JPS6311291A - 遠隔操作式マニピユレ−タ装置 - Google Patents
遠隔操作式マニピユレ−タ装置Info
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- JPS6311291A JPS6311291A JP61155130A JP15513086A JPS6311291A JP S6311291 A JPS6311291 A JP S6311291A JP 61155130 A JP61155130 A JP 61155130A JP 15513086 A JP15513086 A JP 15513086A JP S6311291 A JPS6311291 A JP S6311291A
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 13
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 4
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 2
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- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、原子カプラントなどで用いられる遠隔操作
式マニピュレータ装置に関するものである。
式マニピュレータ装置に関するものである。
第４図は従来の遠隔操作式マニピュレータ装置を示す概
念図であり、図において、１はマニピュレータ本体３の
動きを入力するためのＸ方向、Ｙ方向、２方向の３自由
度を持つ操作桿、２は操作桿１の姿勢に従ってマニピュ
レータ本体３の動きを制御する九め０制御部、４ａ＊４
ｂはｗニビュレータ本体３の動作を遠隔監視する九めの
テレビジョンカメラ（以下、ＴＶカメラという）、５は
Ｗカメラ４ａ＊４ｂの画像を選択して映写するモニタテ
レビジョン（以下、モニタＴＶという）である。
念図であり、図において、１はマニピュレータ本体３の
動きを入力するためのＸ方向、Ｙ方向、２方向の３自由
度を持つ操作桿、２は操作桿１の姿勢に従ってマニピュ
レータ本体３の動きを制御する九め０制御部、４ａ＊４
ｂはｗニビュレータ本体３の動作を遠隔監視する九めの
テレビジョンカメラ（以下、ＴＶカメラという）、５は
Ｗカメラ４ａ＊４ｂの画像を選択して映写するモニタテ
レビジョン（以下、モニタＴＶという）である。
なお、８は操作者を隔離するための隔壁、６は配管、７
ａ、７ｂは配管６に取付けられたパルプであってマニピ
ュレータ本体３の動作対象である。
ａ、７ｂは配管６に取付けられたパルプであってマニピ
ュレータ本体３の動作対象である。
第５図は禽４図に示すマニピュレータ装置の操作桿１と
、制御部２と、マニピュレータ本体３の構成を示す構成
図であシ、図において前述した第４図と同−又は相当部
分には同一符号を付して示している。１０は操作桿１の
姿勢を創案してマニピュレータ本体３０手先の指令であ
る速度指令ベクトルを得る操作棒姿勢測定手段、１２は
速度指令ベクトルをマニピュレータ本体３の各関節軸の
角速度ベクトルに変換する関節座標変換手段、１３は角
速度ベクトルに従ってマニピュレータ本体３の各関節軸
を回転させてマニピュレータ本体３０手先を速度指令ベ
クトルどおりに移動させる関節軸制御手段である。
、制御部２と、マニピュレータ本体３の構成を示す構成
図であシ、図において前述した第４図と同−又は相当部
分には同一符号を付して示している。１０は操作桿１の
姿勢を創案してマニピュレータ本体３０手先の指令であ
る速度指令ベクトルを得る操作棒姿勢測定手段、１２は
速度指令ベクトルをマニピュレータ本体３の各関節軸の
角速度ベクトルに変換する関節座標変換手段、１３は角
速度ベクトルに従ってマニピュレータ本体３の各関節軸
を回転させてマニピュレータ本体３０手先を速度指令ベ
クトルどおりに移動させる関節軸制御手段である。
第６図（ａ） ＝ （ｂ）はモニタＴＶ５の画面と操作
桿１の関係を示す説明図であシ、第４図と同−又は相当
部分には同一符号を付して示している。
桿１の関係を示す説明図であシ、第４図と同−又は相当
部分には同一符号を付して示している。
次に動作について説明する。第５図に示すように、操作
桿１を任意の方向に傾けたシ、上下方向に動かしたシす
れば、操作棒姿勢測定手段１０によシ、操作桿１の姿勢
がＸ方向、Ｙ方向、２方向の各方向成分に分解され、マ
ニピュレータ本体３０手先への指令である速度指令ベク
トル＜ Ｈ、９−；）ｔが得られる。この速度指令ベク
トルを関節座標変換手段１２によシ、マニピュレータ本
体３の各関節軸の角速度ベクトルｂへ変換する。この関
係は、速度指令ベクトルｘ＝ （ｘ、乞ｚ”）ｔ、角速
度ベクトルＱ＝＋（６，、Ｔｈ鵞、み３）ｔとすｔば、
θ＝ ｙ４・Ｘで与えられる。ただし、Ｊはヤコビアン
で、角度θ１゜θ１．θ３の関数である。ここで得られ
た角速度ベクトル（θ１．θ２．θ３）に従って関節軸
制御手段１３は各関節軸を回転させ、マニピュレータ本
体３の手先を速度指令ベクトル（ｘｅｙ＊ｚ）どおりに
移動させる０ ここで、第４図に示したパルプ操作を遠隔で行なう場合
の動作について説明する。モニタＴＶ５で常に監視しな
がら操作桿ｌでマニピュレータ本体３０手先の動きを操
縦する際に、パルプ７ａを操作する場合にはＴＶ左カメ
ラａを用い、バルブ７ｂを操作する場合にはＴＶ左カメ
ラｂを用いる。
桿１を任意の方向に傾けたシ、上下方向に動かしたシす
れば、操作棒姿勢測定手段１０によシ、操作桿１の姿勢
がＸ方向、Ｙ方向、２方向の各方向成分に分解され、マ
ニピュレータ本体３０手先への指令である速度指令ベク
トル＜ Ｈ、９−；）ｔが得られる。この速度指令ベク
トルを関節座標変換手段１２によシ、マニピュレータ本
体３の各関節軸の角速度ベクトルｂへ変換する。この関
係は、速度指令ベクトルｘ＝ （ｘ、乞ｚ”）ｔ、角速
度ベクトルＱ＝＋（６，、Ｔｈ鵞、み３）ｔとすｔば、
θ＝ ｙ４・Ｘで与えられる。ただし、Ｊはヤコビアン
で、角度θ１゜θ１．θ３の関数である。ここで得られ
た角速度ベクトル（θ１．θ２．θ３）に従って関節軸
制御手段１３は各関節軸を回転させ、マニピュレータ本
体３の手先を速度指令ベクトル（ｘｅｙ＊ｚ）どおりに
移動させる０ ここで、第４図に示したパルプ操作を遠隔で行なう場合
の動作について説明する。モニタＴＶ５で常に監視しな
がら操作桿ｌでマニピュレータ本体３０手先の動きを操
縦する際に、パルプ７ａを操作する場合にはＴＶ左カメ
ラａを用い、バルブ７ｂを操作する場合にはＴＶ左カメ
ラｂを用いる。
次に、これらの場合のモニタＴＶ５の画像と操作桿１の
動きの関係を第６図（ｔ、） 、 Ｇ））にて説明する
。
動きの関係を第６図（ｔ、） 、 Ｇ））にて説明する
。
第６図（ａ）の場合、ＴＶ左カメラａの画像がモニタＴ
Ｖ５に映写されてお）、実際にマニピュレータ本体３を
バルブ７ａに近づけていくためには、操作桿１を操作者
に対して画面内のマニピュレータ本体３の進行方向と同
一の操作方向へ操作桿１を傾ければよい。一方、第６図
伽）の場合、ＴＶ左カメラｂの画像がモニタＴＶ５に映
写されておシ、実際に、マニピュレータ本体３をパルプ
７ｂＫ近づけるためには、画面内のマニピュレータ本体
３の進行方向とは反対の方向に操作桿ｌを傾けなければ
ならない。
Ｖ５に映写されてお）、実際にマニピュレータ本体３を
バルブ７ａに近づけていくためには、操作桿１を操作者
に対して画面内のマニピュレータ本体３の進行方向と同
一の操作方向へ操作桿１を傾ければよい。一方、第６図
伽）の場合、ＴＶ左カメラｂの画像がモニタＴＶ５に映
写されておシ、実際に、マニピュレータ本体３をパルプ
７ｂＫ近づけるためには、画面内のマニピュレータ本体
３の進行方向とは反対の方向に操作桿ｌを傾けなければ
ならない。
従来の遠隔操作式マニピュレータ装置は以上のように構
成されているので、ＴＶカメラの方向。
成されているので、ＴＶカメラの方向。
姿勢によって視点が変わシ、操作者に対する画面上のマ
ニピュレータ本体の進行方向と操作桿の操作方向の関係
がさまざまに変化する念め、そのつど操作者がその画面
に適応して操作の方向を変えねばならず、非常に操作が
困難で、誤操作による衝突の危険も大きい問題点があっ
た。
ニピュレータ本体の進行方向と操作桿の操作方向の関係
がさまざまに変化する念め、そのつど操作者がその画面
に適応して操作の方向を変えねばならず、非常に操作が
困難で、誤操作による衝突の危険も大きい問題点があっ
た。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、常にモニタＴＶの画面上のマニピュレータ本
体の動作方向が操作桿の操作方向と一致する遠隔操作式
マニピュレータ装置を得ることを目的とする。
たもので、常にモニタＴＶの画面上のマニピュレータ本
体の動作方向が操作桿の操作方向と一致する遠隔操作式
マニピュレータ装置を得ることを目的とする。
〔問題点を解決するための手段〕
この発明に係る遠隔操作式マニピュレータ装置は、ＴＶ
カメラの位置、姿勢から視点の移動を検知する視点検知
手段と、視覚座標への変換を行う視覚座標変換手段を付
加したものである。
カメラの位置、姿勢から視点の移動を検知する視点検知
手段と、視覚座標への変換を行う視覚座標変換手段を付
加したものである。
この発明における視点検知手段は、ＴＶカメラの光軸の
向きを検出し、その情報をもとにして視覚座標変換手段
は操作桿から入力された指令をモ二りＴＶの画面中の動
きに対応させる。その結果、視点の移動にかかわらず、
常に画面内のマニピュレータ本体の進行方向が操作桿の
操作方向と一致する。
向きを検出し、その情報をもとにして視覚座標変換手段
は操作桿から入力された指令をモ二りＴＶの画面中の動
きに対応させる。その結果、視点の移動にかかわらず、
常に画面内のマニピュレータ本体の進行方向が操作桿の
操作方向と一致する。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、ｌはマニピュレータ本体３への指令である
速度指令ベクトルを入力するための操作桿、１０は操作
桿ｌの動きから速度指令ベクトルを検知するための操作
桿姿勢検知手段、４＆。
図において、ｌはマニピュレータ本体３への指令である
速度指令ベクトルを入力するための操作桿、１０は操作
桿ｌの動きから速度指令ベクトルを検知するための操作
桿姿勢検知手段、４＆。
４ｂは作業を監視するためのＴＶ左カメラ５はモとりＴ
Ｖ、１４はＴＶ左カメラａ＊４ｂのうち稼動中のＴＶ左
カメラ位置と姿勢を検知する視点検知手段、１１は視点
検知手段１４からの情報にもとづき操作桿姿勢検知手段
ｌＯから入力された速度指令ベクトルを視覚座標の速度
指令ベクトルへ変換する視覚座標変換手段、１２はこの
視覚座標の速度指令ベクトルをマニピュレータ本体３の
各関節軸の動きである角速度ベクトルに変換する関節座
標変換手段、１３は角変速ベクトルに従ってマニピュレ
ータ本体３の手先を速度指令ベクトルどお夛に移動させ
る関節軸変換手段である。
Ｖ、１４はＴＶ左カメラａ＊４ｂのうち稼動中のＴＶ左
カメラ位置と姿勢を検知する視点検知手段、１１は視点
検知手段１４からの情報にもとづき操作桿姿勢検知手段
ｌＯから入力された速度指令ベクトルを視覚座標の速度
指令ベクトルへ変換する視覚座標変換手段、１２はこの
視覚座標の速度指令ベクトルをマニピュレータ本体３の
各関節軸の動きである角速度ベクトルに変換する関節座
標変換手段、１３は角変速ベクトルに従ってマニピュレ
ータ本体３の手先を速度指令ベクトルどお夛に移動させ
る関節軸変換手段である。
以下、図によってこの一実施例の動作を説明する０
第２図は、第１図のＴＶ左カメラａｅ４ｂとマニピュレ
ータ本体３の位置関係の詳細を示す斜視図であシ、第１
図と同−又は相当部分には同一符号を付して示している
。ここでは説明を単純にするため、ＴＶ右カメラａを基
準として初期位置にあるマニピュレータ本体３の腕とＴ
Ｖ右カメラａが平行になっているとする。一方、ＴＶ左
カメラｂはｙ軸まわシにＴＶ右カメラａをθア＝１８０
０回転している丸め、ＴＶ左カメラｂと光軸が一致して
おシ、向きが反対になっている。
ータ本体３の位置関係の詳細を示す斜視図であシ、第１
図と同−又は相当部分には同一符号を付して示している
。ここでは説明を単純にするため、ＴＶ右カメラａを基
準として初期位置にあるマニピュレータ本体３の腕とＴ
Ｖ右カメラａが平行になっているとする。一方、ＴＶ左
カメラｂはｙ軸まわシにＴＶ右カメラａをθア＝１８０
０回転している丸め、ＴＶ左カメラｂと光軸が一致して
おシ、向きが反対になっている。
ＴＶ右カメラａで作業を監視しながら、パルプ７ａを操
作する場合、ＴＶ両画像操作桿１の関係は第３図（ａ）
に示すようになる。操作桿１を操作方向に動かせば、操
作桿姿勢検知手段１０によシ、速度指令ベクトルＸ＝
（Ｘ、０．０針が得られる。この速度指令ベクトルは視
覚座標変換手段１１において視点検知手段１４の情報に
よって得られる変換マトリックスＨが掛けられ視覚座標
における速度指令ベクトルが求められる。変換マトリッ
クスＨは第２図ではｙ軸まわシの回転に限定されるので
、この場合は、基準位置なのでθアズ０ で単位行列となシ、視覚座標における速度指令べ作桿１
の操作方向、マニピュレータ本体３の実際の進行方向と
画面上の進行方向が全て一致していることを示しておシ
、この場合の動作は従来例と同様である。以下、関節座
標変換手段１２でθ＝Ｊ−’−交が求められ、関節軸制
御手段１３でマニピュレータ本体３の動作が操縦される
。
作する場合、ＴＶ両画像操作桿１の関係は第３図（ａ）
に示すようになる。操作桿１を操作方向に動かせば、操
作桿姿勢検知手段１０によシ、速度指令ベクトルＸ＝
（Ｘ、０．０針が得られる。この速度指令ベクトルは視
覚座標変換手段１１において視点検知手段１４の情報に
よって得られる変換マトリックスＨが掛けられ視覚座標
における速度指令ベクトルが求められる。変換マトリッ
クスＨは第２図ではｙ軸まわシの回転に限定されるので
、この場合は、基準位置なのでθアズ０ で単位行列となシ、視覚座標における速度指令べ作桿１
の操作方向、マニピュレータ本体３の実際の進行方向と
画面上の進行方向が全て一致していることを示しておシ
、この場合の動作は従来例と同様である。以下、関節座
標変換手段１２でθ＝Ｊ−’−交が求められ、関節軸制
御手段１３でマニピュレータ本体３の動作が操縦される
。
一方、ＴＶ左カメラｂで監視しながらバルブ７ｂを操作
する場合の関係は、第３図（ｂ）Ｋ示される。この場合
、操作桿１を操作方向に動かせば、操作桿姿勢検知手段
１０によシ速度指令ベクトルｘ＝（ｘａｏｍｏ）が得ら
れる。視覚座標変換手段１１において、視点検出手段１
４によって得られる基準位置からの視点の回転角度θ、
＝１８００で決められる変換マトリックスをベクトルＸ
に掛けて視覚座とれは、操作桿１の操作方向と逆符号の
速度指令ベクトルーＸをもとにマニピュレータ本体３が
動かされることを示しておシ、マニピュレータ本体３の
実際の進行方向を逆にすることで、第３図（ｂ）に示す
ように操作桿１の操作方向とマニピュレータ本体３の画
面上の進行方向を一致させている。
する場合の関係は、第３図（ｂ）Ｋ示される。この場合
、操作桿１を操作方向に動かせば、操作桿姿勢検知手段
１０によシ速度指令ベクトルｘ＝（ｘａｏｍｏ）が得ら
れる。視覚座標変換手段１１において、視点検出手段１
４によって得られる基準位置からの視点の回転角度θ、
＝１８００で決められる変換マトリックスをベクトルＸ
に掛けて視覚座とれは、操作桿１の操作方向と逆符号の
速度指令ベクトルーＸをもとにマニピュレータ本体３が
動かされることを示しておシ、マニピュレータ本体３の
実際の進行方向を逆にすることで、第３図（ｂ）に示す
ように操作桿１の操作方向とマニピュレータ本体３の画
面上の進行方向を一致させている。
以上の説明では、ｙ軸まわシの回転でθア＝１８００の
場合について述べたが、任意の視点の変化がＸ。
場合について述べたが、任意の視点の変化がＸ。
ｙ、ｚ軸まわシの回転の組合わせで得られ、常に画面上
のマニピュレータ本体３の進行方向と操作桿１の操作方
向は一致は保たれる。
のマニピュレータ本体３の進行方向と操作桿１の操作方
向は一致は保たれる。
なお、上記実施例では操作桿１はジョイスティック形式
でｘ 、ｙ 、ｚの３自由度をもつ場合を示したが、マ
ニピュレータ本体３と同形のマスタ・スレーブ形式のも
のなど他の形式のものでもよい。
でｘ 、ｙ 、ｚの３自由度をもつ場合を示したが、マ
ニピュレータ本体３と同形のマスタ・スレーブ形式のも
のなど他の形式のものでもよい。
また、操作桿１からマニピュレータ本体３の指令として
、速度指令を入力する例を示したが、位置指令を入力し
てもよい。
、速度指令を入力する例を示したが、位置指令を入力し
てもよい。
また、実施例では２台のＴＶカメラを切換えてモニタＴ
Ｖに映写する場合を示したが、ＴＶカメラカ、アーム、
レール、クレーン等の方法で移動しかつ姿勢の変更を行
ない視点を変えてもよいし、複数のＴＶカメラに対応し
た複数のモニタＴＶで監視しながら操作してもよい、。
Ｖに映写する場合を示したが、ＴＶカメラカ、アーム、
レール、クレーン等の方法で移動しかつ姿勢の変更を行
ない視点を変えてもよいし、複数のＴＶカメラに対応し
た複数のモニタＴＶで監視しながら操作してもよい、。
以上のように、この発明によれば視点検知手段と視覚座
標変換手段によってモニタＴＶの画面上のマニピュレー
タ本体の動作方向と操作桿の操作方向が常に一致するよ
うに構成したので、操作が非常に容易になるとともに、
誤操作が防止できるため、非常に安全性の高いものを得
られる効果がある。
標変換手段によってモニタＴＶの画面上のマニピュレー
タ本体の動作方向と操作桿の操作方向が常に一致するよ
うに構成したので、操作が非常に容易になるとともに、
誤操作が防止できるため、非常に安全性の高いものを得
られる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例による遠隔操作式マニピュ
レータの構成図、第２図はＴＶカメラとマニピュレータ
本体の位置関係を示す斜視図、第３図ｈ＞ 、 （ｂ）
はモニタＴＶの画面と操作桿の関係を示す説明図、第４
図は従来例の遠隔操作式マニピュレータの概念図、第５
図は従来の制御部の詳細と操作桿及びマニピュレータ本
体との関係を示す構成図、第６図（ａ） 、 Ｑ））は
従来のＴＶ画面と操作桿の関係を示す説明図である。 ｌは操作桿、２は制御部、３はマニピュレータ本体、４
ａｓ４ｂはＴＶカメラ、５はモ＝ｐ−ＴＶｓ６は配管、
７はパルプ、８は隔壁、１０は操作桿姿勢検知手段、１
１は視覚座標変換手段、１２は関節座標変換手段、１３
は関節軸制御手段、１４は視点検知手段である。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
レータの構成図、第２図はＴＶカメラとマニピュレータ
本体の位置関係を示す斜視図、第３図ｈ＞ 、 （ｂ）
はモニタＴＶの画面と操作桿の関係を示す説明図、第４
図は従来例の遠隔操作式マニピュレータの概念図、第５
図は従来の制御部の詳細と操作桿及びマニピュレータ本
体との関係を示す構成図、第６図（ａ） 、 Ｑ））は
従来のＴＶ画面と操作桿の関係を示す説明図である。 ｌは操作桿、２は制御部、３はマニピュレータ本体、４
ａｓ４ｂはＴＶカメラ、５はモ＝ｐ−ＴＶｓ６は配管、
７はパルプ、８は隔壁、１０は操作桿姿勢検知手段、１
１は視覚座標変換手段、１２は関節座標変換手段、１３
は関節軸制御手段、１４は視点検知手段である。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (3)
- （１）テレビジョンカメラとモニタテレビジョンで作業
を監視しながら操作桿を操作し、制御部を介してマニピ
ュレータ本体を遠隔操作する遠隔操作式マニピュレータ
装置において、前記制御部は前記操作桿の姿勢を測定し
て前記マニピュレータ本体の指令を得る操作桿姿勢測定
手段と、稼動中の前記テレビジョンカメラの位置と姿勢
を検知する視点検知手段と、前記視点検知手段からの情
報にもとづき前記操作桿姿勢検知手段から入力された前
記指令を視覚座標の指令に変換する視覚座標変換手段と
、前記視覚座標の指令を前記マニピュレータ本体の各関
節軸の角速度ベクトルに変換する関節座標変換手段と、
前記角速度ベクトルに従つて前記マニピュレータ本体の
手先を前記指令どおりに移動させる関節軸制御手段とを
備えて構成されていることを特徴とする遠隔操作式マニ
ピュレータ装置。 - （２）前記指令が速度指令である特許請求の範囲第１項
記載の遠隔操作式マニピュレータ装置。 - （３）前記指令が位置指令である特許請求の範囲第１項
記載の遠隔操作式マニピュレータ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61155130A JPH0790492B2 (ja) | 1986-07-03 | 1986-07-03 | 遠隔操作式マニピユレ−タ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61155130A JPH0790492B2 (ja) | 1986-07-03 | 1986-07-03 | 遠隔操作式マニピユレ−タ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6311291A true JPS6311291A (ja) | 1988-01-18 |
| JPH0790492B2 JPH0790492B2 (ja) | 1995-10-04 |
Family
ID=15599208
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61155130A Expired - Fee Related JPH0790492B2 (ja) | 1986-07-03 | 1986-07-03 | 遠隔操作式マニピユレ−タ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0790492B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001269883A (ja) * | 2000-03-28 | 2001-10-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボットの教示装置 |
| JP2016046742A (ja) * | 2014-08-26 | 2016-04-04 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | 移動体の遠隔操作装置、遠隔操作方法及びプログラム |
| CN109834718A (zh) * | 2017-11-28 | 2019-06-04 | 发那科株式会社 | 输入装置和机器人的控制系统 |
| JP2019521766A (ja) * | 2016-07-14 | 2019-08-08 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド | 手術用器具を制御するためのシステム及び方法 |
| JP2020179502A (ja) * | 2017-11-28 | 2020-11-05 | ファナック株式会社 | 入力装置およびロボットの制御システム |
| WO2023248439A1 (ja) * | 2022-06-23 | 2023-12-28 | ファナック株式会社 | ロボットシステム、ロボット制御装置およびロボット制御プログラム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4911701B2 (ja) | 2007-01-19 | 2012-04-04 | 株式会社日立製作所 | マスタ・スレーブ式マニピュレータシステム |
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