長さ寸法の変更が容易にできる。
実施の形態２．
第２図によりこの発明の実施の形態２に係るリニアモータの構造を説明する。第２図において、１、２、４ｕ，４ｖ，４ｗ，５ｕ，５ｖ，５ｗ，６ａは第１図と同様であり、その説明を省略する。
電機子３ｂのティース４ｕ，４ｖ，４ｗにはコイルを巻回して電機子巻線５ｕ，５ｖ，５ｗを形成する。また、ティース６ａはコイルを巻回しないティースであり、コイルを巻回するティース４ｕ，４ｖ，４ｗとコイルを巻回しないティース６ａとを交互に配置する。また、ティース６ｂはコイルを巻回しないティースの内、電機子３ｂの両側に形成されるティースで、形状、ピッチとも任意とすることができる。
実施の形態２に係るリニアモータは、永久磁石による界磁磁極の磁極数と電機子のティース数との組合せを、５ｎ：６ｎ＋１（ｎ：ティース数を決定する係数で自然数）とし、両端のティース６ｂを除いた電機子のティースの間隔を界磁磁極の磁極ピッチτに対し、５τ／６±τ／６とするとともに、電機子巻線を、第２図の左側の端ティース６ｂから２番目となるティース（第２図では、ティース２ｕ）より１ティースおきに、正巻、逆巻、正巻の順に、相順をＵ相，Ｖ相，Ｗ相となるように配置する。また、第２図においては、ｎ＝１の場合を示した。
実施の形態２に係るリニアモータにおける電機子３ｂは、上述の実施の形態１に係るリニアモータにおける電機子３ａの両端にコイルを巻回しないティース６ｂを追加した構造である。
上述の実施の形態１と同様の効果が得られるとともに、電機子３ｂの両端にコイルを巻回しないティース６ｂが配置されているので、リニアモータ走行時にストロークエンドでモータが衝突を起こした場合においても、巻線への直接的な衝撃を回避することができ、リニアモータの信頼性が向上する。
また、第３図に示すように、第２図に示した構造のリニアモータの推力（第３図（ａ））は、第１図に示した構造のリニアモータの推力（第３図（ｂ））に比べて大きくなる。
ところで、上記説明では、電機子巻線を、第２図の左側の端ティース６ｂから２番目となるティース（第２図では、ティース４ｕ）より１ティースおきに、正巻、逆巻、正巻の順に、相順をＵ相，Ｖ相，Ｗ相となるように配置する例を述べたが、逆巻、正巻、逆巻の順に、相順をＵ相，Ｖ相，Ｗ相となるように配置してもよい。
また、相順についてもＵ相，Ｖ相，Ｗ相となるように配置する例を述べたが、Ｖ相，Ｗ相，Ｕ相、またはＷ相，Ｕ相，Ｖ相、またはＷ相，Ｖ相，Ｕ相、またはＶ相，Ｕ相，Ｗ相、またはＵ相，Ｗ相，Ｖ相となるように配置してもよい。
実施の形態３．
第４図によりこの発明の実施の形態３に係るリニアモータの構造を説明する。第４図において、１、２は第１図と同様であり、その説明を省略する。また、固定子側に設けた界磁用永久磁石２の磁極面には、磁気的空隙を介して可動子側となる電機子１３ａが対向配置される。電機子１３ａは電磁鋼板を櫛歯状に打ち抜いてティースと継鉄部を形成する電機子コアからなり、この電機子コアの複数のティース１４ｕ，１４ｖ，１４ｗに、コイルを巻回して電機子巻線１５ｕ，１５ｖ，１５ｗを形成する。
第４図において、電機子１３ａのティース１４ｕ，１４ｗ，１４ｖにはコイルを巻回して電機子巻線１５ｕ，１５ｗ，１５ｖを形成し、ティース１４ｕ，１４ｗ間およびティース４ｗ，４ｖ間にはコイルを巻回しないティース１６ａを配置し、コイルを巻回するティース１４ｕ，１４ｗ，１４ｖとコイルを巻回しないティース１６ａとを交互に配置するようにしたものである。
実施の形態３に係るリニアモータは、永久磁石による界磁磁極の磁極数と電機子のティース数との組合せを、７ｎ：６ｎ−１（ｎ：ティース数を決定する係数で自然数）とし、電機子のティースの間隔を界磁磁極の磁極ピッチτに対し、７τ／６±τ／６とするとともに、電機子巻線を、第４図の左側の端ティースより１ティースおきに、正巻、逆巻、正巻の順に、相順をＵ相，Ｗ相，Ｖ相となるように配置する。また、第４図においては、ｎ＝１の場合を示した。
ところで、上記説明では、一次側に施す巻線を、第４図の左側の端ティースより１ティースおきに、正巻、逆巻、正巻の順に、相順をＵ相，Ｗ相，Ｖ相となるように配置する例を述べたが、逆巻、正巻、逆巻の順に、相順をＵ相，Ｗ相，Ｖ相となるように配置してもよい。
また、相順についてもＵ相，Ｗ相，Ｖ相となるように配置する例を述べたが、Ｗ相，Ｖ相，Ｕ相、またはＶ相，Ｕ相，Ｗ相、またはＶ相，Ｗ相，Ｕ相、またはＷ相，Ｕ相，Ｖ相、またはＵ相，Ｖ相，Ｗ相となるように配置してもよい。
実施の形態３に係るリニアモータにおいては、第４図に示すようにコイルを巻回するティース１４ｕ，１４ｖ，１４ｗとコイルを巻回しないティース１６ａとを交互に配置し、電機子を構成する５本のティースの内、コイルを巻回するティースは３本とするようにしたので、上述の実施の形態１と同様、生産性が向上する。また、電機子巻線１５ｕ，１５ｖ，１５ｗを形成する各コイルはティース１６ａを介して配置され、他のコイルと隣接することがないので、上述の実施の形態１と同様、相間の絶縁を向上させることができる。
また、所定の推力を得るために、モータ長さ寸法を変更する場合、実施の形態３に係るリニアモータにおいては、上述の実施の形態１と同様で６ティース毎に変更ができるので、機械寸法に応じたモータ長さ寸法の変更が容易にできる。
実施の形態４．
第５図によりこの発明の実施の形態４に係るリニアモータの構造を説明する。第５図において、１、２、１４ｕ，１４ｖ，１４ｗ、１５ｕ，１５ｖ，１５ｗ、１６ａは第４図と同様であり、その説明を省略する。
電機子１３ｂのティース１４ｕ，１４ｖ，１４ｗにはコイルを巻回して電機子巻線１５ｕ，１５ｖ，１５ｗを形成する。また、ティース１６ａはコイルを巻回しないティースであり、コイルを巻回するティース１４ｕ，１４ｖ，１４ｗとコイルを巻回しないティース１６ａとを交互に配置する。また、ティース１６ｂはコイルを巻回しないティースの内、電機子１３ｂの両側に形成されるティースで、形状、ピッチとも任意とすることができる。
実施の形態４に係るリニアモータは、永久磁石による界磁磁極の磁極数と電機子のティース数との組合せを、７ｎ：６ｎ＋１（ｎ：ティース数を決定する係数で自然数）とし、両端のティース１６ｂを除いた電機子のティースの間隔を界磁磁極の磁極ピッチτに対し、７τ／６±τ／６とするとともに、電機子巻線を、第５図の左側の端ティース１６ｂから２番目となるティース（第５図では、ティース１４ｕ）より１ティースおきに、正巻、逆巻、正巻の順に、相順をＵ相，Ｗ相，Ｖ相となるように配置する。また、第５図においては、ｎ＝１の場合を示した。
実施の形態４に係るリニアモータにおける電機子１３ｂは、上述の実施の形態３に係るリニアモータにおける電機子１３ａの両端にコイルを巻回しないティース１６ｂを追加した構造である。
上述の実施の形態３と同様の効果が得られるとともに、電機子１３ｂの両端にコイルを巻回しないティース１６ｂが配置されているので、リニアモータ走行時にストロークエンドでモータが衝突を起こした場合においても、巻線への直接的な衝撃を回避することができ、リニアモータの信頼性が向上する。
ところで、上記説明では、電機子巻線を、第５図の左側の端ティース１６ｂから２番目となるティース（第５図では、ティース１４ｕ）より１ティースおきに、正巻、逆巻、正巻の順に、相順をＵ相，Ｗ相，Ｖ相となるように配置する例を述べたが、逆巻、正巻、逆巻の順に、相順をＵ相，Ｗ相，Ｖ相となるように配置してもよい。
また、相順についてもＵ相，Ｗ相，Ｖ相となるように配置する例を述べたが、Ｗ相，Ｖ相，Ｕ相、またはＶ相，Ｕ相，Ｗ相、またはＶ相，Ｗ相，Ｕ相、またはＷ相，Ｕ相，Ｖ相、またはＵ相，Ｖ相，Ｗ相となるように配置してもよい。
実施の形態５
第６図によりこの発明の実施の形態５に係るリニアモータの構造を説明する。第６図において、１、２は第１図と同様であり、その説明を省略する。また、固定子側に設けた界磁用永久磁石２の磁極面には、磁気的空隙を介して可動子側となる電機子２３ａが設けられている。電機子２３ａは電磁鋼板を櫛歯状に打ち抜いてティースと継鉄部を形成する電機子コアからなり、この電機子コアの複数のティース２４ｕ，２４ｖ，２４ｗに、コイルを巻回して電機子巻線２５ｕ，２５ｖ，２５ｗを形成する。
第６図において、電機子２３ａのティース２４ｕ，２４ｖ，２４ｗにはコイルを巻回して電機子巻線２５ｕ，２５ｖ，２５ｗを形成し、ティース２４ｕ，２４ｖ間およびティース２４ｖ，２４ｗ間にはコイルを巻回しないティース２６ａを配置し、コイルを巻回するティース２４ｕ，２４ｖ，２４ｗとコイルを巻回しないティース２６ａとを交互に配置するようにしたものである。
電流が作る磁束の最大値をφｍａｘ、電流の角周波数をωとすると、コイルを巻回しないティース（６ａ、１６ａまたは２６ａ）に鎖交する磁束φ１は、式（１）として近似することができる（ここで、ｔ：時間）。
φ１≒φｍａｘ・ｓｉｎ（ωｔ）＋φｍａｘ・ｓｉｎ（ωｔ＋（１／３）・π）・・・（１）
式１より、磁束φ１の最大値｜φ１ｍａｘ｜は、ωｔ＝（１／３）・π＋ｎπの時で、｜φ１ｍａｘ｜＝√３×φｍａｘとなる。
また、コイルを巻回したティース（４ｕ，４ｖ，４ｗ、１４ｕ，１４ｖ，１４ｗまたは２４ｕ，２４ｖ，２４ｗ）に鎖交する磁束φ２は、式（２）として近似することができる。
φ２≒φｍａｘ・ｓｉｎ（ωｔ）＋φｍａｘ・ｓｉｎ（ωｔ）・・・（２）
式２より、磁束φ２の最大値｜φ２ｍａｘ｜は、ωｔ＝（１／２）・π＋ｎπの時で、｜φ２ｍａｘ｜＝２×φｍａｘとなる。
上記のように、コイルを巻回しないティース（６ａ、１６ａまたは２６ａ）に鎖交する磁束φ１とコイルを巻回したティース（４ｕ，４ｖ，４ｗ、１４ｕ，１４ｖ，１４ｗまたは２４ｕ，２４ｖ，２４ｗ）に鎖交する磁束φ２とは、アンバランスが生じることになり、コイルを巻回したティースはコイルを巻回しないティースに比べて磁気飽和が生じやすくなる。
上述の実施の形態１〜４においては、コイルを巻回するティース（４ｕ，４ｖ，４ｗまたは１４ｕ，１４ｖ，１４ｗ）とコイルを巻回しないティース（６ａまたは１６ａ）との幅を等しい例を示したが、実施の形態５に係るリニアモータにおいては、コイルを巻回するティース２４ｕ，２４ｖ，２４ｗの幅を、コイルを巻回しないティース２６ａの幅にくらべて大きくすることにより、磁気飽和を緩和し、推力特性を向上させるよにしたものである。
上述より、コイルを巻回しないティースに鎖交する磁束φ１の最大値｜φ１ｍａｘ｜とコイルを巻回したティースに鎖交する磁束φ２の最大値｜φ２ｍａｘ｜との比は、０．８６６となるが、これは永久磁石の磁束を考慮していない近似式である式（１）および式（２）から求めたものであり、実際に永久磁石の磁束を考慮すると、コイルを巻回しないティースの幅とコイルを巻回したティースの幅との比は、０．５〜０．９にすることが望ましい。
また、第７図に示すように、コイルを巻回しないティースの幅とコイルを巻回したティースの幅との比を最適化することにより、第６図に示した構造のリニアモータの推力（第７図（ｃ））は、第１図に示した構造のリニアモータの推力（第７図（ａ））に比べて大きくなり、推力特性が向上する。
ところで、上記説明では、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相が一つで構成される電機子３ａ，３ｂ，１３ａ，１３ｂ，２３ａの例を示したが、電機子３ａ，３ｂ，１３ａ，１３ｂ，２３ａを電機子ブロックとして複数個推力の方向に配列することにより、容易に所定の推力を得ることができる。
また、上記説明では、界磁磁極を固定子、電機子を可動子としたムービングコイル型リニアモータの例を述べたが、界磁磁極を可動子、電機子を固定子としたムービングマグネット型リニアモータであっても、同様の効果が得られる。

以上のように、本発明のリニアモータは、コギング推力の発生を抑えるとともに、モータの絶縁強化を簡便な方法で図ることができるので、工作機のテーブル送りなどのアクチュエータや搬送機器といった用途に適している。

Claims (6)

1. 等ピッチで永久磁石を配列した界磁磁極と、この界磁磁極と対面する電機子とを備え、この電機子の電機子コアは、等ピッチで配列されたティースに一つ置きに集中巻した電機子コイルとが設けられ、前記永久磁石による磁極数と前記電機子コアのティース数との組合せを、５ｎ：６ｎ−１（ｎ：自然数）とするとともに、前記電機子コアのティースの間隔が磁極ピッチτに対し、５τ／６±τ／６とするようにしたことを特徴とするリニアモータ。
2. 等ピッチで永久磁石を配列した界磁磁極と、この界磁磁極と対面する電機子とを備え、この電機子の電機子コアは、等ピッチで配列されたティースに一つ置きに集中巻した電機子コイルとが設けられ、前記永久磁石による磁極数と前記電機子コアのティース数との組合せを、５ｎ：６ｎ＋１（ｎ：自然数）とするとともに、前記電機子コアのティースの間隔が磁極ピッチτに対し、５τ／６±τ／６とするようにしたことを特徴とするリニアモータ。
3. 等ピッチで永久磁石を配列した界磁磁極と、この界磁磁極と対面する電機子とを備え、この電機子の電機子コアは、等ピッチで配列されたティースに一つ置きに集中巻した電機子コイルとが設けられ、前記永久磁石による磁極数と前記電機子コアのティース数との組合せを、７ｎ：６ｎ−１（ｎ：自然数）とするとともに、前記電機子コアのティースの間隔が磁極ピッチτに対し、７τ／６±τ／６とするようにしたことを特徴とするリニアモータ。
4. 等ピッチで永久磁石を配列した界磁磁極と、この界磁磁極と対面する電機子とを備え、この電機子の電機子コアは、等ピッチで配列されたティースに一つ置きに集中巻した電機子コイルとが設けられ、前記永久磁石による磁極数と前記電機子コアのティース数との組合せを、７ｎ：６ｎ＋１（ｎ：自然数）とするとともに、前記電機子コアのティースの間隔が磁極ピッチτに対し、７τ／６±τ／６とするようにしたことを特徴とするリニアモータ。
5. 前記電機子の両端に位置する電機子コイルが巻装されないティースの形状は他のティースと形状、ピッチを変えることを特徴とする請求の範囲第２項または第４項に記載のリニアモータ。
6. 前記電機子コアに等ピッチで配列されるティースにおいて、電機子コイルが巻装されないティースの幅を電機子コイルが巻装されるティースの幅よりも小さくしたことを特徴とする請求の範囲第１項から第５項のいずれかに記載のリニアモータ。

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