JPS6348368Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 技術分野 本考案は長尺素材のつかみ装置における緩衝機
構、更に具体的には長尺素材の加工時に生ずる衝
撃荷重を吸収するための緩衝機構に関する。

従来技術 一般に長尺素材の加工作業（例えばアプセツト
鍛造、プレス、旋盤、ハンマー等）は、長尺素材
をつかみ装置によつて把持した状戴にてその加工
が行なわれる。そして加工作業時に長尺素材に生
ずる衝撃荷重は当然のこと乍らつかみ装置にも伝
達されることとなるのであるが、上記の様な長尺
素材の加工作業においてロボツト製のつかみ装置
によつて長尺素材を把持した場合にはその衝撃荷
重がロボツト装置に伝達されることに起因して故
障が生じたり、破損が発生する等の不具合が生ず
ることとなる。

考案の目的 本考案は上記の様な従来の実情に鑑みてその改
善が試みられたものであつて、本考案の目的はロ
ボツト製のつかみ装置において長尺素材の加工時
に発生する衝撃荷重に起因するロボツト本体部の
破損及び故障の発生を防止することにある。

考案の構成 即ち本考案は長尺素材のつかみ装置とロボツト
本体との間に緩衝機構を介在させ、同緩衝機構に
よつて加工時に生ずる衝撃荷重を吸収する様にす
ることによつて、ロボツト本体に対する衝撃荷重
の伝達を食い止める様にしたことをその特徴とす
るものであつて、本考案の要旨はロボツト本体に
横架する水平アームの前端部に、緩衝室を存して
有底筒状に形成するとともに開口部内周面には同
開口部方向に向けて先狭まりとなる如くテーパー
部を形成する保持筒を固着し、上記テーパー部に
は同テーパー部と同一のテーパーを外周面に存し
てつかみ装置の基部に固着する基盤を係合させ、
緩衝室には基盤と緩衝室の底部間に亘つて圧力流
体を封入する油圧若しくはエヤーシリンダーを介
装させる様に構成したことにある。

実施例 以下に本考案の具体的な実施例を例示の図面に
ついて説明する。

第１図はロボツト装置の全体を表わす概略図で
あつて、同概略図において１はロボツト本体を示
す。同ロボツト本体１には水平アーム２が前後方
向に延在する如く横架され、同水平アーム２の前
端部には本考案に係る緩衝機構３を介して長尺素
材Ｗのつかみ装置４が延設される。そして第２図
に表わす緩衝機構２部分の拡大図において、３ａ
は水平アーム２の先端部に固着する保持筒、３ｂ
はつかみ装置４の基部に固着する基盤であつて、
保持筒３ａは先端部に開口部６を存して有底円筒
状に形成される。更に詳しくは円筒部内に緩衝室
５が設けられ、先端部には開口部６方向に向けて
先狭まりとなる如く適宜のテーパーを存して円錐
形に形成される（以下「テーパー部７」とい
う。）。そして同テーパー部７には上記基盤３ｂが
進退自在に係合される。同基盤３ｂはテーパー部
７に対して密着させることが可能な如く同テーパ
ー部７と同一のテーパーを存して円錐台形に形成
され、緩衝室５には基盤３ｂと保持筒３ａの底部
間に亘つて複数個の油圧（若しくはエヤー）シリ
ンダー８，８が介装される。即ち両油圧（若しく
はエヤー）シリンダー８，８は上下位置に180度
の変位角を存して設けられ、保持筒３ａの底部側
にはシリンダーチユーブ８ａが、又基盤３ｂ側に
はピストンロツド８ｂが固着される。

次にその作用について説明する。

第１図はつかみ装置４に長尺素材Ｗをつかんだ
状態を表わす図面であつて、この様につかみ装置
４に長尺素材Ｗをつかんだ状態にて、例えばアプ
セツト鍛造、プレス、旋盤、ハンマー等の加工作
業を行なう場合において、長尺素材Ｗに加つた衝
撃荷重はつかみ装置４に伝達されて、同つかみ装
置４は例えばひねり方向あるいは基部方向等種々
の方向に向けて押圧されることとなるのである
が、この様につかみ装置４に衝撃荷重が加つた場
合において、その衝撃荷重は緩衝機構３によつて
吸収される。即ち荷重方向と相対応位置にある油
圧（若しくはエヤー）シリンダー８においてピス
トンロツド８ｂがシリンダーチユーブ８ａ内の油
圧力に抗してシリンダーチユーブ８ａ方向に向け
て押し戻されることにより上記衝撃荷重を吸収す
る作用が得られる。又衝撃荷重より解放された状
態において再びピストンロツドを押し出し、つか
み装置４を旧位置に復帰させる作用が得られる。
即ちつかみ装置４に生じた衝撃荷重を緩衝機構３
における油圧（若しくはエヤー）シリンダー８の
伸縮作用によつて相殺することにより、同衝撃荷
重の水平アーム２側への伝達を防止することが出
来る。

尚緩衝室５内には油圧（若しくはエヤー）シリ
ンダー８にかえてばね、クツシヨン材等を介装さ
せることも一応可能であるが、油圧（若しくはエ
ヤー）シリンダー８を介装させることによつてば
ね、クツシヨン材と比較してより大きなストロー
ク幅をとることが出来、又一定の力で押付けるこ
とが出来、且つ瞬間的に作用させることが出来る
等の顕著な効果を認めることが出来る。

効 果 本考案は以上の様に構成されるものであつて、
上記の様にロボツト本体側に横架する水平アーム
とつかみ装置との間に緩衝機構を介在させ、アプ
セツト鍛造等の長尺素材の加工作業時につかみ装
置に伝達される衝撃荷重を上記緩衝機構に介装す
る油圧（若しくはエヤー）シリンダーの伸縮作用
を介して吸収させる様にしたことにより、上記衝
撃荷重がロボツト本体に伝達させることを防止す
ることが出来るに至つた。そして上記衝撃荷重が
ロボツト本体に伝達されることに起因して発生す
るロボツト本体の故障及び破損を効果的に防止す
ることが出来るに至つた。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係る緩衝機構を具備するロボ
ツト装置の概略図、第２図は緩衝機構部分の拡大
図、第３図は第２図におけるＡ−Ａ線断面図であ
る。 １……ロボツト本体、２……水平アーム、３…
…緩衝機構、３ａ……保持筒、３ｂ……基盤、４
……つかみ装置、５……緩衝室、６……開口部、
７……テーパー部、８……油圧（若しくはエヤ
ー）シリンダー、８ａ……シリンダーチユーブ、
８ｂ……ピストンロツド、Ｗ……長尺素材。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ロボツト本体に横架する水平アームの前端部
   に、緩衝室を存して有底筒状に形成するとともに
   開口部内周面には開口部方向に向けて先狭まりと
   なる如くテーパー部を形成する保持筒を固着し、
   上記テーパー部には同テーパー部と同一のテーパ
   ーを外周面に存してつかみ装置の基部に固着する
   基盤を係合させ、緩衝室には基盤と緩衝室の底部
   間に亘つて圧力流体を封入する少なくとも一つ或
   いはそれ以上の油圧若しくはエアーシリンダーを
   介装させて成る長尺素材のつかみ装置における緩
   衝機構。