JPS6352990A - マニピユレ−タ視覚装置 - Google Patents
マニピユレ−タ視覚装置Info
- Publication number
- JPS6352990A JPS6352990A JP19550486A JP19550486A JPS6352990A JP S6352990 A JPS6352990 A JP S6352990A JP 19550486 A JP19550486 A JP 19550486A JP 19550486 A JP19550486 A JP 19550486A JP S6352990 A JPS6352990 A JP S6352990A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- manipulator
- camera mount
- angle
- visual device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 title claims description 9
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 11
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 description 1
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 1
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 1
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 description 1
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、マニピュレータ視覚装置、すなわち、遠隔
操作により、ロボットアーム例えばマニピュレータアー
ムに作業させる場合であって、マ＝ ヒュＬ／ −ｐア
ームの手先の動きを直接見ることができない場合に、テ
レビカメラを使ってモニタするマニピュレータ視覚装置
に関するものである。
操作により、ロボットアーム例えばマニピュレータアー
ムに作業させる場合であって、マ＝ ヒュＬ／ −ｐア
ームの手先の動きを直接見ることができない場合に、テ
レビカメラを使ってモニタするマニピュレータ視覚装置
に関するものである。
第９図は例えばニーアイニーニー ガイダンス アンド
コントロール カンファレンスｒＡＩＡＡ ０ｕｉｄａ
ｎｃｅ ａｎｄＣｏｎｔｒｏｌ Ｃ０ｎｆｅｒｅｎＣｅ
）（／ ９ ｇ 、２ ）に示されたスペースシャトル
のマニピュレータアームの概略外形斜視図である。
コントロール カンファレンスｒＡＩＡＡ ０ｕｉｄａ
ｎｃｅ ａｎｄＣｏｎｔｒｏｌ Ｃ０ｎｆｅｒｅｎＣｅ
）（／ ９ ｇ 、２ ）に示されたスペースシャトル
のマニピュレータアームの概略外形斜視図である。
図において、符号（／）〜（６１は関節であって、（／
ｌ；（６）け肩関節、（２）は肘関節（，７１，（４／
ｌ、（ｔｌは手首関節である。
ｌ；（６）け肩関節、（２）は肘関節（，７１，（４／
ｌ、（ｔｌは手首関節である。
また、（／／）け上腕、（／３）は手先部である。また
、（ｔｌ）はカメラマウントであり、（ユコ）はこのカ
メラマウント（２／）上に取り付けられているテレビカ
メラである。
、（ｔｌ）はカメラマウントであり、（ユコ）はこのカ
メラマウント（２／）上に取り付けられているテレビカ
メラである。
次にこの従来装置の動作について説明する。
マニピュレータの関節１／ｌＪ、２１．（，７１，１４
（１，ｆよｌ、（ａｌはある範囲内で任意の角度だけ回
転できるように作られているので、これら６個の関節角
度に適当な指令値を与えることによって、手先部＆、ｙ
ｌの位置と姿勢とを自由に設定することができる。
（１，ｆよｌ、（ａｌはある範囲内で任意の角度だけ回
転できるように作られているので、これら６個の関節角
度に適当な指令値を与えることによって、手先部＆、ｙ
ｌの位置と姿勢とを自由に設定することができる。
このとき、マニピュレータを操縦するオペレータは、手
首部（／３）の動きを直接見ることができないので、下
腕［／Ｊ上に取り付けられているテレビカメラ（，２２
）によって、手首部（／３）を観察しながら、各関節を
操作することになる。
首部（／３）の動きを直接見ることができないので、下
腕［／Ｊ上に取り付けられているテレビカメラ（，２２
）によって、手首部（／３）を観察しながら、各関節を
操作することになる。
しかし、テレビカメラ（コ、２）の指向角は、それ程広
（ないために、手先部（／ａ）が常にテレビカメラの視
界に入るとは限らない。そこで、テレビカメラ（２コ）
は２個の直交する軸まわりに回転可能なカメラマウント
（コ／）上に設置され、このカメラマウントの一個の回
転角度を適当にオペレータが調整することにより、手先
部（／３）の作業がテレビカメラ（２，２）を通してモ
ニターできるようにする。
（ないために、手先部（／ａ）が常にテレビカメラの視
界に入るとは限らない。そこで、テレビカメラ（２コ）
は２個の直交する軸まわりに回転可能なカメラマウント
（コ／）上に設置され、このカメラマウントの一個の回
転角度を適当にオペレータが調整することにより、手先
部（／３）の作業がテレビカメラ（２，２）を通してモ
ニターできるようにする。
従来のマニピュレータ視覚装置は、以上のように構成さ
れているので、マニピュレータアームの手先部の位置に
応じて、これを観察するために、カメラマウント（２／
）の角度を手動で調整しなければならず、従って、操作
が煩雑で、間違いやすくなるという問題点を有していた
。
れているので、マニピュレータアームの手先部の位置に
応じて、これを観察するために、カメラマウント（２／
）の角度を手動で調整しなければならず、従って、操作
が煩雑で、間違いやすくなるという問題点を有していた
。
この発明は、上記のような問題点を解決するためになさ
れたもので、オペレータの操作によらず、常にテレビカ
メラの視野に手先部が入り、テンと視界の調整が不要な
マニピュレータ視覚装置を得ることを目的とする。
れたもので、オペレータの操作によらず、常にテレビカ
メラの視野に手先部が入り、テンと視界の調整が不要な
マニピュレータ視覚装置を得ることを目的とする。
この発明に係るマニピュレータ視覚装置は、マニピュレ
ータの関節角度から、手先部の座標を計算し、次にテレ
ビカメラの視線が、この座標を通るために必要なカメラ
マウントの回転角度を計算し、カメラマウントの回転角
度が、上記計算値と等しくなるように、制御駆動装置に
より、アクチュエータを動かすようにしたものである。
ータの関節角度から、手先部の座標を計算し、次にテレ
ビカメラの視線が、この座標を通るために必要なカメラ
マウントの回転角度を計算し、カメラマウントの回転角
度が、上記計算値と等しくなるように、制御駆動装置に
より、アクチュエータを動かすようにしたものである。
この発明におけるカメラマウントの回転角度は、マニピ
ュレータ関節の現在の角度から計算された手先部の座標
にテレビカメラの視線があうように、カメラマウントの
角度を自動的に計算し制御して駆動し調整する。
ュレータ関節の現在の角度から計算された手先部の座標
にテレビカメラの視線があうように、カメラマウントの
角度を自動的に計算し制御して駆動し調整する。
以下、この発明をその一実施例を示す図に基づいて説明
する。
する。
第１図において、符号（コＪ）はテレビカメラ（コニ）
の視向軸を任意の方向圧指向させ、かつ、この視向軸を
任意の角度だけ回転でさるカメラマウントである。
の視向軸を任意の方向圧指向させ、かつ、この視向軸を
任意の角度だけ回転でさるカメラマウントである。
第二図はこのカメラマウント（２３）の拡大図であり、
（コλ〕はテレビカメラ、（２３ａ）はこのテレビカメ
ラ（，２２）を視向軸＋Ｘ＋に垂直な軸（■の回りに任
意の角度だけ回転できる駆動機構、（２３ｂ）はこの駆
動機構（２３ａ）を、回転ｇｖｌＹ Ｋ垂直な軸（Ｚｌ
の回りに任意の角度だけ回転できる駆動機構である。
（コλ〕はテレビカメラ、（２３ａ）はこのテレビカメ
ラ（，２２）を視向軸＋Ｘ＋に垂直な軸（■の回りに任
意の角度だけ回転できる駆動機構、（２３ｂ）はこの駆
動機構（２３ａ）を、回転ｇｖｌＹ Ｋ垂直な軸（Ｚｌ
の回りに任意の角度だけ回転できる駆動機構である。
第３図はこの発明の動作を示すブロック図であり、図に
おいて、（Ｊ／）はマニピュレータ、（、ｙ、２）は手
先座標演算部、（３，Ｉ）はカメラマウント角度演算部
、（、ｙｔａ）はカメラマウント駆動機構、（ｔｔｉ）
は関節角度値、（ｅコ）は手先座標値、（ｌＩ３）はカ
メラマウント回転角度指令値である。
おいて、（Ｊ／）はマニピュレータ、（、ｙ、２）は手
先座標演算部、（３，Ｉ）はカメラマウント角度演算部
、（、ｙｔａ）はカメラマウント駆動機構、（ｔｔｉ）
は関節角度値、（ｅコ）は手先座標値、（ｌＩ３）はカ
メラマウント回転角度指令値である。
第一図において、テレビカメラ（コ２）は、−組の回転
駆動機構（，２３ａ ）（二Ｊｂ）により支えられてい
るので、これらの駆動機構（ｘａａ）（２，ｒｂ）に指
令値を与えることにより、テレビカメラ（，２Ｓ）は任
意の方位を向くことができる。
駆動機構（，２３ａ ）（二Ｊｂ）により支えられてい
るので、これらの駆動機構（ｘａａ）（２，ｒｂ）に指
令値を与えることにより、テレビカメラ（，２Ｓ）は任
意の方位を向くことができる。
さて、第３図において手先座標演算部（３２）は、現在
のマニピュレータのｂ ４１ｖＡの関節角度を入力とし
、これらの値と、マニピュレータの幾可学的性質とから
、現在のマニピュレータ手先部（／Ｊ）の位置を演算す
る。
のマニピュレータのｂ ４１ｖＡの関節角度を入力とし
、これらの値と、マニピュレータの幾可学的性質とから
、現在のマニピュレータ手先部（／Ｊ）の位置を演算す
る。
次に、カメラマウント角度演算部はこれら手先部の座標
を入力とし、カメラ指向軸がこれら手先部座標を通るた
めに必要なカメラマウント角度ヲ演算し、カメラマウン
ト機構（Ｊｌｌ）への指令値を出力する。
を入力とし、カメラ指向軸がこれら手先部座標を通るた
めに必要なカメラマウント角度ヲ演算し、カメラマウン
ト機構（Ｊｌｌ）への指令値を出力する。
カメラマウント機構（３ｔＩ）はこれらカメラマウント
角度指令値を入力とし、カメラマウント角度が、これら
の指令角度と等しくなるように、マウント駆動機構（コ
３ａ）（２Ｊｂ）を駆動させる。
角度指令値を入力とし、カメラマウント角度が、これら
の指令角度と等しくなるように、マウント駆動機構（コ
３ａ）（２Ｊｂ）を駆動させる。
以上のように、この発明によれば、カメラマウント角度
がマニピュレータの関節角度から自動的に演算され、そ
の角度をとるように駆動されるので、オペレータが、カ
メラ指向軸を手動で調整する必要がなく、操作が簡単に
なり、間違いも少くなるマニピュレータ視覚装置が得ら
れる効果を有している。
がマニピュレータの関節角度から自動的に演算され、そ
の角度をとるように駆動されるので、オペレータが、カ
メラ指向軸を手動で調整する必要がなく、操作が簡単に
なり、間違いも少くなるマニピュレータ視覚装置が得ら
れる効果を有している。
Ｍ／図はこの発明の一実施例によるマニピュレータ視覚
装置を含むマニピュレータアームの外観図、第一図は第
１図のカメラマウントの拡大斜視図、第３図は第１図の
装置の動作を説明するブロック図、第４図は従来のマニ
ビュレータアームノ外観図である。 （ハ〜（６）・・関節、（／３）・ｅ手先部、（コ２）
・−テンビカメラ、 （２，Ｚ）−−カメラマウント
、（２３ａ）（２３ｂ）・・駆動機構。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
装置を含むマニピュレータアームの外観図、第一図は第
１図のカメラマウントの拡大斜視図、第３図は第１図の
装置の動作を説明するブロック図、第４図は従来のマニ
ビュレータアームノ外観図である。 （ハ〜（６）・・関節、（／３）・ｅ手先部、（コ２）
・−テンビカメラ、 （２，Ｚ）−−カメラマウント
、（２３ａ）（２３ｂ）・・駆動機構。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- マニピュレータアームに取り付けられて複数の軸回りに
それぞれ回転できるカメラマウントと、このカメラマウ
ント上に設けられているテレビカメラと、上記カメラマ
ウントの回転角を検出する回転センサと、上記カメラマ
ウントを回転駆動するアクチュエータとを備えており、
マニピュレータアームの関節角度から上記マニピュレー
タアームの手先座標を計算するとともに、上記テレビカ
メラの視線がこの手先座標を通るように上記アクチュエ
ータを駆動できる制御駆動機構を備えていることを特徴
とするマニピュレータ視覚装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19550486A JPS6352990A (ja) | 1986-08-22 | 1986-08-22 | マニピユレ−タ視覚装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19550486A JPS6352990A (ja) | 1986-08-22 | 1986-08-22 | マニピユレ−タ視覚装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6352990A true JPS6352990A (ja) | 1988-03-07 |
Family
ID=16342181
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19550486A Pending JPS6352990A (ja) | 1986-08-22 | 1986-08-22 | マニピユレ−タ視覚装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6352990A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0265993A (ja) * | 1988-08-29 | 1990-03-06 | Toshiba Corp | マニピュレータの視覚装置 |
| JPH02205494A (ja) * | 1989-02-03 | 1990-08-15 | Hitachi Ltd | マニピュレータ画像追従方法及び装置並びに該装置を備えたマニピュレータ装置 |
| JP2010131685A (ja) * | 2008-12-03 | 2010-06-17 | Seiko Epson Corp | ロボット装置および撮像方法 |
| JP2011000703A (ja) * | 2009-05-19 | 2011-01-06 | Canon Inc | カメラ付きマニピュレータ |
| WO2019171822A1 (ja) * | 2018-03-09 | 2019-09-12 | ソニー株式会社 | 制御システム及び制御システムにおける方法 |
| DE102021130322A1 (de) | 2021-11-19 | 2023-05-25 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Erfassungsvorrichtung für einen Roboterarm eines Roboters, Roboterarm sowie Verfahren zum Aufnehmen eines Objekts mittels eines Roboters |
| WO2024029245A1 (ja) * | 2022-08-02 | 2024-02-08 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム、ロボットおよびロボットシステムの制御方法 |
-
1986
- 1986-08-22 JP JP19550486A patent/JPS6352990A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0265993A (ja) * | 1988-08-29 | 1990-03-06 | Toshiba Corp | マニピュレータの視覚装置 |
| JPH02205494A (ja) * | 1989-02-03 | 1990-08-15 | Hitachi Ltd | マニピュレータ画像追従方法及び装置並びに該装置を備えたマニピュレータ装置 |
| JP2010131685A (ja) * | 2008-12-03 | 2010-06-17 | Seiko Epson Corp | ロボット装置および撮像方法 |
| JP2011000703A (ja) * | 2009-05-19 | 2011-01-06 | Canon Inc | カメラ付きマニピュレータ |
| US8280551B2 (en) | 2009-05-19 | 2012-10-02 | Canon Kabushiki Kaisha | Manipulator with camera |
| US8532819B2 (en) | 2009-05-19 | 2013-09-10 | Canon Kabushiki Kaisha | Manipulator with camera |
| WO2019171822A1 (ja) * | 2018-03-09 | 2019-09-12 | ソニー株式会社 | 制御システム及び制御システムにおける方法 |
| DE102021130322A1 (de) | 2021-11-19 | 2023-05-25 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Erfassungsvorrichtung für einen Roboterarm eines Roboters, Roboterarm sowie Verfahren zum Aufnehmen eines Objekts mittels eines Roboters |
| WO2024029245A1 (ja) * | 2022-08-02 | 2024-02-08 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム、ロボットおよびロボットシステムの制御方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3342561B1 (en) | Remote control robot system | |
| US4594671A (en) | Velocity method of controlling industrial robot actuators | |
| US11850758B2 (en) | System for correcting robot operations among simultaneously automatically operated robots | |
| JPS6352990A (ja) | マニピユレ−タ視覚装置 | |
| JP3263939B2 (ja) | マニピュレータ操作装置 | |
| JP2000042960A (ja) | マニピュレータの遠隔操作装置 | |
| JP2520660B2 (ja) | 遠隔操作式マニピユレ―タ装置 | |
| JPS6311291A (ja) | 遠隔操作式マニピユレ−タ装置 | |
| JPH0430981A (ja) | 遠隔操縦型ロボットのテレビカメラ制御装置 | |
| JPS62199383A (ja) | ロボツトの制御方式 | |
| JPH0428507B2 (ja) | ||
| JPS6042673B2 (ja) | 移動体監視装置 | |
| JPH05116080A (ja) | ツール先端位置調整方法 | |
| JPH02205494A (ja) | マニピュレータ画像追従方法及び装置並びに該装置を備えたマニピュレータ装置 | |
| KR101545918B1 (ko) | 산업용 로봇의 교시가 가능한 스마트폰 및 이를 이용한 산업용 로봇의 직관적인 교시방법 | |
| JPS61136783A (ja) | Ｉｔｖア−ムの制御方式 | |
| JPS58165113A (ja) | 遠隔操縦装置 | |
| JPS58149187A (ja) | 遠隔操作マニピユレ−タ | |
| JPS62271691A (ja) | 視覚システム操縦装置 | |
| JPH0631982U (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPS6150783A (ja) | 宇宙用マニピユレ−タ | |
| JPS60108908A (ja) | 産業用ロボツト装置 | |
| JPH0544073Y2 (ja) | ||
| JPH03239488A (ja) | 宇宙ロボット用視覚装置 | |
| JPH02269586A (ja) | マニピュレータ駆動制御装置 |