JPS63306974A - 車両の後輪舵角制御装置 - Google Patents
車両の後輪舵角制御装置Info
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- JPS63306974A JPS63306974A JP14243487A JP14243487A JPS63306974A JP S63306974 A JPS63306974 A JP S63306974A JP 14243487 A JP14243487 A JP 14243487A JP 14243487 A JP14243487 A JP 14243487A JP S63306974 A JPS63306974 A JP S63306974A
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- Japan
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- vehicle
- point
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- steering
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- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims abstract description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000006399 behavior Effects 0.000 abstract description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1554—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1572—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electro-hydraulic control means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は４輪操舵車において後輪舵角を制御するための
装置に関するものである。
装置に関するものである。
（従来の技術）
４輪操舵車は、旋回安定性を高めたり、車両の運動性能
を向上させるために後輪をも転舵するものであるが、そ
の一方式として本願出願人は先に特開昭６２−６８６９
号公報に示す如く、車体の前部１点の軌跡を車体の後部
１点がトレースするよう後輪を転舵する如き後輪操舵装
置を提案済である。
を向上させるために後輪をも転舵するものであるが、そ
の一方式として本願出願人は先に特開昭６２−６８６９
号公報に示す如く、車体の前部１点の軌跡を車体の後部
１点がトレースするよう後輪を転舵する如き後輪操舵装
置を提案済である。
この装置は第５図に概略を示すように、操舵角センサに
より検出したステアリングホイール操舵角θから前輪舵
角σ、を求める前輪舵角演算部を具え、前輪舵角δｔに
関する情報を、車速センサにより検出した車速Ｖの情報
と共に後輪舵角演算部に入力する。この後輪舵角演算部
は、入力情報から車体の前部１点の軌跡を求めて軌跡デ
ータメモリに一時格納し、格納情報からこの軌跡を車体
の後部１点がトレースするような後輪舵角δ、を演算し
て後輪転舵アクチュエータに供給し、後輪を舵角制御す
る。
より検出したステアリングホイール操舵角θから前輪舵
角σ、を求める前輪舵角演算部を具え、前輪舵角δｔに
関する情報を、車速センサにより検出した車速Ｖの情報
と共に後輪舵角演算部に入力する。この後輪舵角演算部
は、入力情報から車体の前部１点の軌跡を求めて軌跡デ
ータメモリに一時格納し、格納情報からこの軌跡を車体
の後部１点がトレースするような後輪舵角δ、を演算し
て後輪転舵アクチュエータに供給し、後輪を舵角制御す
る。
（発明が解決しようとする問題点）
かかる後輪操舵装置は走行中の後輪舵角制御に好都合で
あるが、停車中に前輪を据切りし、再発進した時も、後
輪舵角が上記の通りに制御されるため以下の問題があっ
た。
あるが、停車中に前輪を据切りし、再発進した時も、後
輪舵角が上記の通りに制御されるため以下の問題があっ
た。
即ち、例えば第６図に示すように車体の前部１点Ａの軌
跡が点線ａで示すようなものとなるよう前輪を実線で示
す如くに操舵し、軌跡ａを車体の後部１点Ｂがｂの如く
にトレースするよう後輪を転舵した旋回走行後図示位置
に停車し、前輪を実線位置から点線位置に据切りし、前
部１点Ａの軌跡が一点鎖線の如きａ′となるような再発
進を行った時について述べると、後輪は後部１点Ｂが再
発進後も２点鎖線ｂ′の如く軌跡ａ、 ａ’をトレー
スするよう舵角制御される。
跡が点線ａで示すようなものとなるよう前輪を実線で示
す如くに操舵し、軌跡ａを車体の後部１点Ｂがｂの如く
にトレースするよう後輪を転舵した旋回走行後図示位置
に停車し、前輪を実線位置から点線位置に据切りし、前
部１点Ａの軌跡が一点鎖線の如きａ′となるような再発
進を行った時について述べると、後輪は後部１点Ｂが再
発進後も２点鎖線ｂ′の如く軌跡ａ、 ａ’をトレー
スするよう舵角制御される。
従って、再発進後Ｂ点の軌跡ｂ′が不連続なものとなり
、不連続点において車体後部の挙動が不自然になるのを
免れず、乗員を戸惑わせる。
、不連続点において車体後部の挙動が不自然になるのを
免れず、乗員を戸惑わせる。
（問題点を解決するための手段）
本発明はこの問題解決のため第１図に概念を示す如く、
車体の前部１点の軌跡を車体の後部１点がトレースする
よう後輪を転舵する車両において、停車中の据切りを検
出する振切検出手段と、この据切り時前記後輪を中立位
置に戻すと共に、前記軌跡に関するデータをクリアする
リセット手段とを設けた構成を特徴とするものである。
よう後輪を転舵する車両において、停車中の据切りを検
出する振切検出手段と、この据切り時前記後輪を中立位
置に戻すと共に、前記軌跡に関するデータをクリアする
リセット手段とを設けた構成を特徴とするものである。
（作 用）
車両は走行中、車体の後部１点が車体の前部１点の軌跡
をトレースするよう後輪を転舵され、旋回安定性及び運
動性能の向上を図られる。
をトレースするよう後輪を転舵され、旋回安定性及び運
動性能の向上を図られる。
そして停車中振切検出手段は、前輪の据切りを検出し、
この据切り時リセット手段は後輪を中立位置に戻すと共
に、前記軌跡に関するデータをクリアする。
この据切り時リセット手段は後輪を中立位置に戻すと共
に、前記軌跡に関するデータをクリアする。
従って、旋回走行後の停車で後輪が転舵されていても、
据切り時は後輪が中立位置に戻されるため、据切り後の
再発進時車体の後部１点が当初前部１点の停車直前にお
ける軌跡をトレースせず、不連続な軌跡を描（のを防止
し得る。このため当該再発進においても車体後部の挙動
が不自然になるようなことがなくなる。
据切り時は後輪が中立位置に戻されるため、据切り後の
再発進時車体の後部１点が当初前部１点の停車直前にお
ける軌跡をトレースせず、不連続な軌跡を描（のを防止
し得る。このため当該再発進においても車体後部の挙動
が不自然になるようなことがなくなる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
第２図は本発明−実施の態様で、ＩＬ、 ＩＲは前輪、
２Ｌ、 ２Ｒは後輪、３はエンジンを夫々示す。前輪Ｉ
Ｌ。
２Ｌ、 ２Ｒは後輪、３はエンジンを夫々示す。前輪Ｉ
Ｌ。
１Ｒは運転者が操作するステアリングホイール４により
ステアリングギヤ５を介して操舵可能とし、後輪２Ｌ、
２Ｒはステアリングナックル６Ｌ、 ６Ｒを介して油
圧アクチユエータ７により転舵可能とする。
ステアリングギヤ５を介して操舵可能とし、後輪２Ｌ、
２Ｒはステアリングナックル６Ｌ、 ６Ｒを介して油
圧アクチユエータ７により転舵可能とする。
このためアクチユエータ７を車体に取付け、アクチニエ
ータピストン７ａと共にストロークするロッド７ｂの両
端にステアリングナックル６Ｌ、 ６Ｒを連節する。
ータピストン７ａと共にストロークするロッド７ｂの両
端にステアリングナックル６Ｌ、 ６Ｒを連節する。
ピストン７ａにより区画された油圧アクチュエータ７の
室７Ｌ、 ７Ｈにサーボ弁８を接続し、このサーボ弁に
は更にベルト９でエンジン駆動されるオイルポンプ１０
．オイルタンク１１、アンロード弁１２及びアキュムレ
ータ１３よりなる油圧源の油圧供給回路１４及びドレン
回路１５を接続する。サーボ弁８はサーボアンプ１６を
経由したコントローラ１７からの信号により、室７Ｌ、
７Ｈの一方を油圧供給回路１４に、又他方をドレン回
路１５に接続してアクチ二エータ７０ストロークにより
後輪２Ｌ、 ２Ｒを対応方向に転舵したり、室７Ｌ、
７Ｒを回路１４．１５のいずれにも通じず後輪２Ｌ、
２Ｒを転舵方向にロックするものとする。
室７Ｌ、 ７Ｈにサーボ弁８を接続し、このサーボ弁に
は更にベルト９でエンジン駆動されるオイルポンプ１０
．オイルタンク１１、アンロード弁１２及びアキュムレ
ータ１３よりなる油圧源の油圧供給回路１４及びドレン
回路１５を接続する。サーボ弁８はサーボアンプ１６を
経由したコントローラ１７からの信号により、室７Ｌ、
７Ｈの一方を油圧供給回路１４に、又他方をドレン回
路１５に接続してアクチ二エータ７０ストロークにより
後輪２Ｌ、 ２Ｒを対応方向に転舵したり、室７Ｌ、
７Ｒを回路１４．１５のいずれにも通じず後輪２Ｌ、
２Ｒを転舵方向にロックするものとする。
コントローラ１７には、車速Ｖを検出する車速センサ１
８からの信号、ステアリングホイール４の操舵角θを検
出する操舵角センサ１９からの信号、及びロッド７ｂの
ストロークから後輪舵角δ１を検出する変位センサ２０
からの信号を夫々入力する。
８からの信号、ステアリングホイール４の操舵角θを検
出する操舵角センサ１９からの信号、及びロッド７ｂの
ストロークから後輪舵角δ１を検出する変位センサ２０
からの信号を夫々入力する。
コントローラ１７はこれら入力情報から図示せざるメイ
ンルーチンの実行により第５１！ｌにつき前述したよう
な目標後輪舵角δ、を演算し、これと実測後輪舵角δ、
との差を漸減させるような信号をサーボアンプ１６を経
てサーボ弁８に供給し、後輪舵角δ、を演算値δ、とな
す。これにより後輪２Ｌ。
ンルーチンの実行により第５１！ｌにつき前述したよう
な目標後輪舵角δ、を演算し、これと実測後輪舵角δ、
との差を漸減させるような信号をサーボアンプ１６を経
てサーボ弁８に供給し、後輪舵角δ、を演算値δ、とな
す。これにより後輪２Ｌ。
２Ｒは車体の後部１点が車体の前部１点の軌跡をトレー
スするよう舵角制御する。
スするよう舵角制御する。
コントローラ１７はその他に定時割込みにより上記メイ
ンルーチンから分岐し２て第３図のサブルーチンを実行
し、本発明が目的とする後輪舵角制御を実行するものと
する。このサブルーチンでは先ずステップ３０において
車速Ｖから停車中か否かを判別する。停車中でない走行
中なら、そのままメインルーチンに復帰して本発明によ
る制御を実行せず、通常の上記後輪舵角制御を実行する
。又停車中でもステップ３１で前輪舵角δ、の変化量Δ
δｆが設定値α未満と判別する場合、つまり据切りを行
っていなければ、制御をそのままメインルーチンに戻し
、本発明による制御を実行せず、通常の後輪舵角制御を
継続させる。
ンルーチンから分岐し２て第３図のサブルーチンを実行
し、本発明が目的とする後輪舵角制御を実行するものと
する。このサブルーチンでは先ずステップ３０において
車速Ｖから停車中か否かを判別する。停車中でない走行
中なら、そのままメインルーチンに復帰して本発明によ
る制御を実行せず、通常の上記後輪舵角制御を実行する
。又停車中でもステップ３１で前輪舵角δ、の変化量Δ
δｆが設定値α未満と判別する場合、つまり据切りを行
っていなければ、制御をそのままメインルーチンに戻し
、本発明による制御を実行せず、通常の後輪舵角制御を
継続させる。
しかしてステップ３０．３１で停車中の据切りがなされ
たと判別する場合、ステップ３２において後輪舵角演算
値δ、を０にし、後輪２Ｌ、 ２Ｒを中立位置に戻すと
共に、ステップ３３において第５図につき前述した軌跡
データメモリをクリアする。そして、次のステップ３４
で後輪舵角δ、が上記δ、＝０に一致したと判別する時
、メインルーチンに復帰する。
たと判別する場合、ステップ３２において後輪舵角演算
値δ、を０にし、後輪２Ｌ、 ２Ｒを中立位置に戻すと
共に、ステップ３３において第５図につき前述した軌跡
データメモリをクリアする。そして、次のステップ３４
で後輪舵角δ、が上記δ、＝０に一致したと判別する時
、メインルーチンに復帰する。
従って、第６図と同じ条件で再発進を行った場合につい
て述べると、即ち第４図に示すように車体の前部１点Ａ
の軌跡が点線ａで示すようなものとなるよう前輪ＩＬ、
ＩＲを実線位置に操舵し、軌跡ａを車体の後部１点Ｂ
がｂの如くにトレースするよう後輪２Ｌ、 ２Ｒを実線
位置に転舵した旋回走行機図示位置に停車し、前輪ＩＬ
、 ＩＲを実線位置から点線位置に据切りし、前部１点
Ａの軌跡が一点鎖線ａ′となるよう再発進を行った場合
について述べると、上記の据切りと同時に後輪２Ｌ、
２Ｒが実線位置から点線で示す中立位置に戻され、加え
て軌跡データメモリがクリアされて令名の前部１点Ａの
軌跡に関するデータが消失するため、上記再発進による
後部１点Ｂの軌跡はａに一致せず２点鎖線ｂ′の如きも
のとなり、不連続点の発生を防止することができる。従
って、再発進直後に車体後部の挙動が不自然になって乗
員を戸惑わせることがない。
て述べると、即ち第４図に示すように車体の前部１点Ａ
の軌跡が点線ａで示すようなものとなるよう前輪ＩＬ、
ＩＲを実線位置に操舵し、軌跡ａを車体の後部１点Ｂ
がｂの如くにトレースするよう後輪２Ｌ、 ２Ｒを実線
位置に転舵した旋回走行機図示位置に停車し、前輪ＩＬ
、 ＩＲを実線位置から点線位置に据切りし、前部１点
Ａの軌跡が一点鎖線ａ′となるよう再発進を行った場合
について述べると、上記の据切りと同時に後輪２Ｌ、
２Ｒが実線位置から点線で示す中立位置に戻され、加え
て軌跡データメモリがクリアされて令名の前部１点Ａの
軌跡に関するデータが消失するため、上記再発進による
後部１点Ｂの軌跡はａに一致せず２点鎖線ｂ′の如きも
のとなり、不連続点の発生を防止することができる。従
って、再発進直後に車体後部の挙動が不自然になって乗
員を戸惑わせることがない。
（発明の効果）
かくして本発明後輪舵角制御装置は上述の如く、据切り
時後輪を中立位置に戻すと共に、車体の前部１点の軌跡
に関するデータをクリアする構成としたから、旋回走行
後の停車中振切りを行って再発進する場合でも、車体の
後部軌跡が不連続にならず、車体後部の挙動が不自然に
なって乗員を戸惑わせるようなことがなくなる。
時後輪を中立位置に戻すと共に、車体の前部１点の軌跡
に関するデータをクリアする構成としたから、旋回走行
後の停車中振切りを行って再発進する場合でも、車体の
後部軌跡が不連続にならず、車体後部の挙動が不自然に
なって乗員を戸惑わせるようなことがなくなる。
第１図は本発明後輪舵角制御装置の概念図、第２図は本
発明の一実施例を示す後輪転舵系のシステム図、 第３図は同側におけるコントローラが実行するサブルー
チンのフローチャート、 第４図は本発明装置を用いた場合の車体の挙動説明図、 第５図は従来の後輪舵角制御システムのブロック線図、 第６図は同システムを用いた場合の車体の挙動説明図で
ある。 ＩＬ、ＩＲ・・・前輪 ２Ｌ、 ２Ｒ・・・後輪
３・・・エンジン ４・・・ステアリングホイール ５・・・ステアリングギヤ ７・・・油圧アクチユエータ 訃・・サーボ弁 １０・・・オイルポンプ１１・
・・オイルタンク １２・・・アンロード弁１４・・
・油圧供給回路 １５・・・ドレン回路１６・・・サ
ーボアンプ １７・・・コントローラ１８・・・車速セ
ンサ １９・・・操舵角センサ２０・・・変位センサ 特許出願人 日産自動車株式会社 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図
発明の一実施例を示す後輪転舵系のシステム図、 第３図は同側におけるコントローラが実行するサブルー
チンのフローチャート、 第４図は本発明装置を用いた場合の車体の挙動説明図、 第５図は従来の後輪舵角制御システムのブロック線図、 第６図は同システムを用いた場合の車体の挙動説明図で
ある。 ＩＬ、ＩＲ・・・前輪 ２Ｌ、 ２Ｒ・・・後輪
３・・・エンジン ４・・・ステアリングホイール ５・・・ステアリングギヤ ７・・・油圧アクチユエータ 訃・・サーボ弁 １０・・・オイルポンプ１１・
・・オイルタンク １２・・・アンロード弁１４・・
・油圧供給回路 １５・・・ドレン回路１６・・・サ
ーボアンプ １７・・・コントローラ１８・・・車速セ
ンサ １９・・・操舵角センサ２０・・・変位センサ 特許出願人 日産自動車株式会社 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図
Claims (1)
- １、車体の前部１点の軌跡を車体の後部１点がトレース
するよう後輪を転舵する車両において、停車中の据切り
を検出する据切検出手段と、この据切り時前記後輪を中
立位置に戻すと共に、前記軌跡に関するデータをクリア
するリセット手段とを具備してなることを特徴とする車
両の後輪舵角制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14243487A JPS63306974A (ja) | 1987-06-09 | 1987-06-09 | 車両の後輪舵角制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14243487A JPS63306974A (ja) | 1987-06-09 | 1987-06-09 | 車両の後輪舵角制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63306974A true JPS63306974A (ja) | 1988-12-14 |
Family
ID=15315221
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14243487A Pending JPS63306974A (ja) | 1987-06-09 | 1987-06-09 | 車両の後輪舵角制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63306974A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5076382A (en) * | 1989-06-23 | 1991-12-31 | Trw Inc. | Method and apparatus for steering a vehicle |
| WO2009130866A1 (ja) * | 2008-04-25 | 2009-10-29 | 株式会社小松製作所 | 作業車両のステアリング制御装置及びステアリング制御方法 |
-
1987
- 1987-06-09 JP JP14243487A patent/JPS63306974A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5076382A (en) * | 1989-06-23 | 1991-12-31 | Trw Inc. | Method and apparatus for steering a vehicle |
| WO2009130866A1 (ja) * | 2008-04-25 | 2009-10-29 | 株式会社小松製作所 | 作業車両のステアリング制御装置及びステアリング制御方法 |
| CN102015417A (zh) * | 2008-04-25 | 2011-04-13 | 株式会社小松制作所 | 作业车辆的转向控制装置及转向控制方法 |
| JPWO2009130866A1 (ja) * | 2008-04-25 | 2011-08-11 | 株式会社小松製作所 | 作業車両のステアリング制御装置及びステアリング制御方法 |
| US8428823B2 (en) | 2008-04-25 | 2013-04-23 | Komatsu Ltd. | Steering control device and steering control method for working vehicle |
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