JPH0550936A - 車両の自動操舵装置 - Google Patents
車両の自動操舵装置Info
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- JPH0550936A JPH0550936A JP3211184A JP21118491A JPH0550936A JP H0550936 A JPH0550936 A JP H0550936A JP 3211184 A JP3211184 A JP 3211184A JP 21118491 A JP21118491 A JP 21118491A JP H0550936 A JPH0550936 A JP H0550936A
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- Japan
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- automatic steering
- vehicle
- steering
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 241000282326 Felis catus Species 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ウインカ−等の、運転者による指示による追
越し方向と自動操舵方向とが異なることによる他車との
接触等を防止する。 【構成】 追越し方向検出手段７Ａが、運転者からの、
ウインカ−等による追越し方向の入力を検出する。この
追越し方向検出手段７Ａの出力を受けて、追越し方向制
御手段７Ｂが、自動操舵開始前に運転者から追越し方向
の入力があった場合、自動操舵はその方向のみ行う。よ
って、ウインカ−等の指示による追越し方向と自動操舵
方向とが異なることがない。
越し方向と自動操舵方向とが異なることによる他車との
接触等を防止する。 【構成】 追越し方向検出手段７Ａが、運転者からの、
ウインカ−等による追越し方向の入力を検出する。この
追越し方向検出手段７Ａの出力を受けて、追越し方向制
御手段７Ｂが、自動操舵開始前に運転者から追越し方向
の入力があった場合、自動操舵はその方向のみ行う。よ
って、ウインカ−等の指示による追越し方向と自動操舵
方向とが異なることがない。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、障害物との接触を回避
するための操舵を行う車両の自動操舵装置に関するもの
である。
するための操舵を行う車両の自動操舵装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来より、平面上を移動する移動体同士
の衝突回避を操舵により実現する誘導装置として、例え
ば、特開平１−１２４００８号公報に記載されるよう
に、自車と、他の移動体の位置、進行方向及び速度から
衝突位置を求め、操舵によって衝突を回避する経路を演
算し、操舵を行うことは知られている。
の衝突回避を操舵により実現する誘導装置として、例え
ば、特開平１−１２４００８号公報に記載されるよう
に、自車と、他の移動体の位置、進行方向及び速度から
衝突位置を求め、操舵によって衝突を回避する経路を演
算し、操舵を行うことは知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、そのよう
に、操舵によって衝突を回避する経路を演算し、自動操
舵を行う場合、その自動操舵に先立って運転者が追越し
方向を示すために、ウインカ−等によって指示している
場合がある。そのような場合、そのウインカ−等によっ
て指示されている方向と異なる方向に自動操舵される
と、後続車と接触するおそれが生ずる。
に、操舵によって衝突を回避する経路を演算し、自動操
舵を行う場合、その自動操舵に先立って運転者が追越し
方向を示すために、ウインカ−等によって指示している
場合がある。そのような場合、そのウインカ−等によっ
て指示されている方向と異なる方向に自動操舵される
と、後続車と接触するおそれが生ずる。
【０００４】本発明は、ウインカ−等の運転者の指示に
よる追越し方向と自動操舵方向とが異なることによる他
車との接触等を防止することができる車両の自動操舵装
置を提供するものである。
よる追越し方向と自動操舵方向とが異なることによる他
車との接触等を防止することができる車両の自動操舵装
置を提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、障害物との接
触を回避するための操舵を行う車両の自動操舵装置を前
提とする。
触を回避するための操舵を行う車両の自動操舵装置を前
提とする。
【０００６】そして、本発明は、運転者からの追越し方
向の入力を検出する追越し方向検出手段と、該追越し方
向検出手段の出力を受け自動操舵開始前に運転者から追
越し方向の入力があった場合、自動操舵はその方向のみ
行う追越し方向制御手段とを備える構成とする。
向の入力を検出する追越し方向検出手段と、該追越し方
向検出手段の出力を受け自動操舵開始前に運転者から追
越し方向の入力があった場合、自動操舵はその方向のみ
行う追越し方向制御手段とを備える構成とする。
【０００７】
【作用】自動操舵開始前に、運転者から追越し方向の入
力があった場合、自動操舵はその方向にのみ行われ、運
転者の判断する追越し方向と自動操舵による追越し方向
とが常に一致する。
力があった場合、自動操舵はその方向にのみ行われ、運
転者の判断する追越し方向と自動操舵による追越し方向
とが常に一致する。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に沿って詳細に
説明する。
説明する。
【０００９】概略構成を示す図１において、１はステア
リングホイ−ルで、そのステアリングシャフト２の下端
のピニオン（図示せず）が、車軸４のラック部（図示せ
ず）に噛合し、操舵できるようになっている。また、車
軸４に対しては自動操舵シリンダ６が設けられ、自動操
舵もできるようになっている。そして、コントロ−ラ７
によって、車軸４の位置を検出する位置センサ８の出力
を受け、２つの切替バルブ９，１０と自動操舵バルブ１
１とを制御して、自動操舵シリンダ６に油ポンプ１２よ
り供給される圧油を供給して、フィ−ドバック制御によ
り自動操舵を行うことができるようになっている。
リングホイ−ルで、そのステアリングシャフト２の下端
のピニオン（図示せず）が、車軸４のラック部（図示せ
ず）に噛合し、操舵できるようになっている。また、車
軸４に対しては自動操舵シリンダ６が設けられ、自動操
舵もできるようになっている。そして、コントロ−ラ７
によって、車軸４の位置を検出する位置センサ８の出力
を受け、２つの切替バルブ９，１０と自動操舵バルブ１
１とを制御して、自動操舵シリンダ６に油ポンプ１２よ
り供給される圧油を供給して、フィ−ドバック制御によ
り自動操舵を行うことができるようになっている。
【００１０】上記コントロ−ラ７には、自車速度を検出
する第１車速センサ１００Ａよりの信号及び、先行車の
速度を検出する第２車速センサ１００Ｂよりの信号が入
力されるようになっている。また、コントロ−ラ７は、
運転者からの、ウインカ−等による追越し方向の入力を
検出する追越し方向検出手段７Ａと、該追越し方向検出
手段７Ａの出力を受け自動操舵開始前に運転者から追越
し方向の入力があった場合、自動操舵はその方向のみ行
う追越し方向制御手段７Ｂとを備える。
する第１車速センサ１００Ａよりの信号及び、先行車の
速度を検出する第２車速センサ１００Ｂよりの信号が入
力されるようになっている。また、コントロ−ラ７は、
運転者からの、ウインカ−等による追越し方向の入力を
検出する追越し方向検出手段７Ａと、該追越し方向検出
手段７Ａの出力を受け自動操舵開始前に運転者から追越
し方向の入力があった場合、自動操舵はその方向のみ行
う追越し方向制御手段７Ｂとを備える。
【００１１】この自動操舵は、車両の走行条件（車間距
離、前方車両とガイドレ−ルとの距離等）から、路面の
摩擦係数や車両の運動特性を考慮した上で、接触（又は
干渉）回避のための操舵パタ−ンを設定し、必要に応じ
て行い、自動操舵終了後、実際の車両特性と操舵パタ−
ン設定のために用いた車両特性とのずれ等によって生じ
る誤差的な運動を補正するための、修正操舵を行い、車
両を安定させるようになっている。
離、前方車両とガイドレ−ルとの距離等）から、路面の
摩擦係数や車両の運動特性を考慮した上で、接触（又は
干渉）回避のための操舵パタ−ンを設定し、必要に応じ
て行い、自動操舵終了後、実際の車両特性と操舵パタ−
ン設定のために用いた車両特性とのずれ等によって生じ
る誤差的な運動を補正するための、修正操舵を行い、車
両を安定させるようになっている。
【００１２】続いて、他車例えば先行車との接触を回避
するための、上記コントロ−ラ７による自動操舵の制御
について説明する。
するための、上記コントロ−ラ７による自動操舵の制御
について説明する。
【００１３】図２において、自動操舵をスタ−トする
と、イニシャライズされて、先行車と自車との車間距離
Ｌ1 、自車速度ｖ0 、先行車の速度ｖ1 、路面の摩擦係
数μ、左許容範囲ｙL 、右許容範囲ｙR を検出する（ス
テップＳ1 ）。なお、自車速度ｖ0 、先行車の速度ｖ1
は周知の方法で検出される。またスキャン型のレ−ザレ
−ダ等の外部環境認識システムから、先行車１３と自車
１４との車間距離Ｌ1 、先行車と両側のガイドレ−ルや
白線等の道路境界線までの角度θR 、θL を検出し（図
３参照）、例えば、 ｙR 〓Ｌ1 ・tan θR ｙL 〓Ｌ1 ・tan θL 等の式に従って、右許容範囲ｙR 、左許容範囲ｙL を求
める。
と、イニシャライズされて、先行車と自車との車間距離
Ｌ1 、自車速度ｖ0 、先行車の速度ｖ1 、路面の摩擦係
数μ、左許容範囲ｙL 、右許容範囲ｙR を検出する（ス
テップＳ1 ）。なお、自車速度ｖ0 、先行車の速度ｖ1
は周知の方法で検出される。またスキャン型のレ−ザレ
−ダ等の外部環境認識システムから、先行車１３と自車
１４との車間距離Ｌ1 、先行車と両側のガイドレ−ルや
白線等の道路境界線までの角度θR 、θL を検出し（図
３参照）、例えば、 ｙR 〓Ｌ1 ・tan θR ｙL 〓Ｌ1 ・tan θL 等の式に従って、右許容範囲ｙR 、左許容範囲ｙL を求
める。
【００１４】白線の検出については、白線上に設置され
たキャッツアイ等からの反射やビデオカメラ等を用いた
画像処理技術の応用によって可能である。
たキャッツアイ等からの反射やビデオカメラ等を用いた
画像処理技術の応用によって可能である。
【００１５】それから、それらの検出値に基づいて、最
小車間距離Ｌ0 、自車と先行車との相対速度Ｖ（＝ｖ0
−ｖ1 ）、追越し時間Ｔ1、操舵角θH 、許容横Ｇを演
算する（ステップＳ2 ）。
小車間距離Ｌ0 、自車と先行車との相対速度Ｖ（＝ｖ0
−ｖ1 ）、追越し時間Ｔ1、操舵角θH 、許容横Ｇを演
算する（ステップＳ2 ）。
【００１６】ここで、最小車間距離Ｌ0 は、次の数式に
よって計算される。
よって計算される。
【００１７】
【数１】
【００１８】そして、横方向移動距離ｙ0 と、路面の摩
擦係数によって決定される許容最大横Ｇとによって、操
舵に要する時間Ｔ1 が、次の式に基づき決定される。
擦係数によって決定される許容最大横Ｇとによって、操
舵に要する時間Ｔ1 が、次の式に基づき決定される。
【００１９】
【数２】
【００２０】さらに、車両モデルを考慮して操舵角θH
が次の式に基づき決定される。
が次の式に基づき決定される。
【００２１】
【数３】
【００２２】操舵角は、路面の摩擦係数も考慮して決定
されている（図４参照）。即ち、路面の摩擦係数が小さ
いと、許容横Ｇが小さくなる。一方、必要な横移動距離
は略一定であるから、許容横Ｇが小さくなると、操舵に
要する時間が大きくなり、また、操舵角は小さくなる。
また、図５に示すように、相対速度Ｖが大きくなるほ
ど、自動操舵するのに必要な最小車間距離Ｌ0 が大きく
なる。
されている（図４参照）。即ち、路面の摩擦係数が小さ
いと、許容横Ｇが小さくなる。一方、必要な横移動距離
は略一定であるから、許容横Ｇが小さくなると、操舵に
要する時間が大きくなり、また、操舵角は小さくなる。
また、図５に示すように、相対速度Ｖが大きくなるほ
ど、自動操舵するのに必要な最小車間距離Ｌ0 が大きく
なる。
【００２３】そして、それらに基づき、図６に示すよう
に、自動操舵による操舵パタ−ンが定まる。この自動操
舵は、先行車に追い付くまでに、所定量ｙ0 だけ横方向
に移動できるだけの正弦の単波条の操舵パタ−ンで操舵
する。
に、自動操舵による操舵パタ−ンが定まる。この自動操
舵は、先行車に追い付くまでに、所定量ｙ0 だけ横方向
に移動できるだけの正弦の単波条の操舵パタ−ンで操舵
する。
【００２４】それから、ウインカ−が、運転者の意思に
よって、ＯＮされたか否かが判定される（ステップＳ3
）。ＯＮされていれば、右旋回であるか否かをまず判
定し（ステップＳ4 ）、右旋回であればウインカ−ステ
−タス値Ｗを１とし（ステップＳ5 ）、右旋回でなけれ
ば、ウインカ−ステ−タス値Ｗを２にする（ステップＳ
6 ）。ウインカ−がＯＮされていなければ、ウインカ−
ステ−タス値Ｗを０とする（ステップＳ7 ）。このよう
にして、運転者からの追越し方向の入力を検出する追越
し方向検出手段７Ａが構成されている。
よって、ＯＮされたか否かが判定される（ステップＳ3
）。ＯＮされていれば、右旋回であるか否かをまず判
定し（ステップＳ4 ）、右旋回であればウインカ−ステ
−タス値Ｗを１とし（ステップＳ5 ）、右旋回でなけれ
ば、ウインカ−ステ−タス値Ｗを２にする（ステップＳ
6 ）。ウインカ−がＯＮされていなければ、ウインカ−
ステ−タス値Ｗを０とする（ステップＳ7 ）。このよう
にして、運転者からの追越し方向の入力を検出する追越
し方向検出手段７Ａが構成されている。
【００２５】そして、運転車の意思に基づくウインカ−
の状態が検出された後、接触する可能性があるか否かを
チェックするために、相対速度Ｖ＞０であるか否かを判
定する（ステップＳ8 ）。
の状態が検出された後、接触する可能性があるか否かを
チェックするために、相対速度Ｖ＞０であるか否かを判
定する（ステップＳ8 ）。
【００２６】相対速度Ｖが０を越えると、接触する可能
性があるので、車間距離Ｌ1 が警報距離より小さいか否
かを判定する（ステップＳ9 ）。小さければ警報（例え
ば警報ランプ、警報ブザ−）を発し（ステップＳ10）、
小さくなければ、リタ−ンする。
性があるので、車間距離Ｌ1 が警報距離より小さいか否
かを判定する（ステップＳ9 ）。小さければ警報（例え
ば警報ランプ、警報ブザ−）を発し（ステップＳ10）、
小さくなければ、リタ−ンする。
【００２７】警報を発した後、車間距離Ｌ1 が最小車間
距離Ｌ0 より小さいか否かを判定する（ステップＳ1
1）。小さい場合は、接触を回避する必要があるので、
まず、右許容範囲ｙR が必要な横移動量ｙ0 よりも小さ
いか否かを判定し（ステップＳ12）、小さければ、右方
向への移動ができないので、左許容範囲ｙL が必要な横
移動量ｙ0 よりも小さいか否かを判定し（ステップＳ1
3）、小さければ、右方向への移動ができない。よっ
て、リタ−ンする。
距離Ｌ0 より小さいか否かを判定する（ステップＳ1
1）。小さい場合は、接触を回避する必要があるので、
まず、右許容範囲ｙR が必要な横移動量ｙ0 よりも小さ
いか否かを判定し（ステップＳ12）、小さければ、右方
向への移動ができないので、左許容範囲ｙL が必要な横
移動量ｙ0 よりも小さいか否かを判定し（ステップＳ1
3）、小さければ、右方向への移動ができない。よっ
て、リタ−ンする。
【００２８】また、右許容範囲ｙR が必要な横移動量ｙ
0 よりも小さくなければ、右旋回できるので、ｙフラグ
を１として（ステップＳ14）、ウインカ−ステ−タス値
Ｗが２であるか否かを判定する（ステップＳ15）。ウイ
ンカ−ステ−タス値Ｗが２であれば、運転者は左旋回を
するためにウインカ−をＯＮしているので、ｙフラグを
０とし（ステップＳ16）、また、Ｗ＝２でなければその
まま、ステプＳ17に移る。一方、左許容範囲ｙLが必要
な横移動量ｙ0 よりも小さくなければ、ウインカ−ステ
−タス値Ｗが１であるか否かを判定し（ステップＳ1
8）、Ｗ＝１であれば、運転者はウインカ−をＯＮして
右旋回を希望しているので、ｙフラグを１とし（ステッ
プＳ19）、Ｗ＝１でなければそのまま、ステップＳ１７
に移る。このようにして、自動操舵開始前に運転者から
追越し方向の入力があった場合、自動操舵はその方向の
み行う追越し方向制御手段７Ｂが構成されている。
0 よりも小さくなければ、右旋回できるので、ｙフラグ
を１として（ステップＳ14）、ウインカ−ステ−タス値
Ｗが２であるか否かを判定する（ステップＳ15）。ウイ
ンカ−ステ−タス値Ｗが２であれば、運転者は左旋回を
するためにウインカ−をＯＮしているので、ｙフラグを
０とし（ステップＳ16）、また、Ｗ＝２でなければその
まま、ステプＳ17に移る。一方、左許容範囲ｙLが必要
な横移動量ｙ0 よりも小さくなければ、ウインカ−ステ
−タス値Ｗが１であるか否かを判定し（ステップＳ1
8）、Ｗ＝１であれば、運転者はウインカ−をＯＮして
右旋回を希望しているので、ｙフラグを１とし（ステッ
プＳ19）、Ｗ＝１でなければそのまま、ステップＳ１７
に移る。このようにして、自動操舵開始前に運転者から
追越し方向の入力があった場合、自動操舵はその方向の
み行う追越し方向制御手段７Ｂが構成されている。
【００２９】そして、ステップＳ17で、ｙフラグ＝１で
あるか否かを判定する。
あるか否かを判定する。
【００３０】ｙフラグ＝１であれば、右方向から左方向
へと変化する操舵パタ−ンの自動操舵を行って接触を回
避し（ステップＳ20）、ｙフラグ＝１でなければ、左方
向から右方向へと変化する操舵パタ−ンで自動操舵を行
って接触を回避する（ステップＳ21）。よってウインカ
−によって指示される追越し方向と一致した方向におい
て追越されることとなり、それらの不一致による接触等
が回避される。なお、このとき、自車速が大きくなれば
操舵角が小さくなるように、自車速が小さくなれば、操
舵角が大きくなるように自動操舵される。
へと変化する操舵パタ−ンの自動操舵を行って接触を回
避し（ステップＳ20）、ｙフラグ＝１でなければ、左方
向から右方向へと変化する操舵パタ−ンで自動操舵を行
って接触を回避する（ステップＳ21）。よってウインカ
−によって指示される追越し方向と一致した方向におい
て追越されることとなり、それらの不一致による接触等
が回避される。なお、このとき、自車速が大きくなれば
操舵角が小さくなるように、自車速が小さくなれば、操
舵角が大きくなるように自動操舵される。
【００３１】そして、追越し時間Ｔ1 が経過したかを判
定し（ステップＳ22）、経過するまで上記自動操舵を継
続し、経過後、修正操舵を行い（ステップＳ23）、リタ
−ンする。
定し（ステップＳ22）、経過するまで上記自動操舵を継
続し、経過後、修正操舵を行い（ステップＳ23）、リタ
−ンする。
【００３２】そして、このステップＳ23における修正操
舵は、図７に示すようにして行われる。
舵は、図７に示すようにして行われる。
【００３３】スタ−トすると、まず、自動操舵開始後の
ヨ−角θ2 を検出する（ステップＳ31）。この検出は、
ヨ−レ−トジャイロの出力を積算して行う。
ヨ−角θ2 を検出する（ステップＳ31）。この検出は、
ヨ−レ−トジャイロの出力を積算して行う。
【００３４】それから、操舵開始前のヨ−角θ1 と操舵
開始後のヨ−角θ2 との差θref を演算する（ステップ
Ｓ32）。そして、その差θref に基づき、自動操舵角θ
H を検出する（ステップＳ33）。なお、Ｋp ，Ｋx ，Ｋ
d は定数である。
開始後のヨ−角θ2 との差θref を演算する（ステップ
Ｓ32）。そして、その差θref に基づき、自動操舵角θ
H を検出する（ステップＳ33）。なお、Ｋp ，Ｋx ，Ｋ
d は定数である。
【００３５】そして、自動操舵角θH の絶対値が、操舵
角の遊び分θ0より小さいか否かを判定する（ステップ
Ｓ34）。小さければ、操舵の必要がないので、そのまま
終了し、小さくなければ、自動操舵角θH が正であるか
否かを判定する（ステップＳ35）。正であれば、左に操
舵角θHを操舵する（ステップＳ36）一方、正でなけれ
ば、右に操舵角θH を操舵する（ステップＳ37）。
角の遊び分θ0より小さいか否かを判定する（ステップ
Ｓ34）。小さければ、操舵の必要がないので、そのまま
終了し、小さくなければ、自動操舵角θH が正であるか
否かを判定する（ステップＳ35）。正であれば、左に操
舵角θHを操舵する（ステップＳ36）一方、正でなけれ
ば、右に操舵角θH を操舵する（ステップＳ37）。
【００３６】このようにして修正操舵が行われ、操舵開
始時の進行方向と終了後の進行方向のずれが修正され
る。
始時の進行方向と終了後の進行方向のずれが修正され
る。
【００３７】
【発明の効果】本発明は、自動操舵開始前に、運転者か
ら追越し方向の入力があった場合、自動操舵はその方向
にのみ行われるようにしたので、運転者の判断する追越
し方向と自動操舵による追越し方向とが常に一致するこ
ととなり、それらが異なることによる接触等を防止する
ことができる。
ら追越し方向の入力があった場合、自動操舵はその方向
にのみ行われるようにしたので、運転者の判断する追越
し方向と自動操舵による追越し方向とが常に一致するこ
ととなり、それらが異なることによる接触等を防止する
ことができる。
【図１】車両の自動操舵装置の構成を示す概略斜視図で
ある。
ある。
【図２】前方の障害物を回避するための制御のフロ−チ
ャ−ト図である。
ャ−ト図である。
【図３】先行車と自車との関係を示す図である。
【図４】操舵角算出のブロック図である。
【図５】操舵角、横方向移動距離及び追越し時間の関係
を示す図である。
を示す図である。
【図６】相対速度と、最小車間距離との関係を示す図で
ある。
ある。
【図７】修正操舵の処理の流れを示すフロ−チャ−ト図
である。
である。
7 コントロ−ラ 7A 追越し方向検出手段 7B 追越し方向制御手段 13 先行車（障害物） 14 自車
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 105:00 109:00 111:00 113:00 137:00 (72)発明者 山本 康典 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 足立 智彦 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 障害物との接触を回避するための操舵を
行う車両の自動操舵装置において、 運転者からの追越し方向の入力を検出する追越し方向検
出手段と、 該追越し方向検出手段の出力を受け自動操舵開始前に運
転者から追越し方向の入力があった場合、自動操舵はそ
の方向のみ行う追越し方向制御手段とを備えることを特
徴とする車両の自動操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3211184A JPH0550936A (ja) | 1991-08-22 | 1991-08-22 | 車両の自動操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3211184A JPH0550936A (ja) | 1991-08-22 | 1991-08-22 | 車両の自動操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0550936A true JPH0550936A (ja) | 1993-03-02 |
Family
ID=16601807
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3211184A Withdrawn JPH0550936A (ja) | 1991-08-22 | 1991-08-22 | 車両の自動操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0550936A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002140798A (ja) * | 2000-11-06 | 2002-05-17 | Masato Abe | 運転支援制御システム |
| US7790361B2 (en) | 1999-06-28 | 2010-09-07 | Securency Pty. Ltd. | Methods of producing diffractive structures in security documents |
| JP2013129328A (ja) * | 2011-12-21 | 2013-07-04 | Toyota Motor Corp | 軌跡制御装置および軌跡制御方法 |
| CN110281925A (zh) * | 2018-03-15 | 2019-09-27 | 本田技研工业株式会社 | 行驶控制装置、车辆以及行驶控制方法 |
-
1991
- 1991-08-22 JP JP3211184A patent/JPH0550936A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
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