JPS61136783A - Ｉｔｖア−ムの制御方式 - Google Patents
Ｉｔｖア−ムの制御方式Info
- Publication number
- JPS61136783A JPS61136783A JP25568184A JP25568184A JPS61136783A JP S61136783 A JPS61136783 A JP S61136783A JP 25568184 A JP25568184 A JP 25568184A JP 25568184 A JP25568184 A JP 25568184A JP S61136783 A JPS61136783 A JP S61136783A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- itv
- arm
- manipulator
- camera
- human operator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、遠隔操作によるマニプレータシステムｌζ用
いるＩＴＶアームの制御方式に関する。
いるＩＴＶアームの制御方式に関する。
く背景技術〉
マニプレータは、人間の手や指と同じ操作のでをる機械
であるから、これを遠隔操作すれば遠隔にいる人間に代
わってマニプレータｌこ作業を行なわせることができる
。従って、例えば放射線発生物質、爆発物、有害物質な
ど危険物を取扱う作業等ｌこおいて、作業者の安全を確
保しつつ目的とする作業を遂行することが可能となるが
、そのように遠隔操作Ｉζよりマニプレータを操作する
場合、マニプレータによる作業を的確なものとするため
には、遠隔にいる人間オペレータは１ニブレータによる
遠隔作業に必要な情報が得られるようにすることが重要
である。
であるから、これを遠隔操作すれば遠隔にいる人間に代
わってマニプレータｌこ作業を行なわせることができる
。従って、例えば放射線発生物質、爆発物、有害物質な
ど危険物を取扱う作業等ｌこおいて、作業者の安全を確
保しつつ目的とする作業を遂行することが可能となるが
、そのように遠隔操作Ｉζよりマニプレータを操作する
場合、マニプレータによる作業を的確なものとするため
には、遠隔にいる人間オペレータは１ニブレータによる
遠隔作業に必要な情報が得られるようにすることが重要
である。
〈発明のａＮ〉
本発明は、このような点に着目してなされたもので、遠
隔操作によりマニプレータを操作する場合に、ＩＴＶカ
メラを用いて、人間オペレータが遠隔ｌこいても、マニ
プレータによる作業に必要な確実なＩ！ｉｉｇＲ情報を
容易ｌζ得ることのできるＩＴＶアームの制御方丈を提
供することを目的とする。
隔操作によりマニプレータを操作する場合に、ＩＴＶカ
メラを用いて、人間オペレータが遠隔ｌこいても、マニ
プレータによる作業に必要な確実なＩ！ｉｉｇＲ情報を
容易ｌζ得ることのできるＩＴＶアームの制御方丈を提
供することを目的とする。
く課題を達成するための手段〉
上記目的を達成する赳め、本発明のＩＴＶアームの制御
方式は、遠隔操作により操作するマニプレータ近傍にＩ
ＴＶカメラを有する制御可能なＩＴＶアームを配し、Ｉ
ＴＶカメラの画ｅ＋モニタによって人間オペレータが見
るようｌこする亡共ｌこ、上記ＩＴＶアームの制御モー
ドとして少なくとも、人間オペレータが操作手段を操作
するととｌこよって、ＩＴＶアームを入間オペレータの
意志に従った位置、姿勢に合わせる制御モードと、ＩＴ
Ｖカメラが撮らえている対象物を仮想的に移動させ、人
間オペレータの見たい対象物にＩＴＶカメラを合わせる
制御モードと、マニプレータの手先付近をＩＴＶカメラ
が撮らえるようＩＴＶアームを制御する制御モードとを
備えたことを特徴とするＩＴＶアームの制御方式。
方式は、遠隔操作により操作するマニプレータ近傍にＩ
ＴＶカメラを有する制御可能なＩＴＶアームを配し、Ｉ
ＴＶカメラの画ｅ＋モニタによって人間オペレータが見
るようｌこする亡共ｌこ、上記ＩＴＶアームの制御モー
ドとして少なくとも、人間オペレータが操作手段を操作
するととｌこよって、ＩＴＶアームを入間オペレータの
意志に従った位置、姿勢に合わせる制御モードと、ＩＴ
Ｖカメラが撮らえている対象物を仮想的に移動させ、人
間オペレータの見たい対象物にＩＴＶカメラを合わせる
制御モードと、マニプレータの手先付近をＩＴＶカメラ
が撮らえるようＩＴＶアームを制御する制御モードとを
備えたことを特徴とするＩＴＶアームの制御方式。
く実 施 例〉
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例に係るＩＴＶアームの制御方
丈ＩこおけるＩＴＶアームの制御モードを示すブロック
図であり、また第２図は上記ＩＴＶアームの制御方式を
用いた遠隔操作によるマニプレータシステムの概要を示
す。
丈ＩこおけるＩＴＶアームの制御モードを示すブロック
図であり、また第２図は上記ＩＴＶアームの制御方式を
用いた遠隔操作によるマニプレータシステムの概要を示
す。
まず、：ｇ ２ Ｗ！Ｊ Ｒ： ｈ ｈ テ、１ ハ人
ｌ５１７ オペレータで、この人間オペレータ１は遠隔
にいる。
ｌ５１７ オペレータで、この人間オペレータ１は遠隔
にいる。
２は人間オペレータが操作する操作手段としての操作器
（操作レバー、スイッチ類）で、後述の４つの制御モー
ドを切換えそれぞれｔこ操作指令を出力する。また３は
操作部本体である。
（操作レバー、スイッチ類）で、後述の４つの制御モー
ドを切換えそれぞれｔこ操作指令を出力する。また３は
操作部本体である。
４は、例オば既述したような危険物を取扱う作業を行な
うマニプレータ、５はマニプレータ４の近くに置かれた
制御可能なアームで、このアー４５はその先端にＩＴＶ
カメラ６が取付けられている。７は上記アーム（以下、
ＩＴＶアーふという）５の駆動装置を含む駆動部本体、
８は上記ＩＴＶカメラ６１こよる画像を写すモニタで、
上述のように、遠隔操作ｌこよりマニプレータ４を操作
するとき、マニプレータ４の近傍ｌこ、ＩＴＶアーム５
を配置し、ＩＴＶカメラ６の画像を人間オペレータｌが
見ながら所定の操作を行なうようｌこなっている。この
とき、遠隔操作ｌこ用いるＩＴＶアーム５の制御モード
として４種のモードを設けるようにして匹る。
うマニプレータ、５はマニプレータ４の近くに置かれた
制御可能なアームで、このアー４５はその先端にＩＴＶ
カメラ６が取付けられている。７は上記アーム（以下、
ＩＴＶアーふという）５の駆動装置を含む駆動部本体、
８は上記ＩＴＶカメラ６１こよる画像を写すモニタで、
上述のように、遠隔操作ｌこよりマニプレータ４を操作
するとき、マニプレータ４の近傍ｌこ、ＩＴＶアーム５
を配置し、ＩＴＶカメラ６の画像を人間オペレータｌが
見ながら所定の操作を行なうようｌこなっている。この
とき、遠隔操作ｌこ用いるＩＴＶアーム５の制御モード
として４種のモードを設けるようにして匹る。
更ｌこ評言すると、ＩＴＶアーム５の制御モードを説明
する第２図のブロック図にかいて、１０は操作器２から
の速度指令を角速度指令に変換する変換器、１１は角速
度指令によってＩＴＶアーム５の各自由度の角速度を制
御する制御器で、これらはＩＴＶアー４５を人間オペレ
ータｌの意志ｌど従った位置、姿勢に合わせる第１の制
御そ−ドの場合に用いられ、制御器１１の制御信号がＩ
ＴＶアーム駆動駆動装置７仁ｌζ与れる。２０は操作器
２からの地球座標系での相対位置指令をＩＴＶアーム５
の各自由度の位置指令に変換する変換器、２１は変換器
２０の位置指令によってＩＴＶアーム５の各自由度の角
度位置を制御する制御器で、同様に制御器２１からの制
御信号がＩＴＶアーム駆動装置７ａへ与えられるように
なっているが、これら変換器２０．制御器２１は、前記
ＩＴＶカメラ６が撮らえている対象物を仮想的に移動さ
せ、人間オペレータ１の見たい対象物にＩＴＶカメラ６
８合わせるようＩＴＶアーム５を制御する第２の制御モ
ードの場合に用いられる。
する第２図のブロック図にかいて、１０は操作器２から
の速度指令を角速度指令に変換する変換器、１１は角速
度指令によってＩＴＶアーム５の各自由度の角速度を制
御する制御器で、これらはＩＴＶアー４５を人間オペレ
ータｌの意志ｌど従った位置、姿勢に合わせる第１の制
御そ−ドの場合に用いられ、制御器１１の制御信号がＩ
ＴＶアーム駆動駆動装置７仁ｌζ与れる。２０は操作器
２からの地球座標系での相対位置指令をＩＴＶアーム５
の各自由度の位置指令に変換する変換器、２１は変換器
２０の位置指令によってＩＴＶアーム５の各自由度の角
度位置を制御する制御器で、同様に制御器２１からの制
御信号がＩＴＶアーム駆動装置７ａへ与えられるように
なっているが、これら変換器２０．制御器２１は、前記
ＩＴＶカメラ６が撮らえている対象物を仮想的に移動さ
せ、人間オペレータ１の見たい対象物にＩＴＶカメラ６
８合わせるようＩＴＶアーム５を制御する第２の制御モ
ードの場合に用いられる。
前記第１の制御モードでは、人間オペレータ１はＩＴＶ
アーム５の角速度を操作器２から入力することになるが
、上記第２の制御モードでは視点の移動指令を入力し、
この視点をＩＴＶカメラ６で追尾させる０ ３０は、操作器２からはマニプレータ手先追尾指令が、
またマニプレータ４からはその手先の位置情報が夫々与
えられ、操作器２からのマニプレータ手先追尾指令ｌζ
基づいてマニプレータ４の各自由度の位置から、現在の
マニプレータ４とＩＴＶカメラ６の距離を保つことを条
件ｌこＩＴＶアーム５の各自由度の位置指令に変換する
変換器、３１は変換器３０の位置指令によってＩＴＶア
ーム５の各自由度の角度位置を制御する制御器で、これ
らはマニプレータ４の手先付近をＩＴＶカメラ６が撮ら
えるようＩＴＶアーム５を制御する第３の制御モードの
場合に用いられ、その場合は上記制御器３１からの制御
信号がＩＴＶアーム躯勅装置７ａｌこ与えられるように
なっている。
アーム５の角速度を操作器２から入力することになるが
、上記第２の制御モードでは視点の移動指令を入力し、
この視点をＩＴＶカメラ６で追尾させる０ ３０は、操作器２からはマニプレータ手先追尾指令が、
またマニプレータ４からはその手先の位置情報が夫々与
えられ、操作器２からのマニプレータ手先追尾指令ｌζ
基づいてマニプレータ４の各自由度の位置から、現在の
マニプレータ４とＩＴＶカメラ６の距離を保つことを条
件ｌこＩＴＶアーム５の各自由度の位置指令に変換する
変換器、３１は変換器３０の位置指令によってＩＴＶア
ーム５の各自由度の角度位置を制御する制御器で、これ
らはマニプレータ４の手先付近をＩＴＶカメラ６が撮ら
えるようＩＴＶアーム５を制御する第３の制御モードの
場合に用いられ、その場合は上記制御器３１からの制御
信号がＩＴＶアーム躯勅装置７ａｌこ与えられるように
なっている。
そして、４（）は操作器２からの収納指令Ｉこ基づいて
予め設定されたＩＴＶアーム５の収納位置を出力する変
換器、４１は変換器４゜の位置指令によって、ＩＴＶア
ーム５の各自由度の角度位置を制御する制御器で、この
制御器４１からの制御信号もＩＴＶアーム駆動装置７ａ
へ与えられるようになっている。上記変換器４０．制御
器４１は、ＩＴＶアーム５８所定の位置、姿勢に自動的
に収納する第４の制御モードの場合に用いられるもので
あって、ＩＴＶアーム５の制御モードとしてこのような
第４の制御モードを備えるようにした場合ｌこは、ＩＴ
Ｖアーム５を自動的Ｉこ収納位置に収納することができ
る。
予め設定されたＩＴＶアーム５の収納位置を出力する変
換器、４１は変換器４゜の位置指令によって、ＩＴＶア
ーム５の各自由度の角度位置を制御する制御器で、この
制御器４１からの制御信号もＩＴＶアーム駆動装置７ａ
へ与えられるようになっている。上記変換器４０．制御
器４１は、ＩＴＶアーム５８所定の位置、姿勢に自動的
に収納する第４の制御モードの場合に用いられるもので
あって、ＩＴＶアーム５の制御モードとしてこのような
第４の制御モードを備えるようにした場合ｌこは、ＩＴ
Ｖアーム５を自動的Ｉこ収納位置に収納することができ
る。
上記構成において、遠隔操作によりマニプレータ４８操
作するとき、遠隔ｔこいる人間オペレータｌは、マニプ
レータ４近傍Ｅ １１１Ｊ御可能に配置されたＩＴＶア
ーム５先端のＩＴＶカメラ６Ｉこより撮像された画像を
モニタ８で見ながら行なうが、この場合、人間オペレー
タｌがＩＴＶ７−ム５を自在に操作するか、あるいは自
動的ｔこマニプレータ４手先付近等ｔこ追尾させ、マニ
プレータ４＃こよる作業Ｉζ必要な画像情報を得るよう
ｌこする。
作するとき、遠隔ｔこいる人間オペレータｌは、マニプ
レータ４近傍Ｅ １１１Ｊ御可能に配置されたＩＴＶア
ーム５先端のＩＴＶカメラ６Ｉこより撮像された画像を
モニタ８で見ながら行なうが、この場合、人間オペレー
タｌがＩＴＶ７−ム５を自在に操作するか、あるいは自
動的ｔこマニプレータ４手先付近等ｔこ追尾させ、マニ
プレータ４＃こよる作業Ｉζ必要な画像情報を得るよう
ｌこする。
すなわち、人間オペレータ１は、操作器２１ζよって制
御モードを選択し指令値を入力する。操作器２は選択さ
れた制御モードによって指令値をそれぞれの変換器１０
，２０，３０または４０に出力する。
御モードを選択し指令値を入力する。操作器２は選択さ
れた制御モードによって指令値をそれぞれの変換器１０
，２０，３０または４０に出力する。
第１の制御モードでは、入力された指令値は変換器１０
で角速度指令ｌこ、制御器１１でＩＴＶアーム５各自由
度の制御信号に変換され、ＩＴＶアーム駆動装置７８１
こ出力さｎ１１ＴＶカメラ６が設けられたＩＴＶアーム
５を人間オペレータ１の意志通りの位置と姿勢ｌζ合わ
せる。また、第２の制御モードでは、入力された指令値
は変換器２０でＩＴＶアーム５各自由度の位置指令−こ
、制御器２１でＩＴＶアーム５各自由度の制御信号ｌこ
変換され、ｒＴＶアーム駆動装置７ａに出力さＱ、ＩＴ
Ｖカメラ６が撮らえる対象物を仮想的に移動させ人間オ
ペレータｌの見たい対象物にＩＴＶカメラ６を合わせる
。更ｌこ、第３の制御モード蚕選択された場合ｌζは、
変換器３ｏはマニプレータ手先追尾指令とマニプレータ
４の手先の位置情報によってＩＴＶアーム５各自由度の
位置指令を出力する。この位置指令は制御器３１＃こよ
ってＩＴＶアーム５各自由度の制御信号に変換されてＩ
ＴＶアーム駆動装置７３に出力され、これｌこよってＩ
ＴＶアーム駆動装置７ａはマニプレータ４の手先付近を
常ｌζＩＴＶカメラ６が撮らえるようＩＴＶアーム５を
制御する。
で角速度指令ｌこ、制御器１１でＩＴＶアーム５各自由
度の制御信号に変換され、ＩＴＶアーム駆動装置７８１
こ出力さｎ１１ＴＶカメラ６が設けられたＩＴＶアーム
５を人間オペレータ１の意志通りの位置と姿勢ｌζ合わ
せる。また、第２の制御モードでは、入力された指令値
は変換器２０でＩＴＶアーム５各自由度の位置指令−こ
、制御器２１でＩＴＶアーム５各自由度の制御信号ｌこ
変換され、ｒＴＶアーム駆動装置７ａに出力さＱ、ＩＴ
Ｖカメラ６が撮らえる対象物を仮想的に移動させ人間オ
ペレータｌの見たい対象物にＩＴＶカメラ６を合わせる
。更ｌこ、第３の制御モード蚕選択された場合ｌζは、
変換器３ｏはマニプレータ手先追尾指令とマニプレータ
４の手先の位置情報によってＩＴＶアーム５各自由度の
位置指令を出力する。この位置指令は制御器３１＃こよ
ってＩＴＶアーム５各自由度の制御信号に変換されてＩ
ＴＶアーム駆動装置７３に出力され、これｌこよってＩ
ＴＶアーム駆動装置７ａはマニプレータ４の手先付近を
常ｌζＩＴＶカメラ６が撮らえるようＩＴＶアーム５を
制御する。
そして、第４の制御モードでは、変換器４゜は収納指令
ｌこよって収納位置の位置指令を出力し、この位置指令
が制御器４１１こよりＩＴＹアーム５各自由度の制御信
号ｌζ変換さ几てＩＴＶアーム駆動装置７ａへ出力さｎ
％ ＩＴＶアーム５（−所定の位置、姿勢に自動的に収
納させるようにする。
ｌこよって収納位置の位置指令を出力し、この位置指令
が制御器４１１こよりＩＴＹアーム５各自由度の制御信
号ｌζ変換さ几てＩＴＶアーム駆動装置７ａへ出力さｎ
％ ＩＴＶアーム５（−所定の位置、姿勢に自動的に収
納させるようにする。
このようＩこして、上記実施例の構成ｌこよれば、遠隔
操作によりマニプレータ４８操作する場合に、遠隔操作
に用いるＩＴＶアーム５の制御モードｆ４種設け、この
制御可能なＩＴＶアーム５Ｉζ取付けたＩＴＶカメラ６
のｉｉｉ＊８七ニタ８で見ながら行なうことができる。
操作によりマニプレータ４８操作する場合に、遠隔操作
に用いるＩＴＶアーム５の制御モードｆ４種設け、この
制御可能なＩＴＶアーム５Ｉζ取付けたＩＴＶカメラ６
のｉｉｉ＊８七ニタ８で見ながら行なうことができる。
人間オペレータ１は、マニプレータ４ｔこよる遠隔作業
に当って、成る制御モードから他の制御モードへ切換え
れば、上記ＩＴＶカメラ６の位置、姿勢を自在に変えた
り、あるいはＩＴＶカメラらが撮らえる対象物を仮想的
に移動、すなわち視点の移動指令を入力してその視点を
追尾させたり、またマニプレータ４の手先に自動追尾さ
せたり、更には必要番ζ応じて収納装置６ζ自動的に変
えるようにすることができ、人間オペレータ１がたとえ
作業現場を直接目視することができないような場所憂こ
いたとしても、人間オペレータ１はマニプレータ４によ
る遠隔作業に必要な確実な画像情報を容易に得ることが
できる。人間オペレータ１には、ＩＴＶカメラ６を備え
た制御可能なＩＴＶアーム５における上述のような各制
御モードによってそれぞｎ異なる操作法が提供され、こ
れによって上記ＩＴＶカメラ６の位置、姿勢等を人間オ
ペレータ１の意志通りｌこ動かすことができるから、限
られた視野のＩＴＶカメラ６を用いていても、作業遂行
の上で種々の状況ｌこ対応することが可能である。また
、土肥各制御モード間は自在ｌこ切換え可能となってお
り、操作器２によって成る制御モードから他の制御モー
ドへとモードの選択が可能となっているが、これを時間
、条件を問わず切換え可能とするこａＩこより、操作性
を良好に保つことができる。
に当って、成る制御モードから他の制御モードへ切換え
れば、上記ＩＴＶカメラ６の位置、姿勢を自在に変えた
り、あるいはＩＴＶカメラらが撮らえる対象物を仮想的
に移動、すなわち視点の移動指令を入力してその視点を
追尾させたり、またマニプレータ４の手先に自動追尾さ
せたり、更には必要番ζ応じて収納装置６ζ自動的に変
えるようにすることができ、人間オペレータ１がたとえ
作業現場を直接目視することができないような場所憂こ
いたとしても、人間オペレータ１はマニプレータ４によ
る遠隔作業に必要な確実な画像情報を容易に得ることが
できる。人間オペレータ１には、ＩＴＶカメラ６を備え
た制御可能なＩＴＶアーム５における上述のような各制
御モードによってそれぞｎ異なる操作法が提供され、こ
れによって上記ＩＴＶカメラ６の位置、姿勢等を人間オ
ペレータ１の意志通りｌこ動かすことができるから、限
られた視野のＩＴＶカメラ６を用いていても、作業遂行
の上で種々の状況ｌこ対応することが可能である。また
、土肥各制御モード間は自在ｌこ切換え可能となってお
り、操作器２によって成る制御モードから他の制御モー
ドへとモードの選択が可能となっているが、これを時間
、条件を問わず切換え可能とするこａＩこより、操作性
を良好に保つことができる。
上述のように、ＩＴＶカメラ６の視野が限られたもので
あっても、本発明ｌこよれば、ＩＴＶカメラ６ｔζよる
限ら几た視野と人間オペレータ１が必要とする視野情報
とのギャップを埋メルマンマシンインターフェースｍｉ
’ｐａ隔操作によるマニプレータシステムにもたせるこ
とができ、既述したような放射線発生物質、傷発物、有
害物質などの危険物を取扱う作業マニプレータシステム
を初め、放射線、有害ガスなど条件の悪い雰囲気で作業
するマニプレータシステム、水中、海中などで建設・保
全作業する作業用マニプレータシステム、宇宙などで作
業する作業用マニプレータシステム、災害時の救援救助
作業用マニプレータシステム、高電圧下の作業用マニプ
レータシステムその他遠隔操作ｔこよるマニプレータを
使用してロボット化を図る場合に適用し得る。
あっても、本発明ｌこよれば、ＩＴＶカメラ６ｔζよる
限ら几た視野と人間オペレータ１が必要とする視野情報
とのギャップを埋メルマンマシンインターフェースｍｉ
’ｐａ隔操作によるマニプレータシステムにもたせるこ
とができ、既述したような放射線発生物質、傷発物、有
害物質などの危険物を取扱う作業マニプレータシステム
を初め、放射線、有害ガスなど条件の悪い雰囲気で作業
するマニプレータシステム、水中、海中などで建設・保
全作業する作業用マニプレータシステム、宇宙などで作
業する作業用マニプレータシステム、災害時の救援救助
作業用マニプレータシステム、高電圧下の作業用マニプ
レータシステムその他遠隔操作ｔこよるマニプレータを
使用してロボット化を図る場合に適用し得る。
〈発明の効果〉
以上のように、本発明のＩＴＶアームの制御方式によれ
ば、遠隔操作によりマニプレータを操作する場合、人間
オペレータはマニプレータｆこよる遠隔作業に必要な確
実な画像情報を容易に得ることができ、マニプレータに
よる作業を的確なものとすることが可能となる等の効果
を奏する。
ば、遠隔操作によりマニプレータを操作する場合、人間
オペレータはマニプレータｆこよる遠隔作業に必要な確
実な画像情報を容易に得ることができ、マニプレータに
よる作業を的確なものとすることが可能となる等の効果
を奏する。
第１２図は本発明のＩＴＶアームの制御方式の一実施例
を示すブロック図、第２図は上記Ｉ ＴＶアームの制御
方式を用いたマニプレータシステムの概略構成図である
。 図 面 中、 １は人間オペレータ、 ２は操作器、 ４はマニプレータ、 ５はＩＴＶアーム、 ６はＩＴＶカメラ、 ８はモニタ、 １０．２Ｑ、３０．４０は変換器、 １１．２１，３１，４１は制御器である。
を示すブロック図、第２図は上記Ｉ ＴＶアームの制御
方式を用いたマニプレータシステムの概略構成図である
。 図 面 中、 １は人間オペレータ、 ２は操作器、 ４はマニプレータ、 ５はＩＴＶアーム、 ６はＩＴＶカメラ、 ８はモニタ、 １０．２Ｑ、３０．４０は変換器、 １１．２１，３１，４１は制御器である。
Claims (1)
- 遠隔操作により操作するマニプレータ近傍にＩＴＶカメ
ラを有する制御可能なＩＴＶアームを配し、ＩＴＶカメ
ラの画像をモニタによつて人間オペレータが見るように
すると共に、上記ＩＴＶアームの制御モードとして少な
くとも、人間オペレータが操作手段を操作することによ
つて、ＩＴＶアームを人間オペレータの意志に従つた位
置、姿勢に合わせる制御モードと、ＩＴＶカメラが撮ら
えている対象物を仮想的に移動させ、人間オペレータの
見たい対象物にＩＴＶカメラを合わせる制御モードと、
マニプレータの手先付近をＩＴＶカメラが撮らえるよう
ＩＴＶアームを制御する制御モードとを備えたことを特
徴とするＩＴＶアームの制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25568184A JPS61136783A (ja) | 1984-12-05 | 1984-12-05 | Ｉｔｖア−ムの制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25568184A JPS61136783A (ja) | 1984-12-05 | 1984-12-05 | Ｉｔｖア−ムの制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61136783A true JPS61136783A (ja) | 1986-06-24 |
Family
ID=17282145
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25568184A Pending JPS61136783A (ja) | 1984-12-05 | 1984-12-05 | Ｉｔｖア−ムの制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61136783A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63124490U (ja) * | 1987-02-06 | 1988-08-12 | ||
| JPH02205494A (ja) * | 1989-02-03 | 1990-08-15 | Hitachi Ltd | マニピュレータ画像追従方法及び装置並びに該装置を備えたマニピュレータ装置 |
| JP2008306764A (ja) * | 2008-08-26 | 2008-12-18 | Olympus Corp | 無線通信システム |
-
1984
- 1984-12-05 JP JP25568184A patent/JPS61136783A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63124490U (ja) * | 1987-02-06 | 1988-08-12 | ||
| JPH02205494A (ja) * | 1989-02-03 | 1990-08-15 | Hitachi Ltd | マニピュレータ画像追従方法及び装置並びに該装置を備えたマニピュレータ装置 |
| JP2008306764A (ja) * | 2008-08-26 | 2008-12-18 | Olympus Corp | 無線通信システム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3342542A1 (en) | Industrial remote control robot system | |
| JPH0811071A (ja) | マニピュレータの制御装置 | |
| JP2020040184A (ja) | ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、制御プログラム及び記録媒体 | |
| JPS61136783A (ja) | Ｉｔｖア−ムの制御方式 | |
| JPS5828601B2 (ja) | ロボツト制御のためのテイ−チング方法 | |
| JPH03213278A (ja) | ロボットの遠隔操作支援方式 | |
| JP3376029B2 (ja) | ロボットの遠隔操作装置 | |
| JPH0430981A (ja) | 遠隔操縦型ロボットのテレビカメラ制御装置 | |
| JPH0790492B2 (ja) | 遠隔操作式マニピユレ−タ装置 | |
| JP2520660B2 (ja) | 遠隔操作式マニピユレ―タ装置 | |
| JPS6037007A (ja) | 画像処理装置の座標変換パラメタ決定方式 | |
| JPS6352990A (ja) | マニピユレ−タ視覚装置 | |
| JP2634880B2 (ja) | ロボットの遠隔操作装置 | |
| JPS6133878A (ja) | マニプレ−タの制御装置 | |
| Plopski et al. | Invisiblerobot: Facilitating robot manipulation through diminished reality | |
| JPH081558A (ja) | 遠隔操作型ロボット | |
| JP2637528B2 (ja) | ロボットの遠隔操作装置 | |
| JPH02205494A (ja) | マニピュレータ画像追従方法及び装置並びに該装置を備えたマニピュレータ装置 | |
| JPS6042673B2 (ja) | 移動体監視装置 | |
| JPS5828602B2 (ja) | ロボット制御のためのティ−チング方法 | |
| JPS62102981A (ja) | 遠隔臨場感制御方式 | |
| JPS58149187A (ja) | 遠隔操作マニピユレ−タ | |
| JPH04304980A (ja) | 遠隔操作支援方法 | |
| JPH03239488A (ja) | 宇宙ロボット用視覚装置 | |
| JPS6215091A (ja) | 作業用マニプレ−タの自動監視装置 |