JP3021202B2 - ロボットの位置姿勢の誘導方法 - Google Patents

ロボットの位置姿勢の誘導方法

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JP3021202B2
JP3021202B2 JP4225721A JP22572192A JP3021202B2 JP 3021202 B2 JP3021202 B2 JP 3021202B2 JP 4225721 A JP4225721 A JP 4225721A JP 22572192 A JP22572192 A JP 22572192A JP 3021202 B2 JP3021202 B2 JP 3021202B2
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武生 大道
豊 小澤
直人 川内
拓 佐々木
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Mitsubishi Heavy Industries Ltd
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Mitsubishi Heavy Industries Ltd
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Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、ロボットマニピュレ
ータの位置および姿勢の誘導を容易にしたロボットの位
置姿勢の誘導方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】ロボットマニピュレータの位置および姿
勢を指示する作業は、大きく分けて図6(a) に示す直接
指示と、同図(b) に示す間接指示に分けられる。
【0003】直接指示は、関節駆動用電源が入っていな
い状態のマニピュレータ1をオペレータ11が手で直接
各関節をその作業動作通り動かして教示し、作業内容を
記憶させてその動作を再現させる指示方法である。
【0004】この直接指示は、マニピュレータ1の各関
節を動かすのに必要な力を全てオペレータ11が先端部
に加える力に依存している。このため、マニピュレータ
1の各関節部の設計を工夫して操作力を軽減させる必要
がある。
【0005】しかし、各関節部を軽い力で動かすことが
できるようにすると、マニピュレータ1の自重をオペレ
ータ11に預けてしまうので、バランス機構が採り入れ
てこの負担を軽減している。
【0006】図6(b) に示す間接指示については、この
指示方法は遠隔指示装置12に多数配置された操作ボタン
の中からオペレータ11が所用の操作ボタンを操作してマ
ニピュレータ1を動かす指示方法である。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記
ように直接指示は、直接マニピュレータ1を動かす方
法を採る限り、操作力を軽減させることはできても、オ
ペレータ11の負担は根本的には無くならない。
【0008】また、間接指示は、オペレータ11は多数
の操作ボタンの中から、ある動作を教示するため、どの
ボタンを操作すれば良いかを理解する必要があり、操作
ミスをする可能性も多い。このため、オペレータ11は
特別に訓練された知識が要求され、しかも、この方法は
操作性も良くない。ジョイスティクによる指示方法もあ
るが基本的には同じ問題を抱えている。
【0009】この発明は、このような問題を解決するた
めになされたもので、操作力を不要として、ロボットマ
ニピュレータの設計制約を軽減し、かつオペレータの負
担も軽減させることができる、マニピュレータタイプの
ロボットの位置姿勢の誘導方法を提供することを目的と
している。
【0010】
【課題を解決するための手段】この発明のロボットの位
置姿勢の誘導方法は、ロボットの被誘導部署との相対的
位置関係を二次元的に判別する光学的映像処理手段およ
び被誘導部署との間隔を計測する距離計測手段を有し、
位置姿勢誘導手段を動かしたとき、光学的映像処理手段
および距離計測手段からの情報により、これら手段と被
誘導部署との相対的位置及び相対的姿勢関係が不変であ
るように、被誘導部署を誘導することを特徴としてい
る。
【0011】
【作用】この位置姿勢誘導方法は、6軸以下の自由度の
マニピュレータの制御は、その先端部つまり誘導すべき
部署の位置および姿勢の目標値(6要素)を基準の制御
座標系で定めれば決定されることを利用したもので、
ニビュレータ誘導部である位置姿勢誘導装置を動かした
ときの相対的位置および相対的姿勢の計測値の変化をカ
メラと距離センサを用いて被誘導部署の位置と姿勢の偏
差に変換し、被誘導部署の現在位置・姿勢と併せて目標
の位置および姿勢を算出して、この目標の相対的位置お
よび相対的姿勢にロボットの被誘導部署を非接触で制御
誘導するものである。
【0012】
【実施例】以下、図面を参照しながらこの発明の一実施
例を説明する。図1〜図3は第1の実施例の位置・姿勢
の誘導方法の説明図である。これらの図において、1は
ロボットのマニピュレータで、2はマニピュレータ1の
手先である誘導対象となる先端部である。
【0013】3はオペレータ11が手で持って、マニピュ
レータの先端部2との相対位置・姿勢を観測計測して、
その位置・姿勢を誘導するための距離センサ3aとカメラ
3bを備えた位置姿勢誘導装置である。位置姿勢誘導装置
3の距離センサ3aとカメラ3bの出力はそれぞれ制御装置
4の距離演算部4aと画像処理部4bに送られるようになっ
ている。
【0014】さらに、距離演算部4aの距離偏差計算結
果と画像処理部4bの画像処理結果は位置姿勢偏差演算
部4cに送られて、先端部2の現在位置・姿勢の偏差値
が算出される。
【0015】位置姿勢偏差演算部4cの偏差算出出力
は、目標位置姿勢演算部4dに送られて、先端部2の誘
導すべき目標位置姿勢が計算されて、位置姿勢駆動部4
eを介してマニピュレータ1の先端部2を制御するよう
な装置構成により誘導する実施例である。
【0016】このような装置構成において、位置姿勢誘
導装置3は、マニピュレータ1の先端部2との相対位置
および姿勢関係のベクトルPn を位置姿勢誘導装置3を
基準とした誘導座標系Xs ,Ys ,Zs で計測する。
【0017】ベクトルPn は、位置成分Xn ,Yn ,Z
n とXs ,Ys ,Zs 各軸まわりの姿勢成分rxn,ry
n,rznの計6成分で構成され、これらの成分の内、Zs
軸方向の位置成分Zn は距離センサ3aで計測される
相対距離dであるが、他の5成分はZs 軸方向の位置成
分Zn の計測値に基づいてカメラ3bの画像上から求め
る。なお、これら各成分の単位系は、マニピュレータ1
を基準とした制御座標系Xm ,Ym ,Zm の単位と共通
している。
【0018】また、マニピュレータ1の制御座標系Xm
,Ym ,Zm と先端部2を基準とした先端座標系Xt
,Yt ,Zt との位置姿勢の変換行列(4×4要素)
をRmt,このRmtと等価な位置姿勢ベクトルPmtとす
る。
【0019】また、先端部2と位置姿勢誘導装置3との
相対位置および姿勢関係のベクトルPn の基準値をベク
トルPref とし、その位置成分をXref ,Yref ,Zre
f とし、姿勢成分をrxr,ryr,rzrとする。そして、
それぞれの成分を、 Xref =Yref =0,Zref =d0 d0 は先端部2と位置姿勢誘導装置3との基準距離 Xref =Yref =Zref =0 とする。
【0020】位置・姿勢の誘導に当たって、位置姿勢誘
導装置3が先端部2を見るときの位置がベクトルPn =
Pref の位置にあるとする。この状態から図2に示すよ
うに位置姿勢誘導装置3を少し動かすと、相対位置およ
び姿勢の計測値が変化して、ベクトルPn ’となる。
【0021】この変化したベクトルPn ’の成分をそれ
ぞれ、Xn ’,Yn ’,Zn ’およびrxn’,ryn’,
rzn’とする。但しZn ’はそのときの先端部2と位置
姿勢誘導装置3との距離d’である。
【0022】この変化したベクトルPn ’と基準ベクト
ルPref との偏差ΔPが0になるように、つまり、Pn
’=Pref となるようにマニピュレータ1を制御すれ
ば、マニピュレータ1の先端部2と位置姿勢誘導装置3
との間の相対的位置および姿勢は、Pn =Pref の一定
に保たれる。この変化を制御座標系Xm ,Ym ,Zm か
ら見ると、先端部2の現在の位置姿勢ベクトルPmtに変
化量ベクトルΔPの和、つまりPmt+ΔPで表現でき
る。
【0023】相対位置姿勢の変化分のベクトルΔPと等
価な変換行列をΔRとすると、制御座標系から見た先端
部2の位置姿勢ベクトルPmtと等価な変換行列Rmtの次
の目標値Rmtref はベクトル演算により次式で求められ
る。 Rmtref =ΔR・Rmt
【0024】このRmtref はマニピュレータ1自身の制
御座標系Xm ,Ym ,Zm で表現されており、外部の座
標系とは関係ないので、マニピュレータ1の据付誤差な
どを補正する必要はない。
【0025】この、次の目標値Rmtref は制御装置4の
目標位置姿勢演算部4dにおいて計算され、計算結果は
位置姿勢駆動部4eに送られてマニピュレータ1を、先
端部2と位置姿勢誘導装置3との間の相対的位置および
姿勢関係が一定になるように制御する。
【0026】このように、位置姿勢誘導装置3の動きの
都度、その動作に追従してマニピュレータ1を制御すれ
ば、非接触の状態で先端部2を所要の位置および姿勢に
誘導することができる。図4,図5は第2の実施例の誘
導方法の説明図である。
【0027】この実施例は、距離センサ3aとカメラ3
bを備えた位置姿勢誘導装置3をマニピュレータ1の先
端部2に設けた実施例であり、オペレータ11は位置姿
勢指示棒5を持ってその先端5aによって、マニピュレ
ータ1に先端部2の位置・姿勢を指示するものである。
【0028】この実施例は、先端部2に取付けた距離セ
ンサ3aとカメラ3bが位置姿勢指示棒5の先端5aの
位置姿勢を計測するもので、センサ3aとカメラ3bの
位置が異なるのみで、誘導動作は第1の実施例と同様で
あるので説明を省略する。なお、この発明は上記実施例
に限定されるものでなく、要旨を変更しない範囲で変形
して実施できる。
【0029】例えば、被誘導物であるマニピュレータの
先端部と位置姿勢誘導装置との位置または距離関係のみ
を一定に維持するように誘導して、姿勢は他の方法ある
いは計算により指示する方法も実施例でる。
【0030】
【発明の効果】この発明によれば、以下の効果が期待で
きる。オペレータはマニビレータと非接触状態で位置お
よび姿勢の誘導作業を行うことができるので、 (1) 操作力を必要としない。そのためオペレータへの負
担を軽減できる。 (2) マニビレータ設計上の制約が少なくなる。また、誘
導方法は幾何学的な位置および相対姿勢の偏差を基にす
るので、 (3) 直観的であり、オペレータが操作に当たって戸惑う
ことが少なくなる。 (4) 据付の精度が不要である。 (5) 第1の実施例の方法では、既存のマニビレータのロ
ボットでも改造することなく実施できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の第1の実施例の位置姿勢誘導方法を
実施するための誘導制御装置のブロック構成図。
【図2】同実施例の誘導動作を説明する説明図。
【図3】同実施例におけるオペレータの位置・姿勢の指
示仕方の説明図。
【図4】第2の実施例の位置姿勢誘導方法を実施するた
めの誘導制御装置のブロック構成図。
【図5】同実施例におけるオペレータの位置・姿勢の指
示仕方の説明図。
【図6】従来のマニピュレータに位置および姿勢を指示
する作業の説明図。
【符号の説明】
1…マニピュレータ、2…先端部、3…位置姿勢誘導装
置、3a…距離センサ、3b…カメラ 4…制御装置、4a…距離演算部、4b…画像処理部、
4c…位置姿勢偏差演算部、4d…目標位置姿勢演算
部、4e…位置姿勢駆動部、5…位置姿勢指示棒、5a
…先端、11…オペレータ、12…遠隔指示装置。
フロントページの続き (72)発明者 佐々木 拓 兵庫県高砂市荒井町新浜二丁目1番1号 三菱重工業株式会社高砂研究所内 (56)参考文献 特開 昭61−122711(JP,A) 特開 昭63−260778(JP,A) 特開 昭63−278779(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B25J 9/22 B25J 9/10 G05B 19/42

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】ロボットマニピュレータのティーチングに
    おける動作位置姿勢ポイントを教えるときに、マニピュ
    レータの位置姿勢を誘導する方法において、 マニピュレータ誘導部とマニピュレータの被誘導部署と
    の間隔を計測する距離計測手段及びマニピュレータ誘導
    部である位置誘導装置とマニピュレータの被誘導部署と
    の相対的位置関係を二次元的に判別する光学的処理手段
    をマニピュレータ誘導部又はマニピュレータの被誘導部
    署のいずれかに設けて、マニピュレータ誘導部を動かし
    たとき、光学的映像処理手段及び距離計測手段によっ
    て、マニピュレータ誘導部とマニピュレータの被誘導部
    署との相対的位置及び相対的姿勢関係が不変であるよう
    に、マニピュレータの被誘導部署を動かすことを特徴と
    したマニピュレータの位置姿勢を誘導する方法。
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Effective date: 19990302

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Effective date: 19991214