JPS6215091A - 作業用マニプレ−タの自動監視装置 - Google Patents
作業用マニプレ−タの自動監視装置Info
- Publication number
- JPS6215091A JPS6215091A JP15357085A JP15357085A JPS6215091A JP S6215091 A JPS6215091 A JP S6215091A JP 15357085 A JP15357085 A JP 15357085A JP 15357085 A JP15357085 A JP 15357085A JP S6215091 A JPS6215091 A JP S6215091A
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- JP
- Japan
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- manipulator
- work
- automatic tracking
- tracking arm
- tip
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、作業用マニプレータの自動監視装置に関する
。
。
〔従来の技術と発明が解決しようとする問題点〕一般に
放射能、高温、真空状態等により人間が直接作業できな
いｙ！！！境では、マニプレータの遠隔操作による作業
が行われている。マニプレータの作業はＩＴＶカメラ（
工業用テレビカメラ）で監視されているが、従来ではＩ
ＴＶカメラの取付は位置が固定化されていたり、あるい
は操作員がＩＴＶカメラを追尾操作するなどして監視し
ていたため、操作員の負担が増大し、マニプレータの操
作性を低下させていた。
放射能、高温、真空状態等により人間が直接作業できな
いｙ！！！境では、マニプレータの遠隔操作による作業
が行われている。マニプレータの作業はＩＴＶカメラ（
工業用テレビカメラ）で監視されているが、従来ではＩ
ＴＶカメラの取付は位置が固定化されていたり、あるい
は操作員がＩＴＶカメラを追尾操作するなどして監視し
ていたため、操作員の負担が増大し、マニプレータの操
作性を低下させていた。
本発明は上記の問題を解決するためになされたもので、
その目的とするところは、ＩＴＶカメラによる監視を自
動化し、操作員の負担を軽減するとともにマニプレータ
の操作性を向上させることにある。
その目的とするところは、ＩＴＶカメラによる監視を自
動化し、操作員の負担を軽減するとともにマニプレータ
の操作性を向上させることにある。
本発明による作業用マニプレータの自動監視装置は、Ｉ
ＴＶカメラを搭載し作業用マニプレータの先端部を追尾
目標とする自動追尾アームと、上記作業用マニプレータ
の各軸の角度を検出する位置検出部と、この位置検出部
からの位置信号を基に作業用マニプレータの先端部座標
を算出する位ｌ輝出部と、この位置算出部からの座標信
号を基に前記自動追尾アームと作業用マニプレータ先端
部との距離をパラメータとして自動追尾アームの移動位
置を算出する位置指令部と、この位置指令部からの指令
信号に基いて自動追尾アームを目標位置へ移動させる駆
動部とを具備したことを特徴とするものである。
ＴＶカメラを搭載し作業用マニプレータの先端部を追尾
目標とする自動追尾アームと、上記作業用マニプレータ
の各軸の角度を検出する位置検出部と、この位置検出部
からの位置信号を基に作業用マニプレータの先端部座標
を算出する位ｌ輝出部と、この位置算出部からの座標信
号を基に前記自動追尾アームと作業用マニプレータ先端
部との距離をパラメータとして自動追尾アームの移動位
置を算出する位置指令部と、この位置指令部からの指令
信号に基いて自動追尾アームを目標位置へ移動させる駆
動部とを具備したことを特徴とするものである。
本発明においては、作業用マニプレータの先端部を追尾
目標とする自動追尾アームにＩＴＶカメラを搭載したこ
とにより、ＩＴＶカメラの追尾操作が不要となり、操作
員の負担を軽減できる。
目標とする自動追尾アームにＩＴＶカメラを搭載したこ
とにより、ＩＴＶカメラの追尾操作が不要となり、操作
員の負担を軽減できる。
以下、本発明の一実施例を第１図及び第２図を参照して
説明する。
説明する。
第１［’ｌｊ本発明を原子炉轄？容器内の点検ロボット
に適 した例を示す図である。同図において１００はＬ
ｒット本体、２００は制御装置で、これらの両者はケ
ーブル１０６で接続されている。
に適 した例を示す図である。同図において１００はＬ
ｒット本体、２００は制御装置で、これらの両者はケ
ーブル１０６で接続されている。
ロボット本体１００には作業用マニプレータ１０１が取
付けられており、この作業用マニプレータ１０１で各種
の作業を行うように構成されている。そして、作業用マ
ニプレータ１０１は制御１１！２００のジョイスティッ
クパネル２０１あるいはマスターマニプレータ２０２で
遠隔操作されるようになっている。
付けられており、この作業用マニプレータ１０１で各種
の作業を行うように構成されている。そして、作業用マ
ニプレータ１０１は制御１１！２００のジョイスティッ
クパネル２０１あるいはマスターマニプレータ２０２で
遠隔操作されるようになっている。
また、ロボット本体１００にはＩＴＶカメラ１０３を搭
載した自動追尾アーム１０２が設置されている。この自
動追尾アーム１０２は作業用マニプレータ１０１の先端
部（手首）を追尾目標とし、上記先端部が常にＩＴＶカ
メラ１０３の視野内に入るようにするもので、ＩＴＶカ
メラ１０３の映像は制御装置２００のステレオモニター
２０３に映し出されるようになっている。従って、操作
員はステレオモニター２０３で作業用マニプレータ１０
１の作業を監視し、ＣＲＴディスプレイ２０４の情報で
ロボット本体１００及び作業用マニプレータ１０１を遠
隔操作している。なお、ロボット本体１００は車輪１０
４または歩行脚１０５で作業場所へ移動し、これらは制
御装置２００のドライビングパネル２０６で遠隔操作さ
れる。
載した自動追尾アーム１０２が設置されている。この自
動追尾アーム１０２は作業用マニプレータ１０１の先端
部（手首）を追尾目標とし、上記先端部が常にＩＴＶカ
メラ１０３の視野内に入るようにするもので、ＩＴＶカ
メラ１０３の映像は制御装置２００のステレオモニター
２０３に映し出されるようになっている。従って、操作
員はステレオモニター２０３で作業用マニプレータ１０
１の作業を監視し、ＣＲＴディスプレイ２０４の情報で
ロボット本体１００及び作業用マニプレータ１０１を遠
隔操作している。なお、ロボット本体１００は車輪１０
４または歩行脚１０５で作業場所へ移動し、これらは制
御装置２００のドライビングパネル２０６で遠隔操作さ
れる。
第２図は本発明による自動監視装置の制御系を示すブロ
ック図である。同図において３０１は作業用マニプレー
タ１０１の各軸の角度を検出する位置検出部で、この位
置検出部３０１の出力は信号線３０６ａ、位置信号入力
部３０２および信号線３０６ｂを介して位置算出部３０
３へ供給される。位置算出部３０３は検出部３０１から
の角度信号（位置信号）を基に作業用マニプレータ１０
１の先端部の座標（Ｘ、Ｖ、Ｚ）を算出するもので、位
置算出部３０３の出力は信号線３０６ｃを介して位置指
令部３０４へ供給されている。この位置指令部３０４で
は位置算出部３０３からの座標信号を基に自動追尾アー
ム１０２と作業用マニプレータ１０１との距離をパラメ
ータとして自動追尾アーム１０２の移動位置を算出し、
これを信号線３０６ｄを介して駆動部３０５へ供給して
いる。駆動部３０５は位置指令部３０４からの指令信号
に基いて自動追尾アーム１０２を目標位置へ移動させ、
作業用マニプレータ１０１の先端部を追尾する。
ック図である。同図において３０１は作業用マニプレー
タ１０１の各軸の角度を検出する位置検出部で、この位
置検出部３０１の出力は信号線３０６ａ、位置信号入力
部３０２および信号線３０６ｂを介して位置算出部３０
３へ供給される。位置算出部３０３は検出部３０１から
の角度信号（位置信号）を基に作業用マニプレータ１０
１の先端部の座標（Ｘ、Ｖ、Ｚ）を算出するもので、位
置算出部３０３の出力は信号線３０６ｃを介して位置指
令部３０４へ供給されている。この位置指令部３０４で
は位置算出部３０３からの座標信号を基に自動追尾アー
ム１０２と作業用マニプレータ１０１との距離をパラメ
ータとして自動追尾アーム１０２の移動位置を算出し、
これを信号線３０６ｄを介して駆動部３０５へ供給して
いる。駆動部３０５は位置指令部３０４からの指令信号
に基いて自動追尾アーム１０２を目標位置へ移動させ、
作業用マニプレータ１０１の先端部を追尾する。
このように本実施例においては、ＩＴＶカメラ１０３を
搭載した自動追尾アーム１０２で作業用マニプレータ１
０１の先端部を追尾するようにしたので、操作員はＩＴ
Ｖカメラ１０３の追尾操作から解放され、作業用マニプ
レータ１０１の遠隔操作に専念できるのでマニプレータ
の操作性の向上をＭることができる。
搭載した自動追尾アーム１０２で作業用マニプレータ１
０１の先端部を追尾するようにしたので、操作員はＩＴ
Ｖカメラ１０３の追尾操作から解放され、作業用マニプ
レータ１０１の遠隔操作に専念できるのでマニプレータ
の操作性の向上をＭることができる。
以上のように本発明によれば、ＩＴＶカメラを搭載し作
業用マニプレータの先端部を追尾目標とする自動追尾ア
ームと、上記作業用マニプレータの各軸の角度を検出す
る位置検出部と、この位置検出部からの位置信号を基に
作業用マニプレータの先端部座標を算出する位置算出部
と、この位置弾出部からの座標信号を基に自動追尾アー
ムと作業用マニプレータ先端部との距離をパラメータと
して自動追尾アームの移動位置を算出する位置指令部と
、この位置指令部からの指令信号に基いて自動追尾アー
ムを目標位置へ移動させる駆動部とを具備したので、操
作員の負担を軽減できるとともにマニプレータの操作性
を向上させることができる。
業用マニプレータの先端部を追尾目標とする自動追尾ア
ームと、上記作業用マニプレータの各軸の角度を検出す
る位置検出部と、この位置検出部からの位置信号を基に
作業用マニプレータの先端部座標を算出する位置算出部
と、この位置弾出部からの座標信号を基に自動追尾アー
ムと作業用マニプレータ先端部との距離をパラメータと
して自動追尾アームの移動位置を算出する位置指令部と
、この位置指令部からの指令信号に基いて自動追尾アー
ムを目標位置へ移動させる駆動部とを具備したので、操
作員の負担を軽減できるとともにマニプレータの操作性
を向上させることができる。
第１図及び第２図は本発明の一実施例を示し、第１図は
本発明を原子炉格納容器内の点検ロボットに適用した例
を示す図、第２図は本発明による自動監視装置の制御系
を示すブロック図である。 １００・・・ロボット本体、１０１・・・作業用マニプ
レータ、１０２・・・自動追尾アーム、１０３・・・Ｉ
ＴＶカメラ、２００・・・制御装置、３０１・・・位置
検出部、３０３・・・位置算出部、３０４・・・位置指
令部、３０５・・・駆動部。 出願人復代理人 弁理士 鈴江武彦 第２図
本発明を原子炉格納容器内の点検ロボットに適用した例
を示す図、第２図は本発明による自動監視装置の制御系
を示すブロック図である。 １００・・・ロボット本体、１０１・・・作業用マニプ
レータ、１０２・・・自動追尾アーム、１０３・・・Ｉ
ＴＶカメラ、２００・・・制御装置、３０１・・・位置
検出部、３０３・・・位置算出部、３０４・・・位置指
令部、３０５・・・駆動部。 出願人復代理人 弁理士 鈴江武彦 第２図
Claims (1)
- ＩＴＶカメラを搭載し作業用マニプレータの先端部を追
尾目標とする自動追尾アームと、上記作業用マニプレー
タの各軸の角度を検出する位置検出部と、この位置検出
部からの位置信号を基に作業用マニプレータの先端部座
標を算出する位置算出部と、この位置算出部からの座標
信号を基に前記自動追尾アームと作業用マニプレータ先
端部との距離をパラメータとして自動追尾アームの移動
位置を算出する位置指令部と、この位置指令部からの出
力信号に基いて自動追尾アームを目標位置へ移動させる
駆動部とを具備したことを特徴とする作業用マニプレー
タの自動監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15357085A JPS6215091A (ja) | 1985-07-12 | 1985-07-12 | 作業用マニプレ−タの自動監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15357085A JPS6215091A (ja) | 1985-07-12 | 1985-07-12 | 作業用マニプレ−タの自動監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6215091A true JPS6215091A (ja) | 1987-01-23 |
Family
ID=15565383
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15357085A Pending JPS6215091A (ja) | 1985-07-12 | 1985-07-12 | 作業用マニプレ−タの自動監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6215091A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013521137A (ja) * | 2010-03-02 | 2013-06-10 | コミシリア ア レネルジ アトミック エ オ エナジーズ オルタネティヴズ | 輻輳した環境におけるロボット型機械の操縦を支援する方法及びシステム |
-
1985
- 1985-07-12 JP JP15357085A patent/JPS6215091A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013521137A (ja) * | 2010-03-02 | 2013-06-10 | コミシリア ア レネルジ アトミック エ オ エナジーズ オルタネティヴズ | 輻輳した環境におけるロボット型機械の操縦を支援する方法及びシステム |
| US8942850B2 (en) | 2010-03-02 | 2015-01-27 | Commissariat A L'energie Atomique Et Aux Energies Alternatives | Method and system for assisting in the handling of robotized machines in a congested environment |
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