JPS6334828Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、搬送台車に関し、特に両側位置に多
数の工作機械やパレツトストツカー等を配置した
搬送ライン上を走行する搬送台車に関するもので
ある。

近年生産ラインのFMS等のシステム化への指
向において、多数間隔的に配列された両側位置の
工作機械や洗浄装置、パレツトストツカー等の相
互間でワークを載置したパレツトを搬送する場
合、無人搬送台車が多く使用されている。

各工作機械や洗浄装置などの前部に配置されて
いる自動パレツト交換装置のパレツト受け渡し位
置又はパレツトストツカーの出入庫位置と無人搬
送台車との間でパレツトの移載を行う際に、前記
台車上にはシリンダ方式やラツクピニオン方式に
よるパレツト移載装置が設けられていた。動作の
円滑さ、すなわちパレツト受け渡し時における発
進、停止の衝撃が少ない点では回動するチエーン
の係合部材をパレツトに係合せしめることにより
パレツトを移載することが望ましいが、搬送ライ
ン上を走行する無人搬送台車が各工作機械等側に
待機する他のパレツト等と干渉するのを避けるた
めに、該台車は、各工作機械等側に待機する他の
パレツト等との間に或る範囲の空隙を保持するに
足る領域内にあることが必要であるから、チエー
ン方式においては各工作機械等側に待機する他の
パレツトにチエーンの係合部材を係合せしめるこ
とが困難であり、チエーン方式を採用する上での
障害となつている。

本考案は上記の問題点を解決するためになされ
たものであり、その目的とするところは、パレツ
ト移載用チエーンの隣部にリンク機構による補助
移載装置を付設することにより、台車とパレツト
受け渡し位置のパレツトとの間に空隙が存在する
にかかわらず、パレツトの移載動作が円滑容易に
できる搬送台車を提供することにある。

本考案はその目的を達成するために搬送ライン
に沿つて走行する台車の両側または一方のパレツ
ト搬出入位置間を前記台車中央を経てパレツト待
機位置にあるパレツトを移載すべく前記搬送ライ
ンと直交する方向へ循環走行するパレツト移載装
置を設けた台車において、前記パレツト移載装置
に設けられパレツトと係合する第１の係合子と、
前記パレツト搬出入位置近傍にあつて先端部を回
動運動させる回動運動部材と、該回動運動部材の
前記先端部に設けられ前記パレツト待機位置と前
記パレツト搬出入位置間を移動する第２の係合子
とからなり、前記台車とパレツト待機位置間のパ
レツトを搬出入の際前記回動運動部材を介在する
ことを特徴とする搬送台車という構成をとるもの
である。

以下、本考案の実施例を添付図面に基づいて説
明する。

第１図に示すように、両側位置に多数の工作機
械等が間隔的配置されている位置に搬送ラインと
なるレール１が敷設されている。前記レール１上
には次に示す搬送台車３が、該レール１に対する
上記台車３のリニアガイド２による載置嵌合をも
つて走行自在に配置されている。搬送台車３は次
のように構成されている。すなわち第１図から第
５図までに示すように、前記搬送台車３は、前記
レール１に直交する方向に長さを有する枠体３ａ
上の前部側に２本のダクト４を平行状に立設し、
該ダクト４の内側位置には前後各２カ所宛による
４体の支柱５を立設するとともに、該支柱５の各
上部位置には一連の水平面による長方形の台板６
が長手方向に平行するように載置固着されてい
る。また前記台板６の上部位置には所定高さに形
成された台部７ａ付のガイド横枠７と、同様状に
形成された台部８ａ付のガイド横枠８とが、共に
レール１に直交する長手方向に平行する態様をも
つて同じ高さ配置により固着されている。この場
合他方のガイド横枠８は、前記ダクト４の各上部
内側位置に固着されている。前記ガイド横枠７及
びガイド横枠８はセンサー３８，３８′，３８″の
配線を通すためのダクトを兼ねたものであり、更
にダクト４は前記ガイド横枠内の配線を台車３の
ターミナル（図示せず）に導くため収納するもの
である。

次に前記ダクト４側のリニアガイド２に近傍す
る枠体３ａの位置には内部中空のブラケツト１１
が前方向きに突設されており、該ブラケツト１１
上には台車走行用モータ１２が縦形配置により設
置されている。該モータ１２の出力軸１２ａには
小径のプーリ１５が一体的に嵌着されている。ま
たブラケツト１１の内側にあたる枠体３ａの内部
位置には縦型配置による軸受台１３が固着されて
おり、該軸受台１３には下端にピニオン１９を嵌
着した軸１４が回転自在に軸挿されている。前記
ピニオン１９は、前記レール１と平行するように
配置されたラツク１８に噛合されている。前記軸
１４の上部には大径のプーリ１６が一体的に嵌着
されており、該プーリ１６と前記プーリ１５間に
はベルト１７が掛回されている。上記により台車
走行用モータ１２の駆動時にはプーリ１５、ベル
ト１７、プーリ１６を介して軸１４が所定方向に
回転し、該軸１４に嵌着したピニオン１９がラツ
ク１８に噛合しながら回転することにより、前記
搬送台車３はレール１上を前進および後退の走行
が可能となるように構成されている。

前記ガイド横枠７，８間の直下位置には天板９
Ａ，９Ｂが長手方向に平行する水平態により固定
的に配置されている。前記天板９Ａ，９Ｂと、前
記台板６間にはこの間に後記リンク３３、リンク
板３４，３５をそれぞれ収装配置するための上部
空間が形出されている。また前記天板９Ａ，９Ｂ
の上部面にはローラ４０が横位の態様により配置
されて、該ローラ４０上にはダクトを兼ねた前記
ガイド横枠７，８間でパレツト４１を載置し、か
つ長手方向へ移送が可能となるように構成されて
いる（第３図）。

前記台板６の長手方向の左方にあたる一方端部
底面位置には第２図および第５図に示すように、
チエーン駆動用モータ２０が、その出力軸２０ａ
を前記台板６の上面側に突出する態様により懸垂
状に配置されている。そして前記モータ２０の出
力軸２０ａには軸２１が直結されており、該軸２
１の上部にはスプロケツトホイール２２が、前記
した一方の天板９Ａの底面側に位置するようにし
て、一体回転可能に嵌着されている。また前記軸
２１に隣接する後部側の台板６とその直上位置の
天板９Ａ間には小径の軸２３が固定的に配置され
ており、該軸２３にはスプロケツトホイール２４
が、前記スプロケツトホイール２２と同じ高さ配
置により回動自在に軸嵌されている。

また前記台板６の他方側端部の直上位置にあた
る一方の天板９Ａの前部位置には第４図に示すよ
うに、軸２５が上下軸端における支承により固定
的に配置されている。該軸２５には前記スプロケ
ツトホイール２２と同径のスプロケツトホイール
２６が回転自在に軸嵌されている。前記軸２５の
後部位置にあたる一方の天板９Ａの位置にも、図
示しない軸の支持により前記スプロケツトホイー
ル２４と同径のスプロケツトホイール２７が回転
自在に軸嵌されている。この態様によるスプロケ
ツトホイール２２，２４，２６および２７には巻
掛伝動部材である一連のチエーン２８が、前記し
たチエーン駆動用モータ２０で駆動時に長手方向
への循環走行が可能となるように掛回されてい
る。また該チエーン２８の対向２カ所には第３図
及び第５図に明示するように、コ字形の支持部材
２９が一体的に繋結されており、各支持部材２９
の上部位置にはパレツト４１の端部に装着されて
いる係合部の係合溝４２に収嵌が可能となる径の
第１の係合部材である係合ローラ３０がそれぞれ
装着されてる。

前記台板６の中間帯の両側位置すなわち前記台
板６の長手方向において二分する位置の両側にあ
たる後方部の底面位置には同形２体のリンク駆動
用モータ３１，３２が、縦型配置による懸垂態を
もつて間隔的に装着されている。次に回動運動機
構について述べる。回動運転機構はリンク駆動用
モータ３１，３２と軸受板１０および各リンク３
３，３４等を主要素として構成されている。すな
わち、前記両モータ３１，３２からその側毎の長
手方向の端部に向けてＬ字形となる軸受板１０が
台板６に対称状に固着されている。各軸受板１０
の両端部およびＬ形部分の角部位置には夫々同距
離の偏心位置に軸３３ａ，３３ｂを設けたリンク
３３が、それぞれその側毎に同一の角度配置によ
る偏心回動が可能となるように軸嵌されている。
各リンク３３の上部の軸３３ｂ上にはＬ字板の各
端部と中途角部位置に軸受部を形成した同形２体
の板材からなるリンク３４，３５が、その側毎の
前記軸３３ｂに対する各軸受部の支承をもつて、
リンク駆動用モータ３１，３２の駆動により、循
環揺動が可能なように支持されている。各リンク
３４，３５の先端位置には第５図にその一部をも
つて示すように、Ｌ字形による起立片３４ａ，３
５ａがそれぞれ一体的に固着されている。各起立
片３４ａ，３５ａの上端にはその側毎のパレツト
４１の端部に形成された係合部の係合溝４２に収
嵌可能となる第２の係合部材である係合ローラ３
６が装着されている。

さらに第３図にその一部をもつて示すように、
前記リンク３４，３５の各Ｌ形角部位置にはドツ
グ３７が取付けられている。該ドツグ３７の偏心
回動路の一端にあたるガイド横枠８の底部面には
ドツグ３７が偏心回動中に同心状に合致する位置
に、該ドツグ３７の偏心回動による現状位置を検
知するためのセンサー３８がそれぞれ下向き態様
により固着されている。更に、ガイド横枠７およ
び８の側面に夫々内方に向けて設けられたセンサ
ー３８′，３８″でパレツトの停止位置およびパレ
ツトの識別検知を行つている。また第４図にその
一部をもつて示すように、前記チエーン２８の循
環走路にあたる台板６と天板９Ａ間の長手方向の
一方端と他方端側には前記チエーン２８の２カ所
に装着した係合ローラ３０付の支持部材２９にお
ける循環走行中の現状位置を検知するためのセン
サー３９が、それぞれ上向き態様により固着され
ている。なお第１図から第５図までの各図に２点
鎖線をもつて示す４１は、本考案の台車３により
搬送するためのパレツトである。パレツト４１
は、長手方向の両端位置に、該長手方向に直交す
る係合溝４２を底面側に配置するようにして形成
されている。

次に作用を説明する。

レール１上の搬送台車３が、例えばその一方側
にあたる図示しない工作機械の前部に配置されて
いる受け渡し台（図示せず）上から台車３上にパ
レツト４１を引き込む場合は、第６図に示すよう
に、まず搬送台車３を受け渡し台の前方の所定位
置まで走行させて停止する。台車３の一方側に配
置されているリンク駆動用モータ３１を正転方向
に駆動すると、該モータ３１の出力軸３１ａには
この側のリンク３３が直結されているため、この
側のリンク３４は、リンク３３と共に左旋回によ
る循環回動が開始する。リンク３４の起立片３４
ａに取付けられている係合ローラ３６は、搬送台
車３の一方側部において同様の偏心回動を行う。
従つて係合ローラの回動軌跡の最外方位置にパレ
ツト４１の係合溝４２を該回動軌跡の接点上で待
機させることにより、係合ローラ３６は、該最外
方位置から前記係合溝４２の内部に収嵌係合し、
その後は該係合溝４２に対する係合を維持しなが
ら循環回動をもつてパレツト４１を搬送台車３側
に円滑容易に引き込むことができる（第７図参
照）。該係合ローラ３６は回動軌跡の最内方位置
でパレツト４１の係合溝４２との係合から離脱し
て第８図に示す原位置に待避する。パレツト４１
は第７図の引込まれた位置で一旦停止する。次に
チエーン駆動用モータ２０で駆動と開始し、各ス
プロケツトホイール２２，２４，２６，２７を介
して一連のチエーン２８が、前記係合ローラ３６
とは反対方向の右回りによる循環走行を開始す
る。該チエーン２８は支持部材２９を介して支着
されている係合ローラ３０は、チエーン２８の張
設路に沿つて循環移動を行なう。従つて係合ロー
ラ３６により引込まれたパレツト４１の係合溝４
２の位置を、係合ローラ３０の循環軌跡のうち当
該受け渡し台側の最外方位置で該循環軌跡の接線
上に位置せしめるように、チエーン２８の張設路
を定めておくことにより、係合ローラ３０はスプ
ロケツトホイール２６の最外方位置に到達したと
きパレツト４１の前記係合溝４２内に収嵌係合す
る（第８図）。係合ローラ３０は、係合溝４２内
への収嵌度を維持しながら右回りによる左方への
移動を継続する。これによりパレツト４１は、該
台車３上の両ガイド横枠７，８に保持された状態
により天板９Ａ，９Ｂ上のローラ４０の転動によ
り、台車３上に移載することができる。パレツト
４１が、該台車３の全直上位置まで移載した時点
で、第９図の左方に示すように、チエーン２８側
の係合ローラ３０は、循環軌跡の最外方位置にあ
るスプロケツトホイール２２により方向変換す
る。従つて係合ローラ３０は、パレツト４１の係
合溝４２との係合から離脱して後方外部へ循環状
に移行する。パレツト４１は移動を停止すること
になり、これによつてパレツト４１は、台車３の
上部面への移載動作を完了する。

上記の動作は、搬送台車３の右方位置にあたる
図示しない受け渡し台上からパレツト４１を該台
車３上に引き込む場合について説明したが、搬送
台車３の左方には前記リンク３４と全く対称配置
によるリンク３５が位置しているため、この側の
外部側方に位置する図示しない受け渡し台上から
その上部に待機しているパレツト４１を、前記と
はほぼ左右対称の動作により、搬送台車３上へ引
き込むことができる。

なお上記により搬送台車３上にパレツト４１を
引き込んだのちは、該台車３に配置されている台
車走行用モータ１２を駆動することにより、レー
ル１が敷設されている搬送ライン上を任意の方向
に移動走行することができる。台車３を所定の位
置に停止した後、前述したパレツト引込み動作の
復元動作を行なうことにより、搬送台車の左又は
右にある所定の受け渡し台上へパレツトを押し出
して移載させることができる。

以上に説明したように本考案は、パレツト引き
込みチエーンの隣部左右位置に、回動運動機構を
付設することにより、回動運動機構とチエーンと
を用いてパレツトの引込み動作又は押出し動作を
行なうことができる。従つてチエーンを左右側方
のパレツト受渡し位置に接近させた位置に設ける
必要がなく、チエーンの張設構造とパレツト受渡
し台上のパレツト等との干渉問題を回避し得る。
また回動運動機構においてパレツトに対する係合
部材例えば係合ローラは、回動運動部材例えばリ
ンク３３，３４，３５の先端部即ち起立片３４
ａ，３５ａに設けられているから、回動運動機構
の動作時にはチエーンに設けた係合部材例えば係
合ローラの循環軌跡の最外方位置と、該最外方位
置よりも更に外方の位置との間でパレツトの移載
を行なうことができ、また搬送台車の走行時には
回動運動部材の先端部及び係合ローラを原位置に
待避させることにより干渉問題を回避することが
できる。また回動運動機構の係合部材は回動運動
を行なう軌跡の一部においてパレツトに係合し且
つパレツトを移載した後パレツトとの係合を離脱
するものであるから、パレツトの移載の運動開始
時及び停止時にパレツトに生ずる衝撃を軽減する
ことができ、従つてチエーン方式における動作の
円滑さという特徴を回動運動機構の動作において
も発揮することができる。

なお、本考案による搬送台車の搬送対象物とし
てはパレツトに限定しないことは勿論である。回
動運動機構としては図示のリンク機構に限定する
ことなく他の機構を用いることができ、例えば回
動可能なアームの先端に係合部材を設けると共に
前記アームを該アームの回動中心よりも内方位置
に設けた駆動装置により回動駆動することができ
る。

本考案はこのように干渉問題を解決しながらパ
レツトの移載動作が円滑容易にできて、この種工
作機械におけるワーク加工の機能を高め、かつ能
率向上に貢献できる等の効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案による搬送台車の正面図、第２
図は同平面図、第３図は第２図の−線縦断面
図、第４図は第２図の−線縦断面図、第５図
は第２図の−線縦断面図、第６図はパレツト
引込み開始の動作図、第７図は回動運動機構によ
る引き込み終了の動作図、第８図はチエーンによ
る引き込み開始の動作図、第９図は引き込み完了
を示す動作図である。 １……レール、３……搬送台車、９Ａ，９Ｂ…
…天板、２８……チエーン、３０……係合ロー
ラ、３１，３２……リンク駆動用モータ、３３…
…リンク、３４，３５……リンク、３６……係合
ローラ、４１……パレツト。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 搬送ラインに沿つて軌道上を走行する搬送台車
   に搬送ラインの両側又は片側に待機しているパレ
   ツトを移載する装置において、搬送台車に設けら
   れ搬送台車の走行方向に対して直交する方向に循
   環走行する巻掛伝動部材と、該巻掛伝動部材の一
   部に装着され循環走行過程でパレツトに形成され
   た係合部と係合し、搬送台車にパレツトを搬出入
   させる第１の係合部材と、搬送台車に設けられ前
   記巻掛伝動部材の循環走行面と平行な面内を一定
   の偏心量をもつて回動連動する回動運動機構と、
   該回動運動機構の一部に装着され回動運動の過程
   でパレツトに形成された前記係合部と係合し、前
   記第１の係合部材が係合可能となる位置までパレ
   ツトを搬出入させる第２の係合部材とからなる搬
   送台車のパレツト移載装置。