JPS6112712B2 - - Google Patents
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- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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Description
本発明は電子ミシンに係り、特に電子的記憶装
置に予め模様データを記憶し、その模様データに
基づいてパルスモータを回動制御して模様を形成
するミシンに関するもので、その目的とするとこ
ろは、前記パルスモータの移動ステツプ数に応じ
てて該パルスモータの駆動カープの使用形態を決
定し、基本的にはスローアツプ部、フラツト部、
スローダウン数からなる所謂台形状駆動を行なう
ことにより該パルスモータを高速位置決めすると
共に、スローアツプ部、スローダウン部分の組み
合わせでの所謂三角状駆動に比べ該パルスモータ
駆動時の騒音の低減を計り、且つ該パルスモータ
をミシン機枠内の狭小なスペースにコンパクトに
収納できるようにすることである。 縫模様形成時において、ミシンの上軸が、
1000rpmで回転している場合には、上軸１回転に
要する時間は60mS（ミリセコンド）であるの
で、振巾制御及び送り制御のためのパルスモータ
の移動時間は、夫々上軸1/2回転に要する時間よ
りも短い20mS程度以内で行なわれる必要があ
る。後記するようにこれらのパルスモータの最大
移動ステツプ数は78ステツプに及ぶため、限られ
た容量のパルスモータを用いて出来るだけ急激な
加速と減速とを伴つて高速度で回動制御する必要
がある。 本発明はこのような問題に対処するためになさ
れたものであつて、以下本発明の実施例を図面を
参照し乍ら説明する。 第１図、第２図はミシン機構の概略図で、第２
図は第１図において省略した個所を特に図示して
いる。図中、４は上軸で、ミシンモータ４（図示
せず）によつて駆動され、針棒５を介して針６を
上下運動させる。PDHは針上下位置検出用の同期
パルス発生器で針横振れ及び針板針穴切換機構を
制御する位相の検出を行う。前記のパルス発生器
はミシン本体１に固定のホトインタラプタ７と、
上軸４に固定の遮光板８とよりなり、上軸４の回
転毎に針６が針板９より上にある所定の位相区間
で高（Ｈ）レベル信号を発生するようになつてい
る。PDLは針下位置検出用の同期パルス発生器
で、布送り及び送り歯沈下機構を制御する位相を
検出するものであり、同様にホトインタラプタ１
０、遮光板１１よりなり、針６が針板９の下方に
ある所定の位相区間でＨレベル信号を発生するよ
うになつている。これらパルス発生器PDH，PDL
の組は、本出願と同一出願人による実願昭52−
132858号に記載してあるものと同一である。CB
は制御装置、（PMW）は針横振れ制御駆動用のパ
ルスモータで、該モータの回動はその軸（図示せ
ず）に取付けられている振巾リンク１５の回動軸
とは偏心した位置で枢支点１６をもつているとこ
ろの振巾ロツド１７を介して針棒５に針横振れ運
動を与える。前記振巾リンク１５はストツパ片１
８を設けており、ストツパ１９で左右の回動範囲
が限定されている。２０はパルスモータPMW軸に
取付けられた扇形の遮光板で、ホトインタラプタ
PDWと組をなして針棒５の横振れ位置を検出す
る。PMFは布送り制御駆動用のパルスモータで該
モータの回動は、これとベルト結合（図示せず）
で揺動するリンク２１、送り調節器２２、二又ロ
ツド２３、連結リンク２４、水平送り軸２５、水
平送りリンク２５及び送り台２７を介して送り歯
２８の水平送り運動を制御する。２９は下軸で、
上軸４と同期回転し、糸輪捕捉装置（図示せず）
を回転させる。前記パルスモータPMFは、パルス
モータPMWにおけると同様に扇形の遮光板（図示
せず）を備え、後記のホトインタラプタPDFがこ
れと組をなしており、送り調節器２２の調節位置
を検出する。パルスモータPMWはまた以下の如く
模様選択時において針板９の針穴３０を模様縫等
のための横長穴と直線縫等のための丸穴とに切換
える駆動を兼ねており、その詳細は本出願と同一
出願人による特願昭53−7680号に記載してあるも
のと同一である。３１は針穴切換腕で、切換軸３
２を中心に回動可能に枢支され、該切換軸ととも
にパルスモータPMWの軸と平行方向に移動可能で
あり、ばね３３によつて第２図の手前側に常時付
勢されている。図示していないが切換軸３２には
後記する針穴切換用クラツチソレノイドSOLNの
プランジヤが直結してあり、該ソレノイドが励磁
されると切換腕３１をばね３３に抗してパルスモ
ータPMW側に移動させるようになつている。切換
腕３１に係合ピン３４が植設してあり、軸３５に
枢支された針穴切換板３６と遊嵌して該切換腕の
回動を伝達するようになつており、切換板３６は
ばね３７によつて時計方向に付勢され、そしてス
トツパ３８に当接する。そのばね力は切換腕３１
を反時計方向に付勢する。切換腕３１にはまた切
換ピン３９が植設してあり、切換板３６がストツ
パ３８に当接したときの姿勢において振巾リンク
１５が振巾ロツド１７をして針棒５を右最大に移
動させた位置（パルスモータPMWの時計方向最大
制御位置）となつたときソレノイドSOLNの励磁
によつてピン３９が振巾リンク１５に遊嵌してパ
ルスモータPMWの回動を切換腕３１に伝達すべく
係合し、該パルスモータの回動によつて以下の如
く針穴３０を直線縫用の丸穴に変更し、その後ソ
レノイドSOLLを非励磁とするようになつてい
る。そして切換腕３１はこのときの姿勢以外では
ソレノイドSOLNを非励磁としても図の手前方向
への移動を不可能にしていてパルスモータPMWと
の係合を保持するように構成されている。４０は
中間レバーでミシン本体１に枢着４１され、一端
４２で切換板３６を遊嵌して受け、他端４３が切
換レバー４４の一端４５に当接し、該切換レバー
４４はミシン本体１に枢着４６され、ばね４７に
よつて反時計方向に付勢されていてそのばね力は
他端４８を図の手前に移動させる方向に働く。前
記他端４８の手前に移動した第２図の姿勢は針穴
３０をジグザグ縫等用の長穴にした状態であり、
図の状態から切換レバー４４を時計方向に回動さ
せることによつて図示していないところの針板補
助板が針穴３０を部分的に被つて直線縫等用の丸
穴にするようになつている。その回動はパルスモ
ータPMWの回動による。一方、パルスモータPMF
はまた以下の如く、布押え圧選択ダイヤル（図示
せず）によるしつけ縫の選択や送り歯降下用ボタ
ン（図示せず）の操作による指示を受けて送り歯
２８を有効、無効に切換えるための駆動を兼ねて
おり、その詳細は本出願と同一出願人による実願
昭53−8268号に記載してあるものと同一である。
４９は送り歯切換腕で、切換軸５０を中心に回動
可能に枢支され、該切換軸とともにパルスモータ
PMFの軸と平行方向に移動可能であり、前記ばね
３３と同様にはね５１が設けてあり、切換軸５０
には送り歯切換用クラツチソレノイドSOLDのプ
ランジヤ（図示せず）が直結してあり、該ソレノ
イドが励磁されると切換腕４９をばね５１に抗し
てパルスモータPMF側に移動させるようになつて
いる。５２は送り歯切換板にしわ軸３５に枢着さ
れ、図示していないが切換腕４９が前記切換腕３
１と同様にパルスモータPMFとの係脱を行い、且
つ切換板５２に該パルスモータの回動を伝達する
ようになつている。即ち切換板５２はストツパ３
８に当接するようになつていて、その姿勢におい
て、且つパルスモータPMFが時計方向最大制御位
置に回動したときソレノイドSOLDの励磁によつ
てパルスモータPMFの回動を切換腕４９に伝達す
べく係合させ、該パルスモータの回動によつて以
下の如く送り歯２８を針板９面より下方に降下さ
せ、その後ソレノイドSOLDを非励磁とするよう
になつている。そしてこの姿勢以外ではソレノイ
ドSOLDを非励磁としてもパルスモータPMFとの
係合を保持するように構成されている。５３はプ
ランジヤロツドで、切換板５２の一端５４に取付
けられていて、ばね５５により図の左方向に付勢
されており、切換板５２の揺動をプランジヤ５６
の左右運動として伝達する。 第３図はプランジヤ５６の作動を示す線図で、
該プランジヤは、第１図に示す下軸２９の回転に
同期して往復運動する上下送り軸５７に固定の上
下送りリンク５８の側先端に形成された穴５９に
嵌入されて上下運動する。そして上下送り軸５７
に遊嵌されている上下送り腕６０の先端に形成さ
れた穴６１に対してプランジヤ５６がその円錐状
の先端部６２をガイドとして出し入れ可能になつ
ている。第３図はその挿入された状態を示してお
り、この状態で上下送り腕６０は下軸２９の回転
によつて上下送りリンク５８と同一の揺動運動を
する。上下送り腕６０の中間には上下送り腕ピン
６３が取付けてあり、水平送り運動する送り台２
７の一端を二又部６４で該上下送りピンが受けて
いて前記揺動運動は送り歯８の上下運動をもたら
す。そしてプランジヤ５６の右方向への移動は先
端部６２に穴６１部が支えられる姿勢となり、上
下送り腕６０とともにピン６３が若干降下して、
このとき送り歯２８は針板９より下方になるよう
にしてある。このプランジヤ５６の左右の移動は
パルスモータPMFの回動による。前記布押え圧選
択ダイヤル（図示せず）は、第１図におけるミシ
ン本体１に枢着６５の従動子６６を係合させるた
めに図示していないところのカム面を設けてお
り、該従動子は押え圧調節ピン６７を植設してい
て、該布押え圧選択ダイヤルの回動操作によつて
ピン６７を上下運動させて押え圧調節ばね（図示
せず）の圧力を調節して押え棒６８の押え圧を加
減するようになつている。従動子６６にはまた磁
石６９が取付けてあり、そして該選択ダイヤルの
回動は段階的になつていてリードスイツチ７０を
開閉動作させる。前記リードススイツチは制御装
置CBに対してしつけ縫指令を与えるためのもの
である。図は従動子６６が時計方向最大に回動し
た状態であり、押え圧を最低とし且つスイツチ７
０を閉としてしつけ縫を指定している。そしてこ
の状態以外はスイツチ７０を開とするようになつ
ている。 第４図は制御回路のブロツク図で、その主たる
各要素は前記制御装置CBに格納されている。図
の実線で示す接続は各要素の電気結合を示し、矢
印を付したときはその制御の方向を示している。
同様に鎖線は機械的結合を示している。POMは
読出専用の電子記憶装置で、模様選択操作ボタン
（図示せず）で選択される各縫模様を構成するた
めの縫目制御信号や、後記する各プログラムを実
行するためのプログラム制御信号等を記憶してい
る。CPUは中央演算処理装置で、各プログラム
制御等を行う。RAMは一時記憶装置で、各プロ
グラムの実行等における過程やその結果を一時記
憶する。Ｔはタイマー、Ｉ／Ｏは入出力ポートで
ある。KMはキーマトリツクスで、各操作ボタン
（図示せず）等の操作信号を演算装置CPUの制御
でスキヤニング読取りするためのものである。
DVW，DVFはそれぞれ針横振れ用と布送り用の各
パルスモータ駆動装置で、これら駆動装置は、パ
ルスモータ駆動用電源を備えており、演算装置
CPUの指令に基づいて針横振れ制御用パルスモ
ータPMW、布送り制御用パルスモータPMFを構成
する各相Ａ，Ｂのコイルに単独にまたはその複数
よりなる組に順次（後記するように電流方向及び
電流値の制御を含む）励磁、非励磁の制御を行つ
て、これらパルスモータ正方向または逆方向回転
で駆動させる。そしてパルスモータPMWは前記し
た如く振巾ロツド１７等を含む針横振れ機構Ｗを
作動させ、パルスモータPMFは同様に送り調節器
２２を含む布送り制御機構Ｆを作動させる。各パ
ルスモータPMW，PMFの回動位置を検出する前記
のホトインタラプタPDW，PDFは第４図の制御回
路を動作させるための制御用電源が投入される
と、これら各ホトインタラプタが作動的（パルス
モータ指定位置にある）か不作動的（その他の位
置）であるかを演算装置CPUに読取られ、該演
算装置は各パルスモータPDW，PDFをリセツト位
置になるまで回動させて、この位置が登録される
ようになつている。針穴切換用クラツチソレノイ
ドSOLWは、演算装置CPUの信号に基づきソレノ
イド駆動用電源を含む駆動装置DVNによつて駆動
制御され、前記の如く縫いに先立つて切換レバー
４４含む針穴切換機構Ｎに対しパルスモータPMW
の駆動を有効、無効に切換える。送り歯切換用ク
ラツチソレノイドSOLDは、縫いに先立つて同様
に駆動装置DVDによつて駆動制御され、プランジ
ヤ５６を含む送り歯切換装置Ｄに対しパルスモー
タPMFの駆動を有効、無効に切換える。CCはミ
シンモータ制御部でモータ駆動用電源ACを受
け、ミシン用コントローラCONTの操作によつて
ミシンモータSMを駆動する。その制御はコント
ローラCONTが操作されたことを該制御部が検出
して演算装置CPUがその検出信号を受け、該制
御部をしてコントローラCONTの操作による速度
制御信号を受け入れる。前記制御部CCを中心と
したミシンモータSMの速度制御の基本原理は、
本出願と同一出願人による特願昭53−42178号に
記載してあるものと同一である。PDHはミシン運
転中においては演算装置CPUに対して前記の如
く針横振れ制御即ちパルスモータPMWの制御タイ
ミングを決定するための針上位置信号を与える。
そしてPDLは同様にパルスモータPMFの駆動タイ
ミングを決定するための針下位置信号を与える。
前記読出専用の電子記憶装置ROMに記憶されて
いる縫目制御信号の読出制御は、本出願と同一出
願人による特願昭50−124306号にその詳細が示さ
れているが、針横振れ制御信号と布送り制御信号
とよりなる各縫目制御信号と、これと対をなして
いる次の縫目の制御信号を読出すためのアドレス
信号とを同一のアドレスに対して記憶しており、
演算装置CPUが針上位置検出器PDHの信号を受け
る毎に縫目毎に信号として読出して各種演算を行
うために一時記憶装置RAMに記憶させ、且つ次
位の縫目のためのアドレス信号を記憶装置ROM
に与えるようになつている。そして記憶装置
RAMに一時記憶された縫目制御信号は、前記読
出しにおける針上位置検出用のパルス発生器PDH
の信号で即座に読出され、そして布送り制御信号
は、針下位置検出用のパルス発生器PDLの信号を
受けて読出されて各パルスモータPMW，PMFを駆
動させるようになつている。そして前記対をなし
ている針横振れ制御信号と布送り制御信号とは模
様によつてはその一方が不要であり、よつてその
空き場所に他の模様制御信号を記憶させておいた
り、また記憶装置ROMの前記縫目毎の記憶とは
別の記憶場所に複数の模様または単一の模様の各
縫目に共通な縫目制御信号を記憶させておいて必
要に応じて演算装置CPUの指令に基づき読出す
ことが可能であり、その詳細は本出願と同一出願
人による特願昭53−131015号に記載のものと同一
である。 第５図はパルスモータの模様座標と該パルスモ
ータの励磁位相との関係を示すもので、針横振れ
用パルスモータPMwの動作範囲は、座標０から
座標60で、座標０はＬ（針棒の左基線位置）、座
標30はＭ（中基線位置）、座標60はＲ（右基線位
置）で、また座標60は針板針穴切換のためのクラ
ツチ座標である。針穴３０を直線用に切換えるた
めには後記するように座標60でクラツチソレノイ
ドSOLNをONにし、座標30までパルスモータを
移動させることで針穴３０を直線用からジグザグ
用に切換えるには座標30から座標60まで移動する
ことで行なう。 布送り用パルスモータPMFの動作範囲は座標０
から座標78で、座標０が送り量−2.5mm、座標30
が０mm、座標78が送り量４mmである。また座標78
は送り歯切換用のクラツチ座標で、針板、針穴切
換と同様にクラツチソレノイドSOLDをONに
し、座標０までパルスモータを移動させることで
送り歯２８は沈下し、座標78に戻すことにより前
記クラツチが外れ送り歯２８は上昇する。 第６図をも参照にて、PMはダブル１−２相励
磁により自動制御されるパルスモータで、前記針
横振れ制御用パルスモータPMW及び布送り制御用
パルスモータPMFに共通である。Ａ，Ｂはその各
コイルで、相互に90゜の位相角をもつて配置され
ている。各コイルに対する電流の入・切および電
流方向は図示しないが複数の半導体スイツチの開
閉の組合わせによつて制御され、巻線Ａに電流Ｉ
Aが図の矢印の向きのときＡ相励磁と呼び、矢印
と反対の向きのとき相励磁と呼ぶ。同様に巻線
Ｂについても電流ＩBの方向によつてＢ相励磁、
相励磁と呼ぶ。Ａ〓信号及びＢ〓信号は該信号が入
ると第５図の励磁位相で励磁すべきＡ〜相を全
電流×tan22.5゜倍の電流で励磁するための信号
で、Ａ〜相励磁の組み合わせで得られる模様座
標を更に２倍の座標数で細分化するためのもので
ある。また第５図からも明らかなように前記パル
スモータPMの同じ励磁位相は模様座標の16座標
毎に繰り返される。これらの励磁相の組み合わせ
は電子記憶装置ROMに記憶されている。 第７図はパルスモータの駆動カーブ例を示すも
ので、各台形状をなしている各駆動カーブは後記
する表のモード３に相当する。縦軸は１秒当りの
励磁パルス数であり、横軸は移動ステツプ数であ
つて、縫目の現座標と該現座標からつぎの縫目の
ための新座標までの座標の絶対値である。 前記駆動カーブのスローアツプ、スローダウン
カーブの形状は実験と計算の結果求めたもので、
これらのカーブの形状に対する励磁時間間隔は時
間列コードとして電子記憶装置ROMの指定テー
ブルに記憶されている。 また前記パルスモータPMWによる針板・針穴切
換機構及びパルスモータPMFによる送り歯沈下機
構を動作させる場合にはこれらのパルスモータに
おいてこの場合最大出力が得られる800ppsの励
磁速度で駆動させるために、これに対応した励磁
時間間隔は時間列コードとして電子記憶装置
ROMの指定テーブルに記憶されている。 Reg5，Reg4，Reg6は夫々レジスターを示すも
ので、パルスモータPMの駆動制御時に夫々この
順に前記するスローアツプ部分、フラツト部分、
スローダウン部分で受けもつ移動ステツプ数を記
憶し制御するためのレジスターである。 本発明は以上のように構成されており、以下そ
の動作について説明する。スローアツプ、スロー
ダウンカーブは模様データと同様に、励磁時間間
隔すなわちインタラプトプログラムのタイマーカ
ウンタにセツトするカウント値として電子記憶装
置ROMに記憶され、パルスモータPMの励磁位相
を変化させた後移動ステツプ数に応じて前記記憶
装置ROMから該カウント値が読み出され、タイ
マーカウンタにセツトされタイマーカウンタをス
タートし、該タイマーカウンタがそのカウント値
に対してオーバーフローした時に演算装置CPU
に割り込みをかけ、パルスモータを次の励磁位相
に変化させ上記の動作を繰り返えし行なわせ、パ
ルスモータPMが現座標からつぎの縫目座標即ち
新座標まで回動して整定され、新座標と現座標が
一致した時にこの動作が終了する。 模様形成の場合に前記パルスモータPMは下記
の表に示すように新座標と現座標の差の絶対値で
ある移動ステツプ数の値により後記するようにモ
ード１からモード４までの４つのモードに分けら
れ夫々のモードで第７図のスローダウンカーブ或
いはスローアツプカーブ、スローダウンカーブ及
びこれらを接続するフラツト部分を使用して駆動
制御される。
置に予め模様データを記憶し、その模様データに
基づいてパルスモータを回動制御して模様を形成
するミシンに関するもので、その目的とするとこ
ろは、前記パルスモータの移動ステツプ数に応じ
てて該パルスモータの駆動カープの使用形態を決
定し、基本的にはスローアツプ部、フラツト部、
スローダウン数からなる所謂台形状駆動を行なう
ことにより該パルスモータを高速位置決めすると
共に、スローアツプ部、スローダウン部分の組み
合わせでの所謂三角状駆動に比べ該パルスモータ
駆動時の騒音の低減を計り、且つ該パルスモータ
をミシン機枠内の狭小なスペースにコンパクトに
収納できるようにすることである。 縫模様形成時において、ミシンの上軸が、
1000rpmで回転している場合には、上軸１回転に
要する時間は60mS（ミリセコンド）であるの
で、振巾制御及び送り制御のためのパルスモータ
の移動時間は、夫々上軸1/2回転に要する時間よ
りも短い20mS程度以内で行なわれる必要があ
る。後記するようにこれらのパルスモータの最大
移動ステツプ数は78ステツプに及ぶため、限られ
た容量のパルスモータを用いて出来るだけ急激な
加速と減速とを伴つて高速度で回動制御する必要
がある。 本発明はこのような問題に対処するためになさ
れたものであつて、以下本発明の実施例を図面を
参照し乍ら説明する。 第１図、第２図はミシン機構の概略図で、第２
図は第１図において省略した個所を特に図示して
いる。図中、４は上軸で、ミシンモータ４（図示
せず）によつて駆動され、針棒５を介して針６を
上下運動させる。PDHは針上下位置検出用の同期
パルス発生器で針横振れ及び針板針穴切換機構を
制御する位相の検出を行う。前記のパルス発生器
はミシン本体１に固定のホトインタラプタ７と、
上軸４に固定の遮光板８とよりなり、上軸４の回
転毎に針６が針板９より上にある所定の位相区間
で高（Ｈ）レベル信号を発生するようになつてい
る。PDLは針下位置検出用の同期パルス発生器
で、布送り及び送り歯沈下機構を制御する位相を
検出するものであり、同様にホトインタラプタ１
０、遮光板１１よりなり、針６が針板９の下方に
ある所定の位相区間でＨレベル信号を発生するよ
うになつている。これらパルス発生器PDH，PDL
の組は、本出願と同一出願人による実願昭52−
132858号に記載してあるものと同一である。CB
は制御装置、（PMW）は針横振れ制御駆動用のパ
ルスモータで、該モータの回動はその軸（図示せ
ず）に取付けられている振巾リンク１５の回動軸
とは偏心した位置で枢支点１６をもつているとこ
ろの振巾ロツド１７を介して針棒５に針横振れ運
動を与える。前記振巾リンク１５はストツパ片１
８を設けており、ストツパ１９で左右の回動範囲
が限定されている。２０はパルスモータPMW軸に
取付けられた扇形の遮光板で、ホトインタラプタ
PDWと組をなして針棒５の横振れ位置を検出す
る。PMFは布送り制御駆動用のパルスモータで該
モータの回動は、これとベルト結合（図示せず）
で揺動するリンク２１、送り調節器２２、二又ロ
ツド２３、連結リンク２４、水平送り軸２５、水
平送りリンク２５及び送り台２７を介して送り歯
２８の水平送り運動を制御する。２９は下軸で、
上軸４と同期回転し、糸輪捕捉装置（図示せず）
を回転させる。前記パルスモータPMFは、パルス
モータPMWにおけると同様に扇形の遮光板（図示
せず）を備え、後記のホトインタラプタPDFがこ
れと組をなしており、送り調節器２２の調節位置
を検出する。パルスモータPMWはまた以下の如く
模様選択時において針板９の針穴３０を模様縫等
のための横長穴と直線縫等のための丸穴とに切換
える駆動を兼ねており、その詳細は本出願と同一
出願人による特願昭53−7680号に記載してあるも
のと同一である。３１は針穴切換腕で、切換軸３
２を中心に回動可能に枢支され、該切換軸ととも
にパルスモータPMWの軸と平行方向に移動可能で
あり、ばね３３によつて第２図の手前側に常時付
勢されている。図示していないが切換軸３２には
後記する針穴切換用クラツチソレノイドSOLNの
プランジヤが直結してあり、該ソレノイドが励磁
されると切換腕３１をばね３３に抗してパルスモ
ータPMW側に移動させるようになつている。切換
腕３１に係合ピン３４が植設してあり、軸３５に
枢支された針穴切換板３６と遊嵌して該切換腕の
回動を伝達するようになつており、切換板３６は
ばね３７によつて時計方向に付勢され、そしてス
トツパ３８に当接する。そのばね力は切換腕３１
を反時計方向に付勢する。切換腕３１にはまた切
換ピン３９が植設してあり、切換板３６がストツ
パ３８に当接したときの姿勢において振巾リンク
１５が振巾ロツド１７をして針棒５を右最大に移
動させた位置（パルスモータPMWの時計方向最大
制御位置）となつたときソレノイドSOLNの励磁
によつてピン３９が振巾リンク１５に遊嵌してパ
ルスモータPMWの回動を切換腕３１に伝達すべく
係合し、該パルスモータの回動によつて以下の如
く針穴３０を直線縫用の丸穴に変更し、その後ソ
レノイドSOLLを非励磁とするようになつてい
る。そして切換腕３１はこのときの姿勢以外では
ソレノイドSOLNを非励磁としても図の手前方向
への移動を不可能にしていてパルスモータPMWと
の係合を保持するように構成されている。４０は
中間レバーでミシン本体１に枢着４１され、一端
４２で切換板３６を遊嵌して受け、他端４３が切
換レバー４４の一端４５に当接し、該切換レバー
４４はミシン本体１に枢着４６され、ばね４７に
よつて反時計方向に付勢されていてそのばね力は
他端４８を図の手前に移動させる方向に働く。前
記他端４８の手前に移動した第２図の姿勢は針穴
３０をジグザグ縫等用の長穴にした状態であり、
図の状態から切換レバー４４を時計方向に回動さ
せることによつて図示していないところの針板補
助板が針穴３０を部分的に被つて直線縫等用の丸
穴にするようになつている。その回動はパルスモ
ータPMWの回動による。一方、パルスモータPMF
はまた以下の如く、布押え圧選択ダイヤル（図示
せず）によるしつけ縫の選択や送り歯降下用ボタ
ン（図示せず）の操作による指示を受けて送り歯
２８を有効、無効に切換えるための駆動を兼ねて
おり、その詳細は本出願と同一出願人による実願
昭53−8268号に記載してあるものと同一である。
４９は送り歯切換腕で、切換軸５０を中心に回動
可能に枢支され、該切換軸とともにパルスモータ
PMFの軸と平行方向に移動可能であり、前記ばね
３３と同様にはね５１が設けてあり、切換軸５０
には送り歯切換用クラツチソレノイドSOLDのプ
ランジヤ（図示せず）が直結してあり、該ソレノ
イドが励磁されると切換腕４９をばね５１に抗し
てパルスモータPMF側に移動させるようになつて
いる。５２は送り歯切換板にしわ軸３５に枢着さ
れ、図示していないが切換腕４９が前記切換腕３
１と同様にパルスモータPMFとの係脱を行い、且
つ切換板５２に該パルスモータの回動を伝達する
ようになつている。即ち切換板５２はストツパ３
８に当接するようになつていて、その姿勢におい
て、且つパルスモータPMFが時計方向最大制御位
置に回動したときソレノイドSOLDの励磁によつ
てパルスモータPMFの回動を切換腕４９に伝達す
べく係合させ、該パルスモータの回動によつて以
下の如く送り歯２８を針板９面より下方に降下さ
せ、その後ソレノイドSOLDを非励磁とするよう
になつている。そしてこの姿勢以外ではソレノイ
ドSOLDを非励磁としてもパルスモータPMFとの
係合を保持するように構成されている。５３はプ
ランジヤロツドで、切換板５２の一端５４に取付
けられていて、ばね５５により図の左方向に付勢
されており、切換板５２の揺動をプランジヤ５６
の左右運動として伝達する。 第３図はプランジヤ５６の作動を示す線図で、
該プランジヤは、第１図に示す下軸２９の回転に
同期して往復運動する上下送り軸５７に固定の上
下送りリンク５８の側先端に形成された穴５９に
嵌入されて上下運動する。そして上下送り軸５７
に遊嵌されている上下送り腕６０の先端に形成さ
れた穴６１に対してプランジヤ５６がその円錐状
の先端部６２をガイドとして出し入れ可能になつ
ている。第３図はその挿入された状態を示してお
り、この状態で上下送り腕６０は下軸２９の回転
によつて上下送りリンク５８と同一の揺動運動を
する。上下送り腕６０の中間には上下送り腕ピン
６３が取付けてあり、水平送り運動する送り台２
７の一端を二又部６４で該上下送りピンが受けて
いて前記揺動運動は送り歯８の上下運動をもたら
す。そしてプランジヤ５６の右方向への移動は先
端部６２に穴６１部が支えられる姿勢となり、上
下送り腕６０とともにピン６３が若干降下して、
このとき送り歯２８は針板９より下方になるよう
にしてある。このプランジヤ５６の左右の移動は
パルスモータPMFの回動による。前記布押え圧選
択ダイヤル（図示せず）は、第１図におけるミシ
ン本体１に枢着６５の従動子６６を係合させるた
めに図示していないところのカム面を設けてお
り、該従動子は押え圧調節ピン６７を植設してい
て、該布押え圧選択ダイヤルの回動操作によつて
ピン６７を上下運動させて押え圧調節ばね（図示
せず）の圧力を調節して押え棒６８の押え圧を加
減するようになつている。従動子６６にはまた磁
石６９が取付けてあり、そして該選択ダイヤルの
回動は段階的になつていてリードスイツチ７０を
開閉動作させる。前記リードススイツチは制御装
置CBに対してしつけ縫指令を与えるためのもの
である。図は従動子６６が時計方向最大に回動し
た状態であり、押え圧を最低とし且つスイツチ７
０を閉としてしつけ縫を指定している。そしてこ
の状態以外はスイツチ７０を開とするようになつ
ている。 第４図は制御回路のブロツク図で、その主たる
各要素は前記制御装置CBに格納されている。図
の実線で示す接続は各要素の電気結合を示し、矢
印を付したときはその制御の方向を示している。
同様に鎖線は機械的結合を示している。POMは
読出専用の電子記憶装置で、模様選択操作ボタン
（図示せず）で選択される各縫模様を構成するた
めの縫目制御信号や、後記する各プログラムを実
行するためのプログラム制御信号等を記憶してい
る。CPUは中央演算処理装置で、各プログラム
制御等を行う。RAMは一時記憶装置で、各プロ
グラムの実行等における過程やその結果を一時記
憶する。Ｔはタイマー、Ｉ／Ｏは入出力ポートで
ある。KMはキーマトリツクスで、各操作ボタン
（図示せず）等の操作信号を演算装置CPUの制御
でスキヤニング読取りするためのものである。
DVW，DVFはそれぞれ針横振れ用と布送り用の各
パルスモータ駆動装置で、これら駆動装置は、パ
ルスモータ駆動用電源を備えており、演算装置
CPUの指令に基づいて針横振れ制御用パルスモ
ータPMW、布送り制御用パルスモータPMFを構成
する各相Ａ，Ｂのコイルに単独にまたはその複数
よりなる組に順次（後記するように電流方向及び
電流値の制御を含む）励磁、非励磁の制御を行つ
て、これらパルスモータ正方向または逆方向回転
で駆動させる。そしてパルスモータPMWは前記し
た如く振巾ロツド１７等を含む針横振れ機構Ｗを
作動させ、パルスモータPMFは同様に送り調節器
２２を含む布送り制御機構Ｆを作動させる。各パ
ルスモータPMW，PMFの回動位置を検出する前記
のホトインタラプタPDW，PDFは第４図の制御回
路を動作させるための制御用電源が投入される
と、これら各ホトインタラプタが作動的（パルス
モータ指定位置にある）か不作動的（その他の位
置）であるかを演算装置CPUに読取られ、該演
算装置は各パルスモータPDW，PDFをリセツト位
置になるまで回動させて、この位置が登録される
ようになつている。針穴切換用クラツチソレノイ
ドSOLWは、演算装置CPUの信号に基づきソレノ
イド駆動用電源を含む駆動装置DVNによつて駆動
制御され、前記の如く縫いに先立つて切換レバー
４４含む針穴切換機構Ｎに対しパルスモータPMW
の駆動を有効、無効に切換える。送り歯切換用ク
ラツチソレノイドSOLDは、縫いに先立つて同様
に駆動装置DVDによつて駆動制御され、プランジ
ヤ５６を含む送り歯切換装置Ｄに対しパルスモー
タPMFの駆動を有効、無効に切換える。CCはミ
シンモータ制御部でモータ駆動用電源ACを受
け、ミシン用コントローラCONTの操作によつて
ミシンモータSMを駆動する。その制御はコント
ローラCONTが操作されたことを該制御部が検出
して演算装置CPUがその検出信号を受け、該制
御部をしてコントローラCONTの操作による速度
制御信号を受け入れる。前記制御部CCを中心と
したミシンモータSMの速度制御の基本原理は、
本出願と同一出願人による特願昭53−42178号に
記載してあるものと同一である。PDHはミシン運
転中においては演算装置CPUに対して前記の如
く針横振れ制御即ちパルスモータPMWの制御タイ
ミングを決定するための針上位置信号を与える。
そしてPDLは同様にパルスモータPMFの駆動タイ
ミングを決定するための針下位置信号を与える。
前記読出専用の電子記憶装置ROMに記憶されて
いる縫目制御信号の読出制御は、本出願と同一出
願人による特願昭50−124306号にその詳細が示さ
れているが、針横振れ制御信号と布送り制御信号
とよりなる各縫目制御信号と、これと対をなして
いる次の縫目の制御信号を読出すためのアドレス
信号とを同一のアドレスに対して記憶しており、
演算装置CPUが針上位置検出器PDHの信号を受け
る毎に縫目毎に信号として読出して各種演算を行
うために一時記憶装置RAMに記憶させ、且つ次
位の縫目のためのアドレス信号を記憶装置ROM
に与えるようになつている。そして記憶装置
RAMに一時記憶された縫目制御信号は、前記読
出しにおける針上位置検出用のパルス発生器PDH
の信号で即座に読出され、そして布送り制御信号
は、針下位置検出用のパルス発生器PDLの信号を
受けて読出されて各パルスモータPMW，PMFを駆
動させるようになつている。そして前記対をなし
ている針横振れ制御信号と布送り制御信号とは模
様によつてはその一方が不要であり、よつてその
空き場所に他の模様制御信号を記憶させておいた
り、また記憶装置ROMの前記縫目毎の記憶とは
別の記憶場所に複数の模様または単一の模様の各
縫目に共通な縫目制御信号を記憶させておいて必
要に応じて演算装置CPUの指令に基づき読出す
ことが可能であり、その詳細は本出願と同一出願
人による特願昭53−131015号に記載のものと同一
である。 第５図はパルスモータの模様座標と該パルスモ
ータの励磁位相との関係を示すもので、針横振れ
用パルスモータPMwの動作範囲は、座標０から
座標60で、座標０はＬ（針棒の左基線位置）、座
標30はＭ（中基線位置）、座標60はＲ（右基線位
置）で、また座標60は針板針穴切換のためのクラ
ツチ座標である。針穴３０を直線用に切換えるた
めには後記するように座標60でクラツチソレノイ
ドSOLNをONにし、座標30までパルスモータを
移動させることで針穴３０を直線用からジグザグ
用に切換えるには座標30から座標60まで移動する
ことで行なう。 布送り用パルスモータPMFの動作範囲は座標０
から座標78で、座標０が送り量−2.5mm、座標30
が０mm、座標78が送り量４mmである。また座標78
は送り歯切換用のクラツチ座標で、針板、針穴切
換と同様にクラツチソレノイドSOLDをONに
し、座標０までパルスモータを移動させることで
送り歯２８は沈下し、座標78に戻すことにより前
記クラツチが外れ送り歯２８は上昇する。 第６図をも参照にて、PMはダブル１−２相励
磁により自動制御されるパルスモータで、前記針
横振れ制御用パルスモータPMW及び布送り制御用
パルスモータPMFに共通である。Ａ，Ｂはその各
コイルで、相互に90゜の位相角をもつて配置され
ている。各コイルに対する電流の入・切および電
流方向は図示しないが複数の半導体スイツチの開
閉の組合わせによつて制御され、巻線Ａに電流Ｉ
Aが図の矢印の向きのときＡ相励磁と呼び、矢印
と反対の向きのとき相励磁と呼ぶ。同様に巻線
Ｂについても電流ＩBの方向によつてＢ相励磁、
相励磁と呼ぶ。Ａ〓信号及びＢ〓信号は該信号が入
ると第５図の励磁位相で励磁すべきＡ〜相を全
電流×tan22.5゜倍の電流で励磁するための信号
で、Ａ〜相励磁の組み合わせで得られる模様座
標を更に２倍の座標数で細分化するためのもので
ある。また第５図からも明らかなように前記パル
スモータPMの同じ励磁位相は模様座標の16座標
毎に繰り返される。これらの励磁相の組み合わせ
は電子記憶装置ROMに記憶されている。 第７図はパルスモータの駆動カーブ例を示すも
ので、各台形状をなしている各駆動カーブは後記
する表のモード３に相当する。縦軸は１秒当りの
励磁パルス数であり、横軸は移動ステツプ数であ
つて、縫目の現座標と該現座標からつぎの縫目の
ための新座標までの座標の絶対値である。 前記駆動カーブのスローアツプ、スローダウン
カーブの形状は実験と計算の結果求めたもので、
これらのカーブの形状に対する励磁時間間隔は時
間列コードとして電子記憶装置ROMの指定テー
ブルに記憶されている。 また前記パルスモータPMWによる針板・針穴切
換機構及びパルスモータPMFによる送り歯沈下機
構を動作させる場合にはこれらのパルスモータに
おいてこの場合最大出力が得られる800ppsの励
磁速度で駆動させるために、これに対応した励磁
時間間隔は時間列コードとして電子記憶装置
ROMの指定テーブルに記憶されている。 Reg5，Reg4，Reg6は夫々レジスターを示すも
ので、パルスモータPMの駆動制御時に夫々この
順に前記するスローアツプ部分、フラツト部分、
スローダウン部分で受けもつ移動ステツプ数を記
憶し制御するためのレジスターである。 本発明は以上のように構成されており、以下そ
の動作について説明する。スローアツプ、スロー
ダウンカーブは模様データと同様に、励磁時間間
隔すなわちインタラプトプログラムのタイマーカ
ウンタにセツトするカウント値として電子記憶装
置ROMに記憶され、パルスモータPMの励磁位相
を変化させた後移動ステツプ数に応じて前記記憶
装置ROMから該カウント値が読み出され、タイ
マーカウンタにセツトされタイマーカウンタをス
タートし、該タイマーカウンタがそのカウント値
に対してオーバーフローした時に演算装置CPU
に割り込みをかけ、パルスモータを次の励磁位相
に変化させ上記の動作を繰り返えし行なわせ、パ
ルスモータPMが現座標からつぎの縫目座標即ち
新座標まで回動して整定され、新座標と現座標が
一致した時にこの動作が終了する。 模様形成の場合に前記パルスモータPMは下記
の表に示すように新座標と現座標の差の絶対値で
ある移動ステツプ数の値により後記するようにモ
ード１からモード４までの４つのモードに分けら
れ夫々のモードで第７図のスローダウンカーブ或
いはスローアツプカーブ、スローダウンカーブ及
びこれらを接続するフラツト部分を使用して駆動
制御される。
【表】
第８図は縫模様形成時のパルスモータの駆動制
御の流れ図を示すものである。交流電源をONに
すると第４図の各制御用電源がONとなり、演算
装置CPUを中心として制御されるプログラムが
開始し、第４図の各要素はリセツトされ、パルス
モータPMW，PMFもリセツトされる。前記パルス
モータが初期リセツト位置に設定される過程につ
いては、本出願と同一出願人による特願昭53−
27951号で説明してある如く、初期励磁として例
えばＡ相と相が励磁されるようになつている
と、その励磁に基づく回転の整定個所は、数個所
存在するが、そのいずれかに整定されるとホトイ
ンタラプタPDWまたはPDFはそれぞれがオンON
またはOFFに判別され、その判別に基づきプロ
グラムによつてパルスモータPMW，PMFを回転さ
せるべく励磁位相を順次変えて行き、Ａ，励磁
による所定の１個所または２個所のうち１方の整
定位置座標でパルスモータを停止させる。これが
パルスモータのリセツト位置座標である。 以下第８図、第１０図及び第１１図により、模
様形成時のパルスモータの駆動制御について説明
する。模様選択操作釦を押し任意の縫模様を選択
し、コントローラCONTを踏み込みミシンの回転
を開始すると、針上位置検出用の同期パルス発生
器PDH或いは針下位置検出用の同期パルス発生器
からの早い方の信号により、第８図の模様形成用
のパルスモータの駆動制御プログラムがスタート
し、最初は縫模様の最初の縫模様データに対応す
るパルスモータの新座標とリセツト位置座標の差
の絶対値（移動ステツプ数）が計算され、次回か
らは新しい模様データに対応する新座標と既に実
行した模様データに対応する現座標との差の絶対
値（移動ステツ数）が計算され、差が０の場合に
はその回のプログラムは終了し、パルスモータは
駆動されない。差の絶対値（移動ステツプ数）が
０でない時にはそれ以後移動ステツプ数に応じて
前記表に示すように４つのモードに分けられ順次
処理されて行く。 まずReg5（レジスターNo.５）に24が登録され
る。これは後に１だけ減らされ実際には23になる
が、第７図における移動ステツプ数が63以上の場
合のスローアツプカーブによる駆動ステツプ数を
示すものである。 Reg6（レジスターNo.６）に移動ステツプ数が
記憶された後、Reg664，Reg616の判断によ
り後記する如くモード４とモード３に分けられ、
Reg616の判断でNOの場合にはReg5をを４に
変え更した後Reg6＞８の判断でYes，NOにより
夫々後記するモード２、下記のモード１に分けら
れる。 モード１の場合、即ち移動ステツプ数が１から
８ステツプの場合にはパルスモータ駆動ルーチン
を含むINT3（インタラプトプログラムNo.３）に
ジヤンプし、パルスモータPMが励磁され新座標
に１ステツプずつ近づく毎にReg6が１ずつ引か
れ、Reg6が０になる迄の間、第１０図ので示
される戻り点以降のプログラムを含むループで電
子記憶装置ROMの時間列コードに基づいて、こ
の場合は漸増する時間間隔で、以下の如くINT3
が繰り返し実行され、パルスモータPMのスロー
ダウンカーブによる駆動制御が行なわれる。 で示される戻り点以降のプログラムにより、
まずAcc（アキユムレータ）にスローダウンカー
ブの初期値である到達点のアドレスが設定され、
次のプロセスでAcc←Acc＋Reg6により移動ステ
ツプ数に応じたスローダウンカーブ用の時間列コ
ードのアドレスが設定され、該アドレスにより電
子記憶装置ROMの時間列コードが読み出されイ
ンタラプトプログラム用のタイマーカウンタにカ
ウント値としてセツトされ、タイマーカウンタが
スタートし、該カウント値に対してオーバーフロ
ーした時にINT3が引き続いて実行されパルスモ
ータを次の励磁位相に移動させ、上記の動作が繰
返えし実行され、パルスモータが新座標まで回動
してReg6が０になつた時にこの動作は終了す
る。 次にモード２の場合、即ち移動ステツプ数が９
から15の場合には、スローアツプ部分で３ステツ
プ駆動し、フラツト部で移動ステツプ数に応じて
定まるステツプ数駆動し、最後にスローダウン部
分で５ステツプ駆動してこの動作は終了する。 この場合フラツト部による移動ステツプ数は
Reg6−２×Reg5の計算結果を記憶したReg4の値
で定まる。即ち、Reg6−２×Regを計算しReg4
に記憶させ、次の２つのプロセスでスローアツプ
カーブとスローダウンカーブによる移動ステツプ
数の補正をした後INT1（インタラプトプログラ
ムNo.１）によりスローアツプ部分でReg5が０に
なるまで駆動する。INT1中Accにスローアツプ
の初期値が決定されReg5が０になるまでAcc←
Acc＋Reg6によりスローアツプカーブ用の時間
列コードのアドレスが設定され、該アドレスによ
り電子記憶装置ROMの時間間隔が漸減するスロ
ーアツプカーブ用の時間列コードが読み出され、
インタラプトプログラム用のタイマーカウント値
としてセツトされ、モード１の説明と同様にオバ
ーフローした時にINT1が引き続いて実行され、
Reg5＝０になつてタイマーカウンタがオーバー
フローした時点でINT2（インタラプトプログラ
ムNo.２）に移行し、Reg4が０になるまでタイマ
ーカウンタが一定時間間隔でオーバーフローし、
フラツト部分による駆動が行なわれ、Reg4＝０
になつてタイマーカウンタがオーバーフローした
時点でINT3に移行しReg6が０になるまでモー１
の場合と同様に繰り返えし、スローダウン部分に
より駆動され、Reg6が０になつた時にこの動作
は終了する。 モード３の場合には第８図、第１０図及び第１
１図の流れ図に示すように、スローアツプ部分、
フラツト部分、スローダウン部分で駆動され、表
に示すようにスローアツプ部分、スローダウンカ
ーブによる移動ステツプ数が全体の約3/4とな
り、残り約1/4がフラツト部分により駆動され
る。即ち、移動ステツプ数が16から63の場合に
は、先ず全移動ステツプ数をReg6に記憶してお
き、スローアツプ部分とスローダウン部分をそれ
ぞれ全移動ステツプ数の約3/8にするために、
Reg6×３／８の値をReg5に記憶させる。そして
フラツト部分を残りの1/4にするために、Reg6−
２×5Reg5の値をReg4に記憶させる。そして実
験結果に基づいてスローアツプを前記3/8より若
干少くするためにReg5を−１する。そしてスロ
ーダウンを同様に若干多くするためにReg6の初
期値を２に設定する。以下、INT1により、パル
スモータが順次時間列コードの指定時間に従つて
ステップ駆動されてスローアツプ駆動される。
Reg5がそのステツプ毎に１ずつ減算され、Reg6
は同様に加算され、これが全ステツプ数の3/8よ
り１ステツプだけ少ないステツプ数となると
Reg5が０となり、以下、INT2によりフラツト駆
動される。これが全ステツプ数の1/4のステツプ
数となると、Reg4が０になり、以下INT3により
スローダウン駆動される。これが全ステツプ数の
3/8より１ステツプだけ多いステツプ数となる
と、Reg6が０となり、この動作が終了する。 モード４の場合には第８図、第１０図及び第１
１図の流れ図に示すように、また前記表に示すよ
うにスローアツプ部分、スローダウン部分にる移
動ステツプ数はモード３における移動ステツプ数
63の場合と夫々等しく、残りの部分の駆動はフラ
ツト部分により駆動されるが、詳細な説明は省略
する。 次に主として第９図、第１０図及び第１１図に
より、針板、針穴切換機構及び送り歯沈下機構の
切換動作について説明する。これらの切換動作は
略同じであるので針板、針穴切換機構の切換動作
について説明し、送り歯沈下機構の切換動作につ
いては説明を省略する。模様選択操作釦の選択に
よりジグザグ模様から直線縫に変更された場合、
前記上位置検出器PDHの信号がＬレベルからＨレ
ベルに切換わる信号を発生した時、これは振巾制
御位相であることを示し、第９図のプログラムが
スタートする。 まずミシンモータが停止しているか否かが判別
され停止していない場合には該プログラムは以後
実行されることなく終了する。ミシンモータが停
止している場合にはミシンモータを停止させた状
態で直線縫が選択されているか否かが判別され
る。 この場合直線縫が選択されているから次のプロ
セスで、針板、針穴直線用のクラツチ座標60とパ
ルスモータPMWの現座標との差が計算され、差が
０でない場合には戻り点により第８図の流れ図
により前記する縫目形成時におけると同様にパル
スモータPMWが移動ステツプ数に応じて４モード
に分けられクラツチ座標の60まで駆動制御された
後、針板、針穴切換用のクラツチソレノイド
SOLNがONになり、第２図においてピン３９が
振巾リンク１５に遊嵌してパルスモータPMWの回
動を切換腕３１に伝達すべく係合する。 Reg6に30が記憶された後、針穴制御であるか
らINT４（インタラプトプログラムNo.４）にジヤ
ンプし、Reg6が０になるまで、即ちパルスモー
タPMWがクラツチ座標の60から座標30（針棒の中
基線位置）までタイマーカウンタにセツトされた
1.25mSがオーバーフローする毎に、つまり
800ppsの一定パルスでパルスモータPMWが次々
と１ステツプずつ回動させられて行き、このパル
スモータPMWの回動により前記切換腕３１が時計
方向に回動させられると、切換板３６がばね３７
の付勢力に抗して反時計方向に回動させられ、中
間レバー４０を介して、切換レバー４４が時計方
向に回動させることによつて図示していないとこ
ろの針板補助穴３０を部分的に被つて直線縫等用
の丸穴に切り換えられる。 Reg6が０になるとクラツチソレノイドはOFF
になるが、前記切換腕３１は前記クラツチ座標60
以外の位置ではソレノイドSOLNをOFFとしても
第２図の手前方向への移動が制限されていてパル
スモータPMWとの係合が保持され、針穴３０は直
線縫等用の丸穴状態が保持され、また該パルスモ
ータは直線縫等針穴３０の丸穴状態を使用する縫
模様の選択により模様座標30に整定され、針棒５
は中基線位置に保持される。 その後ミシンモータSMを停止状態から解いて
直線縫等を行なうことができる。 次に直線縫を行なつた後ジグザグ模様を選択し
た場合の、針板、針穴切換機構の切換動作につい
て説明する。模様選択操作釦の選択により直線縫
からジグザグ縫に変更された場合、前記針上位置
検出器PDHの信号がＬレベルからＨレベルに切換
わる信号を発生した時、これは振巾制御位相であ
ることを示し、第９図のプログラムがスタートす
る。 まずミシンモータが停止しているか否かが判別
され停止していない場合には該プログラムは以後
実行されることなく終了する。ミシンモータが停
止している場合にはミシンモータを停止させた状
態で直線縫が選択されているか否かが判別され
る。この場合ジグザグ縫が選択されているから次
のプロセスで、新座標をクラツチ座標の60にする
と共に現座標の30がReg6に記憶された後、針穴
制御であるから、INT５（インタラプトプログラ
ムNo.５）にジヤンプし、Reg6が０になるまで、
即ちパルスモータPMWが座標30からクラツチ座標
の60までタイマーカウンタにセツトされた
1.25mSがオーバーフローする毎につまり800pps
の一定パルスでパルスモータPMWが次々と１ステ
ツプずつ回動させられて行き、このパルスモータ
PMWの回動により前記切換腕３１が反時計方向に
回動させられると、切換板３６が時計方向に回動
させられ、中間レバー４０を介して、切換レバー
４４が反時計方向に回動させることによつて図示
していないところの針板補助板が移動し、針穴３
０がジグザグ縫等用の長穴に切り換えられる。 Reg6が０になるとパルスモータPMWは前記ク
ラツチ座標60に位置し、前記切換腕３１は第２図
の手前方向へ移動し、ピン３９と、振巾リンク１
５との係合状態が解除され、前記パルスモータ
PMWの負荷は振巾ロツド１７により接続された針
棒機構のみとなり、前記針穴３０は切換レバー４
４を反時計方向に付勢するばね４７によりジグザ
グ縫等用の長穴状態が保持される。 その後ミシンモータSMを停止状態から解く
と、電子記憶装置ROMの模様データによりジグ
ザグ縫を行なうことができる。 第１２図は本発明の特徴を示す制御のブロツク
図である。縫目制御信号記憶装置１００は電子記
憶装置ROMの一部をなすものであり、複数の縫
目模様の各縫目制御信号を記憶していて、選択さ
れた模様の各縫目制御信号をミシン回転毎に出力
する。移動ステツプ数演算手段１０１は、第８図
における当初のプロセスに相当していて、記憶装
置１００の各縫目制御信号を用いて、縫目の各現
座標と該現座標からのつぎの縫目のための新座標
に移行するに必要なパルスモータPMの全移動ス
テツプ数を演算する。時間列コード記憶装置１０
２は、電子記憶装置ROMの一部をなすものであ
り、第７図における移動ステツプ数０即ちパルス
モータPMの停止状態を起点として、パルスモー
タPMが約4000PPSのパルスを受けて高速運転状
態に至るまでの、図のスローアツプ部分における
特性カーブに対応した加速時間列コードを記憶
し、更に、同様に図のスローダウン部分における
減速時間列コードを記憶している。区間設定手段
１０３は、主として第１０図におけるAcc←Acc
＋Reg6の演算によるものであり、移動ステツプ
数演算手段１０１による移動ステツプ数に応じ
て、第７図のスローアツプ部分におけるパルス速
度PPS即ちパルスモータPMの予定の到達速度を
設定して、移動ステツプ数０から当該パルス速度
に至る区間の特性カーブを使用すべく設定し、更
に、同様にスローダウン部分における当該パルス
速度から図の移動ステツプ数63〜78に至る区間の
特性カーブを使用すべく設定し、また更に、当該
パルス速度の繰り返し数によつて図のフツラツト
部分に相当する部分の長さを設定する。駆動手段
１０４は第１０図における「パルスモータ駆動ル
ーチン」に相当し、縫目制御信号記憶装置１００
の各縫目制御信号に基づき、そして時間列コード
記憶装置１０２による第７図の特性カーブの区間
等が設定されてなる各時間列コードをもつて、パ
ルスモータPMをパルス駆動する。 以上のように本発明は主として縫目模様形成時
においては前記パルスモータの移動ステツプ数に
応じて該パルスモータの駆動カーブの使用形態を
決定し、基本的にはスローアツプ部、フラツト
部、スローダウン部からなる所謂台形状駆動を行
なうことにより該パルスモータを高速位置決めす
ると共に、スローアツプ部、スローダウン部分の
組み合わせでの所謂三角状駆動に比べ該パルスモ
ータ駆動時の騒音の低減を計り、パルスモータを
大型化することなくミシン機枠内の狭小なスペー
スにコンパクトに収納できるようにしたもので、
顕著な効果を有する発明である。
御の流れ図を示すものである。交流電源をONに
すると第４図の各制御用電源がONとなり、演算
装置CPUを中心として制御されるプログラムが
開始し、第４図の各要素はリセツトされ、パルス
モータPMW，PMFもリセツトされる。前記パルス
モータが初期リセツト位置に設定される過程につ
いては、本出願と同一出願人による特願昭53−
27951号で説明してある如く、初期励磁として例
えばＡ相と相が励磁されるようになつている
と、その励磁に基づく回転の整定個所は、数個所
存在するが、そのいずれかに整定されるとホトイ
ンタラプタPDWまたはPDFはそれぞれがオンON
またはOFFに判別され、その判別に基づきプロ
グラムによつてパルスモータPMW，PMFを回転さ
せるべく励磁位相を順次変えて行き、Ａ，励磁
による所定の１個所または２個所のうち１方の整
定位置座標でパルスモータを停止させる。これが
パルスモータのリセツト位置座標である。 以下第８図、第１０図及び第１１図により、模
様形成時のパルスモータの駆動制御について説明
する。模様選択操作釦を押し任意の縫模様を選択
し、コントローラCONTを踏み込みミシンの回転
を開始すると、針上位置検出用の同期パルス発生
器PDH或いは針下位置検出用の同期パルス発生器
からの早い方の信号により、第８図の模様形成用
のパルスモータの駆動制御プログラムがスタート
し、最初は縫模様の最初の縫模様データに対応す
るパルスモータの新座標とリセツト位置座標の差
の絶対値（移動ステツプ数）が計算され、次回か
らは新しい模様データに対応する新座標と既に実
行した模様データに対応する現座標との差の絶対
値（移動ステツ数）が計算され、差が０の場合に
はその回のプログラムは終了し、パルスモータは
駆動されない。差の絶対値（移動ステツプ数）が
０でない時にはそれ以後移動ステツプ数に応じて
前記表に示すように４つのモードに分けられ順次
処理されて行く。 まずReg5（レジスターNo.５）に24が登録され
る。これは後に１だけ減らされ実際には23になる
が、第７図における移動ステツプ数が63以上の場
合のスローアツプカーブによる駆動ステツプ数を
示すものである。 Reg6（レジスターNo.６）に移動ステツプ数が
記憶された後、Reg664，Reg616の判断によ
り後記する如くモード４とモード３に分けられ、
Reg616の判断でNOの場合にはReg5をを４に
変え更した後Reg6＞８の判断でYes，NOにより
夫々後記するモード２、下記のモード１に分けら
れる。 モード１の場合、即ち移動ステツプ数が１から
８ステツプの場合にはパルスモータ駆動ルーチン
を含むINT3（インタラプトプログラムNo.３）に
ジヤンプし、パルスモータPMが励磁され新座標
に１ステツプずつ近づく毎にReg6が１ずつ引か
れ、Reg6が０になる迄の間、第１０図ので示
される戻り点以降のプログラムを含むループで電
子記憶装置ROMの時間列コードに基づいて、こ
の場合は漸増する時間間隔で、以下の如くINT3
が繰り返し実行され、パルスモータPMのスロー
ダウンカーブによる駆動制御が行なわれる。 で示される戻り点以降のプログラムにより、
まずAcc（アキユムレータ）にスローダウンカー
ブの初期値である到達点のアドレスが設定され、
次のプロセスでAcc←Acc＋Reg6により移動ステ
ツプ数に応じたスローダウンカーブ用の時間列コ
ードのアドレスが設定され、該アドレスにより電
子記憶装置ROMの時間列コードが読み出されイ
ンタラプトプログラム用のタイマーカウンタにカ
ウント値としてセツトされ、タイマーカウンタが
スタートし、該カウント値に対してオーバーフロ
ーした時にINT3が引き続いて実行されパルスモ
ータを次の励磁位相に移動させ、上記の動作が繰
返えし実行され、パルスモータが新座標まで回動
してReg6が０になつた時にこの動作は終了す
る。 次にモード２の場合、即ち移動ステツプ数が９
から15の場合には、スローアツプ部分で３ステツ
プ駆動し、フラツト部で移動ステツプ数に応じて
定まるステツプ数駆動し、最後にスローダウン部
分で５ステツプ駆動してこの動作は終了する。 この場合フラツト部による移動ステツプ数は
Reg6−２×Reg5の計算結果を記憶したReg4の値
で定まる。即ち、Reg6−２×Regを計算しReg4
に記憶させ、次の２つのプロセスでスローアツプ
カーブとスローダウンカーブによる移動ステツプ
数の補正をした後INT1（インタラプトプログラ
ムNo.１）によりスローアツプ部分でReg5が０に
なるまで駆動する。INT1中Accにスローアツプ
の初期値が決定されReg5が０になるまでAcc←
Acc＋Reg6によりスローアツプカーブ用の時間
列コードのアドレスが設定され、該アドレスによ
り電子記憶装置ROMの時間間隔が漸減するスロ
ーアツプカーブ用の時間列コードが読み出され、
インタラプトプログラム用のタイマーカウント値
としてセツトされ、モード１の説明と同様にオバ
ーフローした時にINT1が引き続いて実行され、
Reg5＝０になつてタイマーカウンタがオーバー
フローした時点でINT2（インタラプトプログラ
ムNo.２）に移行し、Reg4が０になるまでタイマ
ーカウンタが一定時間間隔でオーバーフローし、
フラツト部分による駆動が行なわれ、Reg4＝０
になつてタイマーカウンタがオーバーフローした
時点でINT3に移行しReg6が０になるまでモー１
の場合と同様に繰り返えし、スローダウン部分に
より駆動され、Reg6が０になつた時にこの動作
は終了する。 モード３の場合には第８図、第１０図及び第１
１図の流れ図に示すように、スローアツプ部分、
フラツト部分、スローダウン部分で駆動され、表
に示すようにスローアツプ部分、スローダウンカ
ーブによる移動ステツプ数が全体の約3/4とな
り、残り約1/4がフラツト部分により駆動され
る。即ち、移動ステツプ数が16から63の場合に
は、先ず全移動ステツプ数をReg6に記憶してお
き、スローアツプ部分とスローダウン部分をそれ
ぞれ全移動ステツプ数の約3/8にするために、
Reg6×３／８の値をReg5に記憶させる。そして
フラツト部分を残りの1/4にするために、Reg6−
２×5Reg5の値をReg4に記憶させる。そして実
験結果に基づいてスローアツプを前記3/8より若
干少くするためにReg5を−１する。そしてスロ
ーダウンを同様に若干多くするためにReg6の初
期値を２に設定する。以下、INT1により、パル
スモータが順次時間列コードの指定時間に従つて
ステップ駆動されてスローアツプ駆動される。
Reg5がそのステツプ毎に１ずつ減算され、Reg6
は同様に加算され、これが全ステツプ数の3/8よ
り１ステツプだけ少ないステツプ数となると
Reg5が０となり、以下、INT2によりフラツト駆
動される。これが全ステツプ数の1/4のステツプ
数となると、Reg4が０になり、以下INT3により
スローダウン駆動される。これが全ステツプ数の
3/8より１ステツプだけ多いステツプ数となる
と、Reg6が０となり、この動作が終了する。 モード４の場合には第８図、第１０図及び第１
１図の流れ図に示すように、また前記表に示すよ
うにスローアツプ部分、スローダウン部分にる移
動ステツプ数はモード３における移動ステツプ数
63の場合と夫々等しく、残りの部分の駆動はフラ
ツト部分により駆動されるが、詳細な説明は省略
する。 次に主として第９図、第１０図及び第１１図に
より、針板、針穴切換機構及び送り歯沈下機構の
切換動作について説明する。これらの切換動作は
略同じであるので針板、針穴切換機構の切換動作
について説明し、送り歯沈下機構の切換動作につ
いては説明を省略する。模様選択操作釦の選択に
よりジグザグ模様から直線縫に変更された場合、
前記上位置検出器PDHの信号がＬレベルからＨレ
ベルに切換わる信号を発生した時、これは振巾制
御位相であることを示し、第９図のプログラムが
スタートする。 まずミシンモータが停止しているか否かが判別
され停止していない場合には該プログラムは以後
実行されることなく終了する。ミシンモータが停
止している場合にはミシンモータを停止させた状
態で直線縫が選択されているか否かが判別され
る。 この場合直線縫が選択されているから次のプロ
セスで、針板、針穴直線用のクラツチ座標60とパ
ルスモータPMWの現座標との差が計算され、差が
０でない場合には戻り点により第８図の流れ図
により前記する縫目形成時におけると同様にパル
スモータPMWが移動ステツプ数に応じて４モード
に分けられクラツチ座標の60まで駆動制御された
後、針板、針穴切換用のクラツチソレノイド
SOLNがONになり、第２図においてピン３９が
振巾リンク１５に遊嵌してパルスモータPMWの回
動を切換腕３１に伝達すべく係合する。 Reg6に30が記憶された後、針穴制御であるか
らINT４（インタラプトプログラムNo.４）にジヤ
ンプし、Reg6が０になるまで、即ちパルスモー
タPMWがクラツチ座標の60から座標30（針棒の中
基線位置）までタイマーカウンタにセツトされた
1.25mSがオーバーフローする毎に、つまり
800ppsの一定パルスでパルスモータPMWが次々
と１ステツプずつ回動させられて行き、このパル
スモータPMWの回動により前記切換腕３１が時計
方向に回動させられると、切換板３６がばね３７
の付勢力に抗して反時計方向に回動させられ、中
間レバー４０を介して、切換レバー４４が時計方
向に回動させることによつて図示していないとこ
ろの針板補助穴３０を部分的に被つて直線縫等用
の丸穴に切り換えられる。 Reg6が０になるとクラツチソレノイドはOFF
になるが、前記切換腕３１は前記クラツチ座標60
以外の位置ではソレノイドSOLNをOFFとしても
第２図の手前方向への移動が制限されていてパル
スモータPMWとの係合が保持され、針穴３０は直
線縫等用の丸穴状態が保持され、また該パルスモ
ータは直線縫等針穴３０の丸穴状態を使用する縫
模様の選択により模様座標30に整定され、針棒５
は中基線位置に保持される。 その後ミシンモータSMを停止状態から解いて
直線縫等を行なうことができる。 次に直線縫を行なつた後ジグザグ模様を選択し
た場合の、針板、針穴切換機構の切換動作につい
て説明する。模様選択操作釦の選択により直線縫
からジグザグ縫に変更された場合、前記針上位置
検出器PDHの信号がＬレベルからＨレベルに切換
わる信号を発生した時、これは振巾制御位相であ
ることを示し、第９図のプログラムがスタートす
る。 まずミシンモータが停止しているか否かが判別
され停止していない場合には該プログラムは以後
実行されることなく終了する。ミシンモータが停
止している場合にはミシンモータを停止させた状
態で直線縫が選択されているか否かが判別され
る。この場合ジグザグ縫が選択されているから次
のプロセスで、新座標をクラツチ座標の60にする
と共に現座標の30がReg6に記憶された後、針穴
制御であるから、INT５（インタラプトプログラ
ムNo.５）にジヤンプし、Reg6が０になるまで、
即ちパルスモータPMWが座標30からクラツチ座標
の60までタイマーカウンタにセツトされた
1.25mSがオーバーフローする毎につまり800pps
の一定パルスでパルスモータPMWが次々と１ステ
ツプずつ回動させられて行き、このパルスモータ
PMWの回動により前記切換腕３１が反時計方向に
回動させられると、切換板３６が時計方向に回動
させられ、中間レバー４０を介して、切換レバー
４４が反時計方向に回動させることによつて図示
していないところの針板補助板が移動し、針穴３
０がジグザグ縫等用の長穴に切り換えられる。 Reg6が０になるとパルスモータPMWは前記ク
ラツチ座標60に位置し、前記切換腕３１は第２図
の手前方向へ移動し、ピン３９と、振巾リンク１
５との係合状態が解除され、前記パルスモータ
PMWの負荷は振巾ロツド１７により接続された針
棒機構のみとなり、前記針穴３０は切換レバー４
４を反時計方向に付勢するばね４７によりジグザ
グ縫等用の長穴状態が保持される。 その後ミシンモータSMを停止状態から解く
と、電子記憶装置ROMの模様データによりジグ
ザグ縫を行なうことができる。 第１２図は本発明の特徴を示す制御のブロツク
図である。縫目制御信号記憶装置１００は電子記
憶装置ROMの一部をなすものであり、複数の縫
目模様の各縫目制御信号を記憶していて、選択さ
れた模様の各縫目制御信号をミシン回転毎に出力
する。移動ステツプ数演算手段１０１は、第８図
における当初のプロセスに相当していて、記憶装
置１００の各縫目制御信号を用いて、縫目の各現
座標と該現座標からのつぎの縫目のための新座標
に移行するに必要なパルスモータPMの全移動ス
テツプ数を演算する。時間列コード記憶装置１０
２は、電子記憶装置ROMの一部をなすものであ
り、第７図における移動ステツプ数０即ちパルス
モータPMの停止状態を起点として、パルスモー
タPMが約4000PPSのパルスを受けて高速運転状
態に至るまでの、図のスローアツプ部分における
特性カーブに対応した加速時間列コードを記憶
し、更に、同様に図のスローダウン部分における
減速時間列コードを記憶している。区間設定手段
１０３は、主として第１０図におけるAcc←Acc
＋Reg6の演算によるものであり、移動ステツプ
数演算手段１０１による移動ステツプ数に応じ
て、第７図のスローアツプ部分におけるパルス速
度PPS即ちパルスモータPMの予定の到達速度を
設定して、移動ステツプ数０から当該パルス速度
に至る区間の特性カーブを使用すべく設定し、更
に、同様にスローダウン部分における当該パルス
速度から図の移動ステツプ数63〜78に至る区間の
特性カーブを使用すべく設定し、また更に、当該
パルス速度の繰り返し数によつて図のフツラツト
部分に相当する部分の長さを設定する。駆動手段
１０４は第１０図における「パルスモータ駆動ル
ーチン」に相当し、縫目制御信号記憶装置１００
の各縫目制御信号に基づき、そして時間列コード
記憶装置１０２による第７図の特性カーブの区間
等が設定されてなる各時間列コードをもつて、パ
ルスモータPMをパルス駆動する。 以上のように本発明は主として縫目模様形成時
においては前記パルスモータの移動ステツプ数に
応じて該パルスモータの駆動カーブの使用形態を
決定し、基本的にはスローアツプ部、フラツト
部、スローダウン部からなる所謂台形状駆動を行
なうことにより該パルスモータを高速位置決めす
ると共に、スローアツプ部、スローダウン部分の
組み合わせでの所謂三角状駆動に比べ該パルスモ
ータ駆動時の騒音の低減を計り、パルスモータを
大型化することなくミシン機枠内の狭小なスペー
スにコンパクトに収納できるようにしたもので、
顕著な効果を有する発明である。
図面は本発明の実施例に係り、第１図及び第２
図はミシン機構の概略を示す斜視図、第３図はプ
ランジヤの作動を示す斜視線図、第４図は制御回
路のブロツク図、第５図はパルスモータの模様座
標と該パルスモータの励磁位相との関係を示す
図、第６図はパルスモータのコイルの励磁層を示
す概略図、第７図はパルスモータの駆動カーブを
示す図、第８図は縫模様形成時のパルスモータの
駆動制御の流れ図、第９図はパルスモータによる
針板、針穴切換機構及び送り歯沈下機構の切換動
作の流れ図、第１０図は第８図、第９図の流れ図
で実行されるインタラプトプログラムの流れ図、
第１１図はパルスモータの駆動プログラムの流れ
図、第１２図は本発明の特徴を示す制御のブロツ
ク図である。 図中、PMはパルスモータ、PMWは針横振れ制
御用パルスモータ、PMFは布送り制御用パルスモ
ータ、１００は縫目制御信号記憶装置、１０１は
移動ステツプ数演算手段、１０２は時間列コード
記憶装置、１０３は区間設定手段、１０４は駆動
手段である。
図はミシン機構の概略を示す斜視図、第３図はプ
ランジヤの作動を示す斜視線図、第４図は制御回
路のブロツク図、第５図はパルスモータの模様座
標と該パルスモータの励磁位相との関係を示す
図、第６図はパルスモータのコイルの励磁層を示
す概略図、第７図はパルスモータの駆動カーブを
示す図、第８図は縫模様形成時のパルスモータの
駆動制御の流れ図、第９図はパルスモータによる
針板、針穴切換機構及び送り歯沈下機構の切換動
作の流れ図、第１０図は第８図、第９図の流れ図
で実行されるインタラプトプログラムの流れ図、
第１１図はパルスモータの駆動プログラムの流れ
図、第１２図は本発明の特徴を示す制御のブロツ
ク図である。 図中、PMはパルスモータ、PMWは針横振れ制
御用パルスモータ、PMFは布送り制御用パルスモ
ータ、１００は縫目制御信号記憶装置、１０１は
移動ステツプ数演算手段、１０２は時間列コード
記憶装置、１０３は区間設定手段、１０４は駆動
手段である。
Claims (1)
- １ 縫目制御信号を用いて縫目模様を形成可能に
しているミシンにおいて、各縫目制御信号に応答
し縫目形成装置を制御駆動するパルスモータと、
該パルスモータを停止状態から高速運転状態に至
る間にわたつて加速するために各予定の速度に対
応させて前記パルスモータの各励磁パルスの時間
間隔を設定している加速時間列コードと前記パル
スモータを高速運転状態から停止状態に至る間に
わたつて減速するために各予定の速度に対応させ
て前記パルスモータの各励磁パルスの時間間隔を
設定している減速時間列コードとを記憶している
時間列コード記憶装置と、各縫目制御信号を用い
て縫目の各現座標該各現座標からのつぎの縫目の
ための新座標に移行するに必要な前記パルスモー
タの当該全移動ステツプ数を演算する移動ステツ
プ数演算手段と、前記全移動ステツプ数に対応し
て予定の到達速度を設定して停止と当該予定の到
達速度との間の各ステツプのための前記加速時間
列コードあるいは前記減速時間列コードを使用す
べく使用区間を設定し、または前記到達速度を継
続するための一定の時間列コードの繰り返し使用
とその使用回数を設定するものであつて且つ前記
全移動ステツプ数が所定の範囲の値であるとき前
記加速時間列コードと減速時間列コードと一定の
時間列コードとをそれぞれ使用する前記各使用区
間の各ステツプ数の前記全移動ステツプ数に対す
る割り振りを所定の割合に設定する区間設定手段
と、縫目制御信号に基づいて前記区間設定手段に
よつて前記使用区間と使用回数とが設定された各
時間列コードをもつて前記パルスモータをパルス
駆動する駆動手段とを設けてなる電子ミシン。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3521379A JPS55129085A (en) | 1979-03-26 | 1979-03-26 | Electronic sewing machine |
| US06/131,357 US4315472A (en) | 1979-03-26 | 1980-03-18 | Electronic sewing machine |
| DE19803011715 DE3011715A1 (de) | 1979-03-26 | 1980-03-26 | Elektronisch gesteuerte naehmaschine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3521379A JPS55129085A (en) | 1979-03-26 | 1979-03-26 | Electronic sewing machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55129085A JPS55129085A (en) | 1980-10-06 |
| JPS6112712B2 true JPS6112712B2 (ja) | 1986-04-09 |
Family
ID=12435556
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3521379A Granted JPS55129085A (en) | 1979-03-26 | 1979-03-26 | Electronic sewing machine |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4315472A (ja) |
| JP (1) | JPS55129085A (ja) |
| DE (1) | DE3011715A1 (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Family Cites Families (6)
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|---|---|---|---|---|
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-
1979
- 1979-03-26 JP JP3521379A patent/JPS55129085A/ja active Granted
-
1980
- 1980-03-18 US US06/131,357 patent/US4315472A/en not_active Expired - Lifetime
- 1980-03-26 DE DE19803011715 patent/DE3011715A1/de not_active Ceased
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS55129085A (en) | 1980-10-06 |
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| DE3011715A1 (de) | 1980-10-02 |
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