JPS6343688A - パルスモ−タを備えた布送り装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、開ループ制御方式のパルスモータにより送り
歯を直接駆動するミシンの布送り装置に関する。

［従来技術］ 従来、ミシンの布送り装置は、トルクの大きなミシンモ
ータの回転を揺動運動に変換して送り歯の水平送り運動
を１ｑている。この揺動運動への変換機構は、カム、二
股リンク等の多数の部品から構成されているため、伝達
される運動量に累積誤差が生じて模様の形状が崩れる欠
点がおる。また、従来の布送り装置は、ミシンベッド中
において広い設置スペースを必要とし、ミシンの軽量化
及び小型化を計る上で障害になっている。

そこで、上記の欠点を解消するために、ミシンモータと
は別の独立した駆動源であるパルスモータにより送り歯
を直接駆動する装置が特公昭５７−３００２６号公報に
開示されて提案されている。

この装置は、上軸の回転各位相を検出して、その位相検
出信号に同期してパルスモータを開ループで直接駆動す
ることにより加工布の送りを自由に制御しようとするも
のである。

開ループによるパルスモータの制御は、回転角をモータ
のステップ数で指令することによって行われている。従
って、ミシンの運転時に、一度パルスモータの原点設定
を行い、その後は、指令パルスに正確に応答して回転す
るものとして指令パルス数が制御されている。

［発明が解決しようとする問題点］ ところが、トルクの小さい小型のパルスモータを使用す
る布送り装置においては、ミシン始動時の強制的な布送
込みまたは加工布の段部の移送により送り歯に過負荷が
加わりパルスモータが税調することがある。一旦脱調す
ると、パルスモータの回動位置と指令ステップ数との対
応関係が乱れているにも拘らず、制御装置は脱調しない
ものとしてステップ指令を発することから、予め定めら
れた水平送り運動範囲中に制限される送り歯がその限界
位置に到達して停止した後においても、パルスモータの
励磁状態のみが変化してパルスモータの脱調が繰返され
る。

このことから、過負荷により一旦脱調したパルスモータ
は、過負荷の除去後においても脱調を繰返し、正確な量
の水平送り運動を送り歯に付与することができず、模様
の形状が崩れる欠点がある。

上述したパルスモータの脱調を防止するために、送り歯
に加わる過負荷をパルスモータに直接印加させないで、
逃がしバネを介して、パルスモータに加える方法が提案
されている。しかし、係る方法では、パルスモータがバ
ネの最大張力に対抗して税調することなく回転すること
が必要となる。

このためには、バネの最大張力がパルスモータの脱出ト
ルクよりも小さいことが必要となる。換言すれば、バネ
定数を小さくするかパルスモータの脱出トルクを大きく
する必要がある。しかし、バネ定数を小さくするという
ことは、送り歯が小さな外力で容易にパルスモータの回
転と同期しなくなることを意味し模様崩れの原因となる
と共に、パルスモータのトルクが充分に送り力として使
用されていないことを意味する。また、脱出トルクを大
きくすることは、パルスモータが大きくなり、重量及び
実装の点で問題となる。

［発明の目的］ 本発明は、パルスモータによる直接駆動の布送り装置に
おいて上述の欠点を解消するために成されたものであり
、その第１の目的は、ミシンの始動性及び連続運転中に
おいて送り歯への過負荷が除去された後にパルスモータ
の脱調からの回復を自動的に行い、模様間れを防止し得
る布送り装置を提供することにおる。第２の目的は、水
平送り運動の駆動源として小型のパルスモータの使用を
可能とし、ミシンの構成の簡略化及び小型化を計ること
ができる乍送り装置を提供することにある。

［問題点を解決するための手段］ 前述の目的を達成するために、本発明は、第８図に示す
ような基本構成を有している。

公知のミシンモータを含む針棒上下動駆動装置がそのミ
シンモータの回転力により上下動させる針棒の運動と調
時して、送り歯上下動駆動装置が送り歯をベッド面に対
して上昇及び下降運動させる。

水平送り制御装置は、送り歯の水平送り運動のために送
り歯に作動連結されたパルスモータを開ループにて制御
するもので、そのパスルモータの励磁状態を予め定めら
れた数Ｐの励磁状態に順次切換でその切換動作を繰返し
、各励磁切換により単位璽Ｓだけパルスモータを移動さ
せる。

水平送り制御装置は、ミシン始動時及び連続運転中にお
けるパルスモータの脱調を防止するために、第１及び第
２のストッパとそれぞれ協動する第１及び第２の励磁制
御手段と、移動シーケンス設定手段とを有している。第
１及び第２のストッパは、送り歯の水平送り運動範囲を
規制するために加工布の送込み側の第１の限界位置とそ
の送込み側と反対側の第２の限界位置との近傍に、また
はその両限界位置にそれぞれ対応する２つの位置の近傍
に、送り歯またはそれに作動連結された部材と当接可能
に配設されている。第１の励磁制御手段は、送り歯の水
平送り運動の開始時または終了時におけるパルスモータ
の励磁状態が、第１の限界位置またはその対応する位置
の近傍に配置された第１のストッパと送り歯またはそれ
に作動連結された部材とが当接した時にパルスモータが
位置する規制位置から（Ｐ・Ｓ／２）の弓だけ移動する
間にパルスモータが励磁される励磁状態中の予め定めら
れた第１の特定励磁状態となるように、パルスモータの
励磁状態を制御する。第２の励磁−制御手段は、送り歯
の水平送り運動の終了時におけるパルスモータの励磁状
態が、第２の限界位置またはその対応する位置の近傍に
配設された第２のストッパと送り歯またはそれに作動連
結された部材とが当接した時にパルスモータが位置する
規制位置から（Ｐ・Ｓ／２＞の量だけ移動する間にパル
スモータが励磁される励磁状態中の予め定められた第２
の特定励磁状態となるように、パルスモータの励磁状態
を制御する。

移動シーケンス設定手段は、ミシン始動停止指令手段か
らミシン始動指令が発生された時の水平送り運動におい
て第２の励磁制御手段が作用可能となるように送り歯を
第２の限界位置の近傍に移動させ、その後の水平送り運
動において第１の励磁制御手段が作用可能となるように
送り歯を第１の限界位置の近傍に移動させる。

［作用］ 第９図＜ａ）、（ｂ）は、本発明の布送り装置における
送り歯の送り運動の態様を概念的に示した図である。Ｐ
ｌ乃至Ｐｌｌは送り園の水平位置であり、そのピッチが
パルスモータの単位移動量Ｓに対応する。そして、パル
スモータの励磁状態はａ、ｂ、ｃ、ｄの４状態（Ｐ＝４
＞として示されており、送り歯は加工布送込み側の第１
の限界位ｆｆ１ＰＡと、その反対側の第２の限界位置Ｐ
Ｂとの間にて水平移動し、ベッド面ＢＳに対して上昇及
び下降運動を行う。

送り歯がベッド面８３から突出して位置Ｐ４に停止して
いる状態において加工布の端部から縫製を開始するため
にミシン始動停止指令手段からミシン始動指令が発生さ
れると、パルスモータは送り歯を位ｍＰ４に保持するた
めに励磁状態ｄに励磁され続ける。この時に、布押え足
と送り歯との間に加工布を挿入するために作業者が加工
布を第２の限界位ｆｆ１ＰＢに向う方向（前進方向）に
強制的に移送すると、パルスモータは脱調してその位置
が少なくとも単位移動量Ｓの４倍の量だけ変化する。例
えば、正常状態においては、第９図（ａ）に二点鎖線で
示すように位置Ｐ４に保持されるが、パルスモータの脱
調により位ＭＰ８まで水平方向に変位した場合、移動シ
ーケンス設定手段は脱調していないものとして位置Ｐ４
から位置Ｐ１１までの７ステツプの移動を指令する。こ
の指令に従って、工程Ｈ１の水平送り運動が実行される
が、位置Ｐ１１に到達した後にも３ステツプの移動が指
令されることから、送り歯またはそれに作動連結された
部材は第２の限界位置ＰＢまたはその対応する位置の近
傍に配置された第２のストッパに当接する。その後、第
２の励磁制御手段が第２の特定励磁状態である状態Ｃに
パルスモータを励磁し、これにより工程Ｈ２の水平送り
運動が実行され、送り歯は位置Ｐ１１に正確に位置決め
される。

この結果、ミシン始動時の加工布送込みによる税調状態
が解消される。

正常状態に回復したパルスモータは送り歯を移動させて
位置Ｐ１１から位置Ｐ１までの工程Ｈ３の後退方向の水
平送り運動が実行される。その工程Ｈ３の水平送り運動
後に送り歯は上昇運動を行い、工程Ｈ４の前違送り運動
が実行される。この工程Ｈ４の水平送り期間中、加工布
の段差部等を移送するために第１の限界位置ＰＡに向う
方向の過負荷がパルスモータに加わると、パルスモータ
は脱調してその位置が前述したように少なくとも単位移
動量Ｓの４倍の母だけ変化する。例えば、正常状態にお
いては、第９図（ｂ）に二点鎖線で示すように位置Ｐ１
から位置Ｐ８までの水平送り運動が行われるように設定
され、パルスモータの脱調くより位置Ｐ１から位置Ｐ４
までの工程Ｈ４の水平送り運動が実行された場合、移動
シーケンス設定手段は脱調していないものとして位置Ｐ
８から位＠Ｐ１までの７ステツプの移動を指令する。

この指令に従って工程Ｈ５の水平送り運動が実行される
が、位置Ｐ１に到達後においても４ステツプの移動が指
令されて送り歯またはそれに作動連結された部材が第１
の限界位置ＰＡまたはその対応する位置の近傍に配置さ
れた第１のストッパに当接する。その後、第１の励磁制
御手段が第１の特定励磁状態ａにパルスモータを励磁し
、これにより工程Ｈ６の水平送り運動が実行されて送り
歯は位置Ｐ１に正確に位置決めされる。この結果、ミシ
ン始動後の連続運転中において加工布の段差部の移送に
より発生した税調状態が解消される。

前述したように、ミシン始動時及びその後の連続運転中
に発生したパルスモータの脱調状態が自動的に解消され
て模様の崩れが低減される。

［実施例］ 以下、本発明を具体化した一実施例を示す図面を参照し
て説明する。

第１図は、本発明の一実施例である布送り装置が採用さ
れたミシンの内部機構を示しており、そのミシンは、ベ
ッド１０と、そのベッド１０上に立設された脚柱部１２
と、その脚柱部１２から水平に延出した上方アーム１４
とから成るミシン機枠１６を備えている。機枠１６内に
配置されたミシンモータ１８は、上軸２０上に設けられ
た図示しないブーり駆動ベルト２２を介して、回転力を
付与するように構成され、そのプーリは公知のクラッチ
機構を介して上軸２０に連結されている。

針棒台２４は、その上端において枢支され、針棒２６を
上下動可能に支持している。針棒２６は、天秤クランク
２８及び針棒クランクロッド３０等を介して上軸２０に
連結され、上軸２０の回転に伴って上下往復運動を行う
ように構成されている。

針棒２６の下端には、縫針３２が取付けられている。針
棒台２４を横方向に揺動させるために針棒台２４の下端
に揺動連桿３４の一端が連結され、その他端がセクタギ
ヤ３６の中間部に連結されており、セクタギヤ３６はそ
の上端において枢支され歯部が針揺動パルスモータ３８
の出力軸に取付けられた歯車４０と噛合するように構成
されている。セクタギヤ３６の揺動範囲、即ち縫針３２
の揺動範囲は７字状のストッパ組体４２により設定され
ている。

送り歯４４を載置支持する送り台４６が設けられその送
り台４６の前端の二股部は上下送り腕４８上の軸部と嵌
合し、その上下送り腕４８は上下送り軸５０に固定され
ている。その上下送り軸５０の二股部に嵌合するカム５
２が固着されたＦＪ動体５４は、上軸２０の回転がクラ
ンクロッド５６を介して揺動運動として伝達されるよう
に構成されている。本実施例においては、上下送り腕４
８、上下送り軸５０、揺動体５４及びクランクロッド５
６等が送り歯上下動駆動装置を構成している。

送り台４６の後端は、水平送り軸５８に突設された一対
の腕部に回動自在に支持され、その水平送り軸５８はそ
れ自身の軸線の回りに１ヱ動じ得るようにミシン機枠１
６に支持されている。水平送り軸５８の右端にはセクタ
ギヤ６０が固着され、その歯部は送りパルスモータ６２
の出力軸に固着された歯車６４と噛合するように構成さ
れている。

送り歯４４の水平送り運動範囲を規制するためにＶ字状
のストッパ組体６６が固設されており、そのストッパ組
体６６は、加工布の送込み側（前方側〉の第１の送り限
界位置ＰＡに対応する位置の近傍に配置された第１のス
トッパ部６８と、後方側の第２の送り限界位＠ＰＢに対
応する位置の近傍に配置された第２のストッパ部７０と
を有している。

第１図においては便宜上省略されているが、第２図に示
すように縫針３２の後方において昇降可能な押え捧７２
の下端には布押え足７４が取付けられ、送り歯４４はそ
の布押え足７４と協動して加工布Ｗに水平送り運動を付
与することができる。

また、本実施例のミシンにおいては、針揺動パルスモー
タ３８及び送りパルスモータ６２は、４つの励磁状態ａ
、ｂ、ｃ、ｄに順次切換えられてステップするように構
成され、特に送りパルスモータ６２は第７図に示すよう
に位置Ｐｌ乃至Ｐ１１の各々に送り歯４４を位置決めし
得るものである。

次に、ミシンの電気的構成について第３図を参照して説
明する。

針位置検出器８０は、縫針３２の先端の位置を検出する
もので、第４図（ｂ）に示すようにその縫針３２の先端
がミシンベッド面ＢＳの上方の所定位置より上方に位置
する間に高レベルとなりその所定位置より下方に位置す
る間に低レベルとなる針位置信号ＵＤを発生するように
構成されている。タイミング信号発生器８２は、後述の
縫目データメモリからデータを読出すタイミングを決定
するために設けられ、第４図（Ｃ）に示すように縫針３
２の先端がミシンベッド面ＢＳの上方の所定位置に達し
た時に一時的に高レベルとなるタイミング信号ＴＳを発
生するように構成されている。

模様選択装置８４は、多数の模様中から所望の模様を選
択するために操作可能な手動操作体を含み、その操作に
より選択された模様に対応する模様コード信号ＳＰＣを
発生するように構成されている。ミシン始動停止指令装
置８６は、ミシンモータ１８の運転及びその停止を指令
するために操作可能な操作体を含み、その操作に従って
、指令信号ＭＣを発生するように構成されている。ミシ
ンモータ制御装置８８は、指令信＠ＭＣと共に、ミシン
モータ１８の速度を指令する信号に従ってミシンモータ
ドライバ９０を動作ざぜ、ミシンモータ１８への供給電
力損を制御するものである。

ミシンにおいて縫目形成動作を制御するために縫目形成
制御装置９２が設けられており、前述のタイミング信号
ＴＳ、針位置信号ｔＪＤ、模様コード信号ＳＰＣ及び指
令信号ＭＣを入力信号として受取り、縫目データメモリ
９４からのデータ続出と、パルスモータドライバ９６の
動作制御とを行うように構成されており、第５図及び第
６図に示すフローチャートに従う処理動作を実行するよ
うに構成されている。縫目形成制御装置９２は、縫目デ
ータメモリ９４のアドレス指定を行うアドレスカウンタ
と、内部レジスタＲ１，Ｒ２と、各種のフラグを設定す
るレジスタとを備えている。

また、縫目データメモリ９４は、各縫目形成位置を決定
するために縫針３２の揺動位置に関する針揺動データと
、送り歯４４の水平送り量及びその送り方向に関する送
りデータとから成る縫目データを記憶しており、縫目形
成詣り御装置９２のアドレスカウンタにより指定された
アドレス中の縫目データをその制御装置９２に出力する
ように構成されている。尚、本実施例のミシンにより形
成される模様として、便宜上、第１の送り限界位置ＰＡ
（前方側）から第２の送り限界位置ＰＢ（後方側）に向
う前進送り運動のみが使用される実用模様が選定されて
いる。

以上説明したように溝成されたミシンの動作を第５図乃
至第７図を参照して説明する。

先ずミシンへの電源投入を行うと、縫目形成制御装置９
２において、第５図に示すステップＳＴ１が実行されて
初期状態がセットされる。例えば、その初期状態のセッ
トとしては、アドレスカウンタを直線縫目のための先頭
アドレスにセットする動作、内部レジスタＲ１，Ｒ２を
クリアする動作、そして、フラグＦＲ，ＨＮ、ＦＮのた
めのレジスタをクリアする動作等が実行される。その後
、針位置信号ＵＤのレベルがステップＳＴ２においてチ
エツクされる。通常、ミシン停止時には紛針３２がベッ
ド面８３の上方に位置していることから、ステップＳＴ
３．ＳＴ４が順次実行される。この両ステップＳＴ３．
ＳＴ４の実行により、ストッパ組体４２の両端部の中で
原点ストッパ部として決められた端部にセクタギヤ３６
が当接するまで針揺動パルスモータ３８が駆動され、そ
の原点ストッパ部から２ステツプ移動する間に励磁され
る２つの励磁相中の所定相が励磁されてパルスモータ３
Ｂの原点設定が行われる。

縫目形成制御装置９２は、模様選択装置８４からの模様
コード信号ＳＰＣの変化を検出することによりステラ１
Ｓ丁５において模様選択を判別している。模様選択の判
別時には、ステップＳＴ６において、その選択された模
様に対応する先頭アドレスがアドレスカウンタにセット
され、前）ホのステップＳＴ３．ＳＴ４と同様にステッ
プＳＴ７゜Ｓｒ１において針揺動パルスモータ３８の原
点設定が実行される。そして、ステップＳＴ９において
、アドレスカウンタが縫目データメモリ９４をアドレス
指定して選択模様に関する第１の縫目データを読出し、
その縫目データ中の針Ｊｆｆｌｆｆｌ少データて針揺動
パルスモータ３８が駆動されて第１針目の縫針３２の揺
動位置が決定される。その後、縫目形成制御装置９２は
、ステラ１Ｓ丁１０においてミシン始動停止指令装置８
６からの指令信号ＭＣがミシン始動を示す高レベルに変
化したか否かを検出し、高レベルへの変化を検出した時
にステップ５Ｔ１１に移行して、フラグＦＲの内容を判
別する。

ミシンへの電源投入直後には、フラグＦＲがステップＳ
Ｔ１においてリセットされていることから、ステップＳ
ＴＩ　１においてフラグＦＲのリセットが判別されてス
テップ５Ｔ１２が実行される。

ステラ１Ｓ丁１２において、針位置信号ＵＤのレベルが
判別され、縫針３２が第１針目の縫目を形成するために
ベッド面ＢＳの下方に位置する時にはステップ５Ｔ１３
に移行し、ベッド面８３の上方に位置する時には縫針３
２がベッド面ＢＳの下方に変化するのを侍ってステップ
５Ｔ１３に移行する。本実施例のミシンにおいては、ス
トッパ組体６６の第１のストッパ部６８を原点設定用ス
トッパとして使用しているので、ステップＳＴ１３にお
いてセクタギヤ６０が第１のストッパ部６８に当接する
のに十分なステップ数だけ送りパルスモータ６２は駆動
され、これにより送り＠４４は第７図（ａ）に示すよう
に第１の送り限界位置ＰＡまでの工程Ｆ１の浚退送り運
動を行う。そして、ステラ１Ｓ丁１４において、送りパ
ルスモータ６２は所定相ａに励磁され、送り歯４４は工
程Ｆ２の前進送り運動を行って原点位置でおる位置Ｐ１
に位置決めされる。尚、前記所定相ａは、セクタギヤ６
０が第１のストッパ部６８に当接した時の規制位置から
送りパルスモータ６２が２ステツプだけ移動する間に励
磁される相ａ、ｂの中から予め定められたものである。

送りパルスモータ６２の原点設定が行われた後に、ステ
ップ５Ｔ１５が実行されてフラグＦＲがセットされ、そ
の後、縫針３２が上昇すると共に送り歯４４がベッド面
８３上に突出する。そして、ステップ５Ｔ１６において
、タイミング信号ＴＳの発生が判別され、そのタイミン
グ信号ＴＳの発生が判別された時にステップ５Ｔ１７が
実行されて縫目データメモリ９４からのデータ続出が行
われる。このデータ読出動作は一般に良く知られた方式
にて行われ、タイミング信号ＴＳに応答して累進するア
ドレスカウンタにより選択模様に関する第２の縫目デー
タが読出される。また読出されたデータが選択模様に関
する縫目データの終了を示すデータである時にはその模
様の先頭アドレスがアドレスカウンタに再度セットされ
るようにプログラムが設定されている。ステップ５Ｔ１
８において、前記読出された縫目データ中の針揺動デー
タに従って、針揺動パルスモータ３８が駆動されて第２
針目の縫針３２の揺動位置が決定される。

これに続いて、ステップ５Ｔ１９が実行され、前記読出
された縫目中の送りデータに従って送りパルスモータ６
２が駆動される。

ステップ５Ｔ１９の送り制御ルーチンは、第６図に詳細
に示すようにプログラムされている。即ち、第６図に示
すステップ５ＢＴ１において、送りデータに従うステッ
プ数及びステップ方向（前進方向）に送りパルスモータ
６２が駆動されて送りｍ４４は工程Ｆ３の前進送り運動
を行う。ステップ５ＢＴ２において送りデータが内部レ
ジスタＲ１に一時記憶され、ステップ５ＢＴ３において
針位置信号ＵＤのレベルが判別される。縫針３２が第２
針目の縫目形成のためにベッド面ＢＳより下方に降下し
送り歯４４が沈下すると、ステップ５ＢＴ４，５ＢＴ５
においてフラグＦＮ、ＨＮの内容が順次判別される。現
時点において、フラグＦＮ、ＨＮはリセットされている
ことから、ステップ５ＢＴ６が実行され、内部レジスタ
Ｒ１中の送りデータに従うステップ数で後退方向に送り
パルスモータ６２が駆動されて送り歯４４は、工程Ｆ４
の後退送り運動を行い位置Ｐ１に復帰する。

而して、第７図（ａ）に示すように公知の四運動送りが
行われ、第５図に示すステップ５Ｔ２０において、ミシ
ン停止を示す指令信号ＭＣの発生と高レベルの針位置信
号ＵＤの発生とが同時に判別されるまでミシンの連続運
転が継続され所望の模様が形成される。

ところで、ミシンへの電源投入直後にステップＳＴ２に
おいて針位置信号ＵＤの低レベルが判別された時、前述
のステップ５Ｔ１３乃至５Ｔ１５と同様にステップ５Ｔ
２１，５Ｔ２２，５Ｔ２３が実行されて送りパルスモー
タ６２の原点設定が行われる。その後に、針位置信号Ｕ
Ｄの高レベルがステップ５Ｔ２４において判別され、縫
針３２がベッド面ＢＳより上方に位置する時にはステッ
プＳＴ３に移行し、ベッド面８３より下方に位置する時
には、指令信号ＭＣのレベルがステップ５Ｔ２５におい
て判別される。ステップ５Ｔ２５において、ミシン停止
が判別された時にはステップ５Ｔ２４に戻ってステップ
５Ｔ２４が実行され、ミシン始動が判別された時にはス
テップ５Ｔ２６において針位置信号ＵＤのレベルが判別
され、その針位置信号ＵＤが高レベルに変化した時に前
述のステップＳＴ３．ＳＴ４と同様に針揺動パルスモー
タ３８の原点設定のためのステップ５Ｔ２７゜８丁２８
が実行される。その後は、ミシン運転の間、ステップ５
Ｔ１６乃至５Ｔ２０の実行が繰返されて模様形成が実行
される。

続いて、ミシン始動時及びミシンの連続運転時における
送りパルスモータ６２の脱調を解消するための本実施例
の布送り装置の動作について以下に説明する。

今、第７図（ｂ）に二点鎖線で示すように送り歯４４が
位置Ｐ４に位置決めされると共にベッド面ＢＳから突出
して停止し、送りパルスモータ６２は相ｄに励磁されて
保持されている場合、この状態にてミシンが始動される
と、ミシン始動初期においては送り歯４４と布押え足７
４との間に加工１５Ｗを送込むために作業者が加工布Ｗ
を前進送り方向に強制的に移送することがおり、この強
制的な移送により送りパルスモータ６２が前進送り方向
における次の相ｄに税調することがある。第７図（ｂ）
に示す工程Ｆ５の前進送り動作は、前述の脱調により発
生したものでおる。

ミシン始動時に税調が発生した場合の縫目形成制御装置
９２の動作を説明すると、ミシン始動はステップ５Ｔ１
０において判別され、続いてフラグＦＲの内容がステッ
プ５Ｔ１１において判別されるが、送りパルスモータ６
２の原点設定動作が一度実行されるとフラグＦＲはセッ
トされることから、ステップ５Ｔ２９が実行される。針
位置信号ＵＤが高レベルの時にはステップ５Ｔ３０にお
いてフラグＨＮがセットされ、低レベルの時にはステッ
プ５Ｔ３０は実行されずに第７図に示すステップ５ＢＴ
３に移行する。そのステップ５ＢＴ３において針位置信
号ＵＤの低レベルが判別されると、ステップ５ＢＴ４，
５ＴＢ５においてフラグＦＮ、ＨＮの内容が判別される
が、前述したようにミシン始動直後に針位置信＠ＵＤが
高レベルにおる時にはフラグＨＮがセットされることが
ら、ステップ５ＢＴ７においてフラグＨＮがリセットさ
れてステップ５ＢＴ８が実行され、内部レジスタＲ１の
内容と次の送りデータとが加算されてその結果が内部レ
ジスタＲ１に一時記憶される。この債に、ステップ５Ｂ
Ｔ９が実行され、送り歯４４の最大送り量から内部レジ
スタＲ１の内容が減算された結果が内部レジスタＲ２に
一時記憶される。尚、本実施例においては、送り歯４４
の最大送り凶は、位置Ｐ１から位置Ｐ１１までの送り旧
に相当する。

内部レジスタＲ２の内容は、ステップ５ＢＴ１０におい
て判別され、その内容が正の値でおる時にはステップ５
ＢＴ１１が実行され、負の１直である時にはステップ５
ＢＴ１２が実行され、その後にステップ５ＢＴ１３に移
行されるが、零の時にはステップ５ＢＴ１３に直接に移
行される。例えば、内部レジスタＲ２の内容が「１」の
値である時には、ステップ５ＢＴ１０が実行されて送り
パルスモータ６２が前進送り方向に１ステツプだけ駆動
され、送り歯４４は工程Ｆ６の前進送り運動を行う。ス
テップ５ＢＴ１３においてフラグＦＮがセットされた後
にステップ５Ｔ２０に移行されて判別動作が行われ、ス
テップ５Ｔ１６においてタイミング信号ＴＳの発生が判
別されると、ステップＳＴ１７において次の縫目データ
が読出され、ステップ５Ｔ１８において、その縫目デー
タ中の針揺動データに従って縫針３２の位置決めが行わ
れ、続いてステップ５ＢＴ１において縫目データ中の送
りデータに従って送りパルスモータ６２が駆動される。

この送りデータは、第７図（ｂ）に二点鎖線で示す６ス
テツプの前進送り運動の工程ＭＦ１を実行するためのも
のであるため、送り歯４４は位置Ｐ９からの工程Ｆ７の
前進送り運動を行い、セクタギヤ６０は第２の送り限界
位置Ｐａの近傍の第２のストッパ部７０に当接すること
になる。本実施例においては、送りパルスモータ６２は
６ステツプに相当する励磁切換が行われ、その最終励磁
相が相Ｃに定められている。この所定相Ｃは、セクタギ
ヤ６０が第２のストッパ部７０に当接した規制位置から
２ステツプ分の距離だけ移動する間に送りパルスモータ
６２が励磁される相す、　ｃの中の１つの相である。従
って、送りパルスモータ６２が所定相Ｃに励磁された時
に送り歯４４は工程Ｆ８の後退水平送り運動を行い、こ
れにより送りパルスモータ６２の脱調が解消される。そ
の後、送り歯４４が沈下すると、ステップ５ＢＴ３にお
いて針位置信号ＬＪＤの低レベルが判別され、ステップ
５ＢＴ４においてフラグＦＮの内容が判別される。ミシ
ン始動後に工程ＭＦ１の水平送り運動に相当する運動が
実行されるとフラグＦＮはセットされることから、ステ
ップ５ＳＴ４においてフラグＦＮのセットが判別され、
ステップ５ＢＴＩ４において送りパルスモータ６２が最
大送り但に相当する１０ステツプだけ後退方向に駆動さ
れ、送り歯４４は位置Ｐ１までの工程Ｆ９の後退水平送
り運動を行う。その後に、ステップ５ＢＴ１５において
フラグＦＮがリセットされ、ステップ５Ｔ２０に移行さ
れる。

以上説明したようにミシン始動が行われミシンの連続運
転に移行した後に、加工布の段差部等を移送するために
送り歯４４に後退方向の過負荷が加わり、送りパルスモ
ータ６２が脱調した場合について説明する。

例えば、ミシン連続運転中において第７図（Ｃ）に二点
鎖線で示す７ステツプの前進送り運動の工程ＭＦ２が実
行されている時に過負荷が加わり、実際の送り運動が工
程Ｆ１０の運動であった場合、第６図に示すステップ５
ＢＴ６においては、工程ＭＦ２の運動の７ステツプ分だ
け送りパルスモータ６２が後退方向に駆動されることか
ら、セクタギヤ６０が第１の送り限界位置ＰＡの近傍の
第１のストッパ部６８に当接するまで送り歯４４は後退
されて工程Ｆ１１の水平送り運動を行う。この工程Ｆ１
１の運動の終了時には、送りパルスモータロ２が所定相
ａに励磁されることから、送り歯４４は工程Ｆ１２の運
動を行い、位置Ｐ１に位置決めされる。而して、ミシン
連続運転中におレブる送りパルスモータ６２の税調が解
消される。

尚、本実施例において、ステップ５ＢＴ６．５ＢＴ１４
に従う動作は第１の励磁制御手段の動作に相当し、ステ
ップ５ＢＴ１に従う動作は、第２の励磁制御手段の動作
に相当し、そして、ステップ５Ｔ２９，５Ｔ３０，５Ｂ
Ｔ１，５ＢＴ３乃至５ＢＴ６，５ＢＴ１４等に従う動作
は移動シーケンス設定手段の動作に相当する。

本発明は以上詳述した実施例に限定されるものではなく
、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加え
ることができる。

例えば、本実施例においては、縫目形成制御装＠９２及
びミシンモータ制ｖＡ装置８８が別個に構成されている
が、これらを１つのマイクロコンピュータにて構成して
もよい。

また、本実施例においてはミシン始動後に第２の送り限
界位置ＰＢに向う工程Ｆ７の運動が、送り歯４４により
加工布Ｗを前進送りする運動として実行されているが、
その工程Ｆ７の運動を第９図に示すように送り歯が沈下
している状態における工程Ｈ１の運動に変更してもよい
ことは勿論である。

更に、本実施例においては、ミシン連続運転中の水平送
り運動の開始位置が位置Ｐ１に定められているが、この
開始位置を任意の位置に定めてもよく、または各水平送
り運動毎に開始位置が異なるようにしてもよい。このよ
うに、開始位置が位置Ｐ１と異なる場合には、水平送り
運動の開始時または終了時に所定相ａを励磁する動作を
数回の水平送り運動毎に行うように変更してもよい。

［発明の効果］ 以上詳述したことから明らかなように、本発明は、送り
歯の第１及び第２の限界位置を規制するための第１及び
第２のストッパと、それらのストッパと協働して送り歯
を所定位置に位置決めするために送りパルスモータを所
定相に励磁する第１及び第２の励磁制御手段とを設け、
ミシン始動直後及びミシン連続運転中の各場合に応じて
移動シーケンス設定手段が第１及び第２の励磁制御手段
のいずれか一方を作用させる構成であることから、ミシ
ン胎動時にあける前進送り方向の過負荷及びミシン連続
運転中の後退送り方向の過負荷のいずれの過負荷が送り
歯に加わった場合でも、送りパルスモータの脱調を自動
的に解消することができ、送り運動の乱れによる模様前
れを低減することができる。しかも、本発明は、トルク
の小さな小型パルスモータを比較的簡単で安価な回路構
成により開ループ制御することを可能にし、ミシンの布
送り装置の小型化及び低価格化を達成することができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第７図は、本発明の一実施例の布送り装置が
適用されたミシンに関するもので、第１図はそのミシン
の内部改構を示す斜視図、第２図は布押え足と送り歯と
による布送り状態を示す拡大側面図、第３図は上記ミシ
ンの電気的構成を示すブロック図、第４図（ａ＞乃至（
Ｃ）は縫針の上下動に対する針位置信号及びタイミング
信号の発生タイミングを示すタイミングチャート、第５
図は上記ミシンの動作を示すフローチャート、第６図は
送り制御ルーチンの詳細を示すフローチャート、第７図
（ａ＞乃至（Ｃ）は正常の送り運動工程と送りパルスモ
ータの脱調状態におけるミシン始動時及びミシン連続運
転時の送り運動工程とを示す説明図であり、第８図及び
第９図は本発明に関するもので、第８図はクレーム対応
図、第９図（ａ＞及び（ｂ＞は送りパルスモータの税調
状態にあけるミシン始動時及びミシン連続運転時の送り
運動工程を示す説明図である。 ２６：針棒、４４：送り歯、４８二上下送り腕、５０：
上下送り軸、６０：セクタギヤ、６２：送すパルスモー
タ、６８：第１のストッパ部、７０：第２のストッパ部
、７４：％押え足、８６：ミシン始動停止指令装置、９
２：縫目形成制御装置、ＢＳ：ベッド面、Ｗ：加工布、
ＰＡ：第１の送り限界位置、ＰＢ：第２の送り限界位置
、ステップ：５Ｔ２９．５Ｔ３０，５ＢＴＩ、５ＢＴ４
．ＳＳＴ５，５ＢＴ６，５ＢＴ１４

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ミシンのベッド面より上方に位置する間に布押え足
   と協働して水平送り運動を加工布に付与する送り歯と、 その送り歯の前記ベッド面に対する上昇及び下降運動を
   針棒の上下動と調時して行う送り歯上下動駆動装置と、 予め定められた数Ｐの励磁状態を有すると共に各励磁状
   態の切換により単位量Ｓだけ移動するように構成され、
   前記送り歯と作動的に連結されたパルスモータとを備え
   、 前記送り歯の水平送り運動量に関する信号に従って前記
   パルスモータの励磁状態を開ループ方式にて順次切換え
   て加工布の送り制御を行うミシンの布送り装置であつて
   、 前記送り歯の水平送り運動範囲を規制するために加工布
   の送込み側の第１の限界位置とその送込み側と反対側の
   第２の限界位置との近傍に、またはその両限界位置にそ
   れぞれ対応する２つの位置の近傍に、前記送り歯または
   それに作動連結された部材と当接可能に配設された第１
   及び第２のストッパと、 前記送り歯の水平送り運動の開始時または終了時におけ
   る前記パルスモータの励磁状態が、前記第１の限界位置
   またはその対応する位置の近傍に配置された第１のスト
   ッパと前記送り歯またはそれに作動連結された部材とが
   当接した時に前記パルスモータが位置する規制位置から
   （Ｐ・Ｓ／２）の量だけ移動する間にパルスモータが励
   磁される励磁状態中の予め定められた第１の特定励磁状
   態となるように、前記パルスモータの励磁状態を制御す
   る第１の励磁制御手段と、 前記送り歯の水平送り運動の終了時における前記パルス
   モータの励磁状態が、前記第２の限界位置またはその対
   応する位置の近傍に配設された第２のストッパと前記送
   り歯またはそれに作動連結された部材とが当接した時に
   前記パルスモータが位置する規制位置から（Ｐ・Ｓ／２
   ）の量だけ移動する間にパルスモータが励磁される励磁
   状態中の予め定められた第２の特定励磁状態となるよう
   に、前記パルスモータの励磁状態を制御する第２の励磁
   制御手段と、 ミシンの始動時の水平送り運動において前記第２の励磁
   制御手段が作用可能となるように前記送り歯を前記第２
   の限界位置の近傍に移動させ、その後の水平送り運動に
   おいて前記第１の励磁制御手段が作用可能となるように
   前記送り歯を前記第１の限界位置の近傍に移動させる移
   動シーケンス設定手段とを含むことを特徴とするパルス
   モータを備えた布送り装置。