JPS6382918A - コイル金属梱包側板及び外周当金の自動装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は帯状鋼板コイル等のコイル金属の梱包用の側板
及び外周当金を同時に装着する為の装置に関するもので
ある。

〈従来の技術及びその問題点〉 この種のコイル金属の梱包作業は、従来から殆んど人為
作業的に行なわれている。

しかるにこの梱包作業は、他の作業と比べ非常に多くの
要員を必要とし、又作業自体が重労働であり作業効率が
悪いばかりでなく、安全衛生上でも多くの問題を残して
いる。

〈発明の目的〉 本発明では、上記人為作業による問題点を解消し、作業
効率が大で、安全性が高い作業が行なえる自動装着装置
を提供する事を目的とする。

〈問題点を解決する為の手段〉 上記本発明の目的を達成する為に、本発明者等が開発し
た自動装着装置は下記の如きものである。

即ち、側板ａを供給する為のバレット、同搬送装置及び
その芯出しの為の側板芯出し床と、外周当金すを供給す
る外周当金製作装置、同搬送装置及びその芯出しの為の
ターンテーブルとを有し、更に定位置に配置芯出しされ
た外周当金す及び側板ａをこの順で共に把持し、対象コ
イルＣへ装着する為のロボットハンドとその制御装置と
を具備し、又上記側板芯出し床と対象コイルＣとの間に
配設され側板ａの所要部所に対し両面テープｄを貼付す
る両面テープ貼付装置を有し、対象コイルＣに対し側板
ａと外周当金すとを同時に装着することを特徴とするコ
イル金属梱包側板及び外周当金の自動装着装置である。

〈実施例及び作用〉 以下本発明装置を、その実施例を示す図面を参酌し乍ら
詳述する。

第１図に本発明の実施例の全体平面図を示すが、この第
１図の如く、側板ａは、バレット（１）上の定位置（０
＋）に収納された状態から搬送装置（２）により取出さ
れ、別の搬送装置（３）上の定位置（Ｏ１２）に置かれ
る。この定位！（０＋’）が移載トランスファー（４）
により、側板ａ及び外周当金すを、コイル搬送コンベア
Ａの向こう側へ運ぶ為の吊上位置である。上記搬送装置
（３）は側板ａを更に別の定位置（０１″）へ移動し、
又別の搬送装置（５）で側板ａを移送し、側板芯出し床
（６）上の定位置（０１″）に側板ａを降し、該搬送装
置（５）は先の定位置（０白へ戻る。

一方外周当金すは前面にストリップコイル用アンコイラ
−（７）、矯正ロール（８）、ピンチロール（９）、シ
ャー（１０）、定寸コンベア（１１）、メジャリングス
トッパー（１２）等を具備する外周当金製作装置（１３
）により、スリットコイルｂ′から製作される。

この外周当金すの供給はアンコイラ−（７）に保持され
たスリットコイルｂ′を矯正ロール（８）を通し、ピン
チロール（９）で引出し、メジャリングストッパー（１
２）で所定長さに設定し、シャー（１０）で切断すると
いう操作で行なわれるが、切断時に第２図に示す如くそ
の尾端部にマーキング装Ｗ　（１４）により所要幅の黒
色帯等のマークＢを付しておく。この様にして製作され
た外周当金すは、搬送装置（１５）上の定位置（０２）
へ出され、該搬送装置（１５）により、前記移載トラン
スファー（４）の吊上位置となるべき定位置（Ｏｚ’）
へ移されろ。この搬送装置（１５）は、外周当金すを更
に先方へ送り、ブツシャ−（１６）により外周当金すを
ターンテーブル（１７）上へ押出し、■型メジャリング
ストッパー（１８）で受け、外周当金すの芯を上記ター
ンテーブル（１７）中心（０２９）に合わせる。

なお上記プッシャー（１６）は、搬送装置（１５）によ
る外周当金すの搬送中に、外周当金すとの干渉を避ける
為の昇降機能を具備する方式のものを採用する。

以上の操作で、側板ａ及び外周当金すの供給が終り、次
にこれらをロボットハンド（１９）により把持する為の
芯出し及び位置決めを行なうが、これらに用いろ装置及
びその手順を第３図以下の図面を参酌し乍ら詳述する。

即ち第３図及び第４図に示す様に、側板芯出し床（６）
上へ置かれた側板ａは、その下部に配設された芯出しコ
ーン（２０）を上昇せしめ、該芯出しコーン（２０）を
側板ａの中央穴へ挿通し、側板ａを押上げた後、芯出し
コーン（２０）を再び下降させて側板ａの芯出しを行な
い、ロボットハンド（１９）が定位置（Ｏｒ”）で側板
ａを把持出来ろ様にする。一方外周当金すは、ターンテ
ーブル（１７）上でその中心（０２’）に芯合わせされ
た状態にあり、これをロボットハンド（１９）で把持す
る場合、該ロボットハンド（１９）ｌよ、第５図及び第
６図に示す様にその中心を（Ｐｌ）点とするラップ部（
ｃ−ｃ’）の両側（Ｐ３）、　（Ｐｌ）と、ラップ部の
反対側の点（Ｐ２）の３個所を把持する様にする。その
為に、この外周当金すのラップ端（ｅ）の検出を要し、
その際に前記した黒色帯等のマークＢ（第２図参照）を
、例えばＣＯＤカメラの如き検出装置（２１）で検出す
るのである。次いで予め設定されたラップ長さくＣ−Ｃ
’）から、ラップ部の中心（Ｐｌ）を出し、ターンテー
ブル（１７）を回転し、該中心（Ｐｌ）を一定の方向（
第５図中Ｏｚ”Ｑ上）に定位置決めをなす。

この様な操作により、側板ａ及び外周当金すの位置並び
に方向の設定が済み、これらを各々装着するが、その場
合に用いる装着装置について、以下説明する。この装着
装置は第１図に示す如く、大別してロボット（２２）及
びロボットハンド（１９）とそれらの制御装置（図示せ
ず）から構成され、ロボットハンド（１９）は、ロボッ
ト（２２）先端のフランジに組込まれたハンド起伏装置
によりその根本部で９０度起伏自在とされている。この
様なロボットハンド（１９）を、まず第７図に示す様に
下向きとなし、外周当金す、側板ａの順に把持し、両面
テープ貼付装置（２３）で側板裏面に両面テープを貼り
、次いでロボットハンド（１９）を横向きに９０度起こ
して（１７図中想像線で示す）、ロボットハンド（１９
）を移動し、対象コイルＣの側面へ当接接着する。

又外周当金すを把持する為のメカチャック（２４）は第
８図及び第９図に示す如く３個所でチャック出来る様に
、ロボットハンド（１９）の中心から放射状に配設され
た３本のアーム（２５ａ）　、　（２５ｂ）　、　（２
５ｃ）と、該各々のアームに搭載されたメカチャックサ
ドル（２６）に取付けられており、サーボモータ（２７
）と歯付ベルト（２８）によりメカチャックサドル（２
６）の半径方向の位置決めをなし、同時に外周当金すの
ラップ部（第５図Ｃ−Ｃ’部）の両側（Ｐ３）、　（Ｐ
４）を把持する２本のアーム（２５ａ）　、　（２Ｓｂ
）は、各々それらの先端に配設されたサーボモータ（２
９）により駆動されるピニオンとロボットハンド（１９
）の外周を形成する補強リング（３０）の内周に刻設さ
れたラックとの組合わせで揺動出来る様になっている。

従ってメカチャックサドル（２６）の半径方向の位？ｌ
めと、アーム（２５ａ）　、　（２５ｂ）揺動の二動作
を組合わせ、外周当金すを真円度を保ちつ５、拡、縮径
が可能であり、外周当金すの塑性変形及び過大な拡、検
力の発生を未然に防ぐことが出来る。なおもう１本のア
ーム、即ちラップ部とは反対側のアーム（２５ｃ）は揺
動ばせず、そのメカチャックサドル（２６）がアームの
半径方向に沿って移動するのみである。

一方ロボットハンド（１９）で側板ａを把持する場合は
、上記３本の７−Ａ　（２５ａ）、　（２５ｂ）、　　
（２５ｃ）とは別にロボットハンド（１９）の中心から
放射状に配設した３本の固定アーム（３］）、　（３］
）、　（３１）の各々に搭載された真空吸着パッドサド
ル（３２）に取付けられた真空吸着パッド（３３）で側
板ａを吸着する方式でなされ、該真空吸着パッドサドル
（３２）は、それが搭載されたアーム（３１）に組付け
られたサーボモータとボールネジとにより半径方向の位
置決めがなされる。

次に第１０図を参酌し乍ら、全体の操作手順を説明する
。この第１０図に示す様に、外周当金すは、対象コイル
Ｃの外径よりは、その径を小さく製作しておき、該外周
当金すを把持、拡径（コイル外径よりは大となす）し、
次いで側板ａを把持し、上述の如く両面テープを貼付け
た後、コイルＣの側面に側板ａと外周当金すとを同時に
装着する。

この際側板ａは真空吸着パッド（３３）押付力及び両面
テープの接着力によりコイルＣの側面に固定され、一方
外周当金すは縮径方向へのスプリングバックにより自ら
コイルＣに固着されている。次いでロボットハンド（１
９）をコイルＣ側面から所定距離だけ遠ざけて、コイル
Ｃをコイル搬送コンベアＡ上で搬送可能となす。その後
ロボットハンド（１９）は、次のコイルＣに対する外周
当金すを把持する為に、ハンド起伏装置により下向きと
され、ターンテーブル（１７）の方へ移動し、その上に
位置決めされた外周当金中心（０２勺上で、かつターン
テーブル（１７）床面からの所定高さで停止する。この
場合ロボットハンド（１９）のそれぞれのアーム（２５
ａ）　、　（２５ｂ）　、　（２５ｅ）及び固定アーム
（３１Ｌ　（３１）、　（３１）は全てターンテーブル
（１７）床面と平行となる如く設定しておく。又上記ロ
ボットハンド（１９）の復帰移動中に、外周当金す把持
用メカチャック（２４）及び側板ａ把持用真空吸着パッ
ド（３３）も正規の位置にｕ１帰する如くなしておく。

この様な状態から、ロボットハンド（１９）を下降し、
そのメカチャック（２４）により外周当金すを把持する
が、この場合外周当金すの端面にギャザリング面を形成
せしめておき、メカチャック（２４）の挟持爪面にもそ
れと対応し互いに嵌合し合う様な波形形状を付し、場合
によっては更に該爪面をゴム等の素材としておけばその
把持が一層確実となる。この様にして外周当金すを把持
したロボットハンド（１９）は側板ａ中心（０＋”　）
上の所定高さの位置へ移動され、この移動中に併行して
被把持外周当金すの拡径を行なう。側板ａ中心（Ｏｌ”
　）上へ来たロボットハンド（１９）をその場で下降し
、真空吸着パッド（３３）を側板ａ上面に押付は真空吸
着して側板ａをも把持した後、床面（Ｏｒ）上所定の距
離上昇せしめ、その状態で両面テープ貼付装置（２３）
上（移動停止させろ。両面テープ貼付装置（２３）は、
第１１図に示す様に、３組の両面テープ貼付ヘッド（３
４）　。

（３４）、　（３４）を具備しており、コイルＣの外径
に対応して、その貼付位置を自動的に設定出来ろ様にさ
れており、ロボットハンド（１９）に設けられている真
空吸着パッド（３３）の丁度裏面に相当する部所に両面
テープを貼付けろ様に設定されろ。この両面テープを貼
付装置（２３）は、ロボットハンド（１９）が設定され
た上方位置に停止すれば、その上面に両面テープｄが仮
止めされた両面テープ貼付ヘッド（３４）が上昇し、両
面テープｄを側板ａへ移転せしめる様になっている。こ
の様な状態からロボットハンド（１９）を所定高さ迄上
昇し、かつハンド起伏装置により起伏させ、コイルＣ側
面から所定の距離に迄移動し、前記したと同様に側板ａ
をコイルＣ側面へ押付け、その状態で外周当金すを把持
しているメカチャック（２４）を所定の位置へ移動させ
、外周当金すをもコイルＣへ密着させろ。このコイルＣ
に対する側板ａと外周当金すとの装着時の両者の相対位
置関係は、第１２図に示す様に、側板ａが外周当金すの
内側に入り込んだ如き関係となすものとし、その為に真
空吸着パッド（３３）をオフとなし両面テープｄの接着
力で側板ａをコイルＣに接着せしめておき、メカチャッ
ク（２４）を開にして外周当金すをコイルＣ側面に押付
は装着をなすものとする。

以上の操作手順を繰返す事で、コイルＣに対する側板ａ
と外周当金すの自動装着をなす事が出来ろ。

〈発明の効果〉 以上詳述した如く、本発明によれば対象コイル金属の梱
包材としての側板及び外周当金の供給から当時装着の最
終工程迄を一環して自動的に行なう事が出来る為に、そ
の作業効率が向上する事は勿論、この種作業に多く見ら
れた安全性の問題をも屏決出来るものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明実施例装置の全体概要を示す平面図、第
２図は同マーキング装置部の要部拡大斜視図、第３図及
び第４図はそれぞれ同実施例装置の側板芯出し床部分の
平面図及び正面図、第５図及び第６図はそれぞれ同外周
当今用ターンテーブル部分の平面図及び正面図、第７図
は同ロボットハンドの動作を示す側面図、第８図は同ロ
ボットハンドの平面図、第９図は第８図■−■線に於け
る断面図、第１０図は同ロボットハンドの動作を示す斜
視図、第１１図は同両面テープ貼付装置部を示す斜視図
、第１２図は同側板及び外周当今の装着状態を示す説明
図。 図中、　　　　ａ、側板 ｂ　外周当今 Ｃ対象コイル ｄ：両面テープ （１）・バレット （２）、　（３）、　（５）側板用搬送装置（６）側板
芯出し床 （１３）゛外周当金製作装置 （１５）外周当金用搬送装置 （１７）　゛ターンテーブル （１９）：ロボットハンド （２３）・両面コイル貼付装置 特許出願人　新日本製鐵株式會社（他１名）代　理　人
　万古　教晴 第３図 ａ 第４図 第５図 ０２′・ 第８図 −−ＩＸ 第９図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、側板ａを供給する為のバレット、同搬送装置及びそ
   の芯出しの為の側板芯出し床と、外周当金ｂを供給する
   外周当金製作装置、同搬送装置及びその芯出しの為のタ
   ーンテーブルとを有し、更に定位置に配置芯出しされた
   外周当金ｂ及び側板ａをこの順で共に把持し、対象コイ
   ルｃへ装着する為のロボットハンドとその制御装置とを
   具備し、又上記側板芯出し床と対象コイルｃとの間に配
   設され側板ａの所要部所に対し両面テープｄを貼付する
   両面テープ貼付装置を有し、対象コイルｃに対し側板ａ
   と外周当金ｂとを同時に装着することを特徴とするコイ
   ル金属梱包側板及び外周当金の自動装着装置。