JPS63292069A - モ−タロック検出方式 - Google Patents
モ−タロック検出方式Info
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- JPS63292069A JPS63292069A JP12900087A JP12900087A JPS63292069A JP S63292069 A JPS63292069 A JP S63292069A JP 12900087 A JP12900087 A JP 12900087A JP 12900087 A JP12900087 A JP 12900087A JP S63292069 A JPS63292069 A JP S63292069A
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- Japan
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- motor
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Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
- Protection Of Generators And Motors (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、マイクロコンピュータ等のコンピュータによ
ってモータの位置を制御するモータ位置制御装置のモー
タロック検出方式に関するものである。
ってモータの位置を制御するモータ位置制御装置のモー
タロック検出方式に関するものである。
従来この種の分野の技術としては、例えば下記の文献に
開示するものがあった。
開示するものがあった。
■トランジスタ技術 １９８６年２月号 Ｐ３６１〜３
７６ ＣＱ出版 ■オートメーション １９８５年１１月号 Ｐ６４〜７
５ 日刊工業新聞社 第４図は従来のサーボモータ駆動部の一例で、サーボモ
ータ駆動部は、マイクロコンピュータ１、電流制御部２
、パワー増幅器３、モータ４、位置センサー５及び電流
センサー６を具備しており、電流ループＡと位置ループ
Ｂとが構成されている。
７６ ＣＱ出版 ■オートメーション １９８５年１１月号 Ｐ６４〜７
５ 日刊工業新聞社 第４図は従来のサーボモータ駆動部の一例で、サーボモ
ータ駆動部は、マイクロコンピュータ１、電流制御部２
、パワー増幅器３、モータ４、位置センサー５及び電流
センサー６を具備しており、電流ループＡと位置ループ
Ｂとが構成されている。
マイクロコンピュータ１は位置センサー５からフィード
バックされるモータの位置データをもとに制御情報を電
流制御部２及びパワー増幅器３を具備する駆動部に送る
。
バックされるモータの位置データをもとに制御情報を電
流制御部２及びパワー増幅器３を具備する駆動部に送る
。
モータロツタが発生するとモータに流れる電流が増加す
るので、この例ではモータに流れる電流を監視すること
でモータロックの検出を行なっている。つまり従来は電
流センサー６及び電流制御部２からなるハード構成によ
ってモータロック検出を行なっていた。なお、上記構成
のサーボモータ駆動部において、電流制御部２はモータ
ロック検出後のみ、マイクロコンピュータ１からの信号
を制御するものとしている。つまり、電流制御部２０機
能はモータロック検出及び検出後の制御のみである。
るので、この例ではモータに流れる電流を監視すること
でモータロックの検出を行なっている。つまり従来は電
流センサー６及び電流制御部２からなるハード構成によ
ってモータロック検出を行なっていた。なお、上記構成
のサーボモータ駆動部において、電流制御部２はモータ
ロック検出後のみ、マイクロコンピュータ１からの信号
を制御するものとしている。つまり、電流制御部２０機
能はモータロック検出及び検出後の制御のみである。
しかしながら上記構成のサーボモータ駆動部では、モー
タロックを検出するために電流センサー６及び電流制御
部２からなるハード構成が必要であり、装置がコスト高
になるという問題があった。
タロックを検出するために電流センサー６及び電流制御
部２からなるハード構成が必要であり、装置がコスト高
になるという問題があった。
本発明は上述の点に鑑みてなされたもので、上記のよう
にモータロック検出のために特別のハード構成を必要と
することなくモータロック検出ができるモータ位置制御
装置のモータロック検出方式を提供することにある。
にモータロック検出のために特別のハード構成を必要と
することなくモータロック検出ができるモータ位置制御
装置のモータロック検出方式を提供することにある。
〔問題点を解決するだめの手段〕
上記問題点を解決するため本発明は、モータの位置を位
置センサーで検出し、該位置センサーで検出したモータ
位置データをフィードバック入力し、マイクロコンピュ
ータによってモータの位置を制御するモータ位置制御装
置において、前記マイクロコンピュータはモータ位置デ
ータを微分することによりモータの回転速度を算出する
と共にモータ駆動中に前記回転速度がモータの最大回転
速度より小さい所定の値以下である状態を少なくとも２
度以上連続して検出したら前記モータがロックしている
と判断するプログラムを具備し、該プログラムを実行す
ることによりモータロックを検出するように構成した。
置センサーで検出し、該位置センサーで検出したモータ
位置データをフィードバック入力し、マイクロコンピュ
ータによってモータの位置を制御するモータ位置制御装
置において、前記マイクロコンピュータはモータ位置デ
ータを微分することによりモータの回転速度を算出する
と共にモータ駆動中に前記回転速度がモータの最大回転
速度より小さい所定の値以下である状態を少なくとも２
度以上連続して検出したら前記モータがロックしている
と判断するプログラムを具備し、該プログラムを実行す
ることによりモータロックを検出するように構成した。
モータロツタを上記構成で検出することにより、モータ
ロック検出のため、上記従来例のように電流制御部２及
び電流センサー６等の格別のハード構成を必要とするこ
となく、ソフトウェアによりモータロツタを検出できる
。
ロック検出のため、上記従来例のように電流制御部２及
び電流センサー６等の格別のハード構成を必要とするこ
となく、ソフトウェアによりモータロツタを検出できる
。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明に係るモータロック検出方式を適用する
モータ位置制御装置（モータ駆動部）の構成を示す図で
ある。同図において、第４図と同一符号を付した部分は
同−又は相当部分を示す。
モータ位置制御装置（モータ駆動部）の構成を示す図で
ある。同図において、第４図と同一符号を付した部分は
同−又は相当部分を示す。
第１図に示すように、モータ位置制御装置は第４図のそ
れに比較して、電流制御部２及び電流センサー６がなく
なっている。
れに比較して、電流制御部２及び電流センサー６がなく
なっている。
上記構成のモータ位置制御装置において、モータ４は正
転方向或いは逆転方向に駆動して位置制御を行なうもの
で、モータ４の回転速度は±Ｖで一定とする。また、マ
イクロコンピュータ１は位置センサー５からのモータ位
置データを微分することによりモータ４の回転速度を算
出すると共にモータ４の駆動中に回転速度がモータの最
大回転速度より小さい所定の値以下である状態を少なく
とも２度以上連続して検出したら、モータ４がロックし
ていると判断する処理プログラムを具備している。第２
図は前記処理プログラムの処理の流れを示すフローチャ
ートであり、以下第２図のフローチャートに基ついて上
記モータ位置制御装置の動作を説明する。
転方向或いは逆転方向に駆動して位置制御を行なうもの
で、モータ４の回転速度は±Ｖで一定とする。また、マ
イクロコンピュータ１は位置センサー５からのモータ位
置データを微分することによりモータ４の回転速度を算
出すると共にモータ４の駆動中に回転速度がモータの最
大回転速度より小さい所定の値以下である状態を少なく
とも２度以上連続して検出したら、モータ４がロックし
ていると判断する処理プログラムを具備している。第２
図は前記処理プログラムの処理の流れを示すフローチャ
ートであり、以下第２図のフローチャートに基ついて上
記モータ位置制御装置の動作を説明する。
時間Ｔ、毎にタイマで割込みをかけ、前記処理プログラ
ムを起動する（ステップ１０１）。割込みがかかると、
マイクロコンピュータ１は位置センサー５からのモータ
の位置データをサンプルしくステップ１０２）、前回サ
ンプルした位置データとの差Ｖ、を算出し、該差ｖｆｆ
ｉをモータ４の回転速度とする（ステップ１０３）。次
にモータ４が駆動中か否かを判断しくステップ１０４）
、駆動中であれば前記位置データ差Ｖ、の絶対値をモー
タ４が時間Ｔ、中に移動する移動ｉｖｘ’ｒｓより小さ
い所定値αと比較する（ステップ１０５）。前記Ｖ、の
絶対値が該所定値α以下であったらロックカウンタを１
カウントアツプしくステップ１０６）、次にロックカウ
ンタのカウント値がｎか否か、即ちＶ、の絶対値が前記
所定値α以下となった回数がｎ回か否かを判断しくステ
ップ１０７）、ｎ回であったらモータ４がロック状態に
あると判断しモータロック検出処理を行なう（ステップ
１０８）。また、前記ステップ１０７で位置データ差Ｖ
、、の絶対値が所定値α以下となった回数がｎ回になら
なかったらリターンする（ステップ１０９）。また、前
記ステップ１０４でモータ４が駆動中でない場合と前記
ステップ１０５で位置デヂータ差Ｖ、の絶対値が所定値
αより小さくない場合はロックカウンタをクリアする（
ステップ１１０）。
ムを起動する（ステップ１０１）。割込みがかかると、
マイクロコンピュータ１は位置センサー５からのモータ
の位置データをサンプルしくステップ１０２）、前回サ
ンプルした位置データとの差Ｖ、を算出し、該差ｖｆｆ
ｉをモータ４の回転速度とする（ステップ１０３）。次
にモータ４が駆動中か否かを判断しくステップ１０４）
、駆動中であれば前記位置データ差Ｖ、の絶対値をモー
タ４が時間Ｔ、中に移動する移動ｉｖｘ’ｒｓより小さ
い所定値αと比較する（ステップ１０５）。前記Ｖ、の
絶対値が該所定値α以下であったらロックカウンタを１
カウントアツプしくステップ１０６）、次にロックカウ
ンタのカウント値がｎか否か、即ちＶ、の絶対値が前記
所定値α以下となった回数がｎ回か否かを判断しくステ
ップ１０７）、ｎ回であったらモータ４がロック状態に
あると判断しモータロック検出処理を行なう（ステップ
１０８）。また、前記ステップ１０７で位置データ差Ｖ
、、の絶対値が所定値α以下となった回数がｎ回になら
なかったらリターンする（ステップ１０９）。また、前
記ステップ１０４でモータ４が駆動中でない場合と前記
ステップ１０５で位置デヂータ差Ｖ、の絶対値が所定値
αより小さくない場合はロックカウンタをクリアする（
ステップ１１０）。
モータ４の回転速度ＶをＶ＝Ａ／Ｔ、、前記所定値αを
α＝ＡＸ１／２、前記Ｖ、の絶対値が所定値α以下とな
りモータロックと判断する回数ｎをｎ−２とした時のタ
イミングチャートを第３図に示す。第２図のフローチャ
ートによると、第３図のａ、ｂの２点でモータ４のロッ
クを検出することになる。モータ４のロックは基本的に
は、モータ４の駆動中に回転速度ＶがＯ（位置データ差
Ｖ、＝ Ｏ）になることがモータロックと見做すことに
なるが、モータ４の回転方向が変わる点で回転速度がＯ
となることがある（第３図の０点参照）のでこれを避け
るため、連続してｎ回検出したら（最低２回）モータロ
ックとする方式を採用する。
α＝ＡＸ１／２、前記Ｖ、の絶対値が所定値α以下とな
りモータロックと判断する回数ｎをｎ−２とした時のタ
イミングチャートを第３図に示す。第２図のフローチャ
ートによると、第３図のａ、ｂの２点でモータ４のロッ
クを検出することになる。モータ４のロックは基本的に
は、モータ４の駆動中に回転速度ＶがＯ（位置データ差
Ｖ、＝ Ｏ）になることがモータロックと見做すことに
なるが、モータ４の回転方向が変わる点で回転速度がＯ
となることがある（第３図の０点参照）のでこれを避け
るため、連続してｎ回検出したら（最低２回）モータロ
ックとする方式を採用する。
モータロック検出を上記実施例のように行なうことによ
り、第４図に示す従来例のように電流制御部２及び電流
センサー６のようなモータロック検出のためのハード構
成を必要とすることなく、モータ４のロック状態を的確
に極比できる。従って装置全体のコストも安価となる。
り、第４図に示す従来例のように電流制御部２及び電流
センサー６のようなモータロック検出のためのハード構
成を必要とすることなく、モータ４のロック状態を的確
に極比できる。従って装置全体のコストも安価となる。
以上説明したように本発明によれば、モータ位置制御装
置のコンピュータでソフト的にモータ位置データよりモ
ータの回転速度を算出し、モータ駆動中に回転速度がモ
ータの最大回転速度より小さい所定の値以下である状態
を少なくとも２度以上連続して検出したらモータがロッ
クしていると判断するので、モータロック検出用の格別
のハード構成が不要となり、装置のコストダウンを図る
ことができるという優れた効果が得られる。
置のコンピュータでソフト的にモータ位置データよりモ
ータの回転速度を算出し、モータ駆動中に回転速度がモ
ータの最大回転速度より小さい所定の値以下である状態
を少なくとも２度以上連続して検出したらモータがロッ
クしていると判断するので、モータロック検出用の格別
のハード構成が不要となり、装置のコストダウンを図る
ことができるという優れた効果が得られる。
第１図は本発明に係るモータロック検出方式を実施する
ためのモータ位置制御装置の構成を示すブロック図、第
２図はモータロツタ検出のプログラムの処理の流れを示
すフローチャート、第３図は第１図のモータ位置制御装
置を説明するためのタイミングチャート、第４図は従来
のモータ位置制御装置の構成を示すブロック図である。 図中、１・・・・マイクロコンピュータ、３・・・・パ
ワー増幅器、４・・・・モータ、５・・・・位置センサ
ー。
ためのモータ位置制御装置の構成を示すブロック図、第
２図はモータロツタ検出のプログラムの処理の流れを示
すフローチャート、第３図は第１図のモータ位置制御装
置を説明するためのタイミングチャート、第４図は従来
のモータ位置制御装置の構成を示すブロック図である。 図中、１・・・・マイクロコンピュータ、３・・・・パ
ワー増幅器、４・・・・モータ、５・・・・位置センサ
ー。
Claims (1)
- モータの位置を位置センサーで検出し、該位置センサ
ーで検出したモータ位置データをコンピュータにフィー
ドバックし、該コンピュータによりモータの位置制御を
行なうモータ位置制御装置において、前記モータ位置デ
ータよりモータの回転速度を算出し、モータ駆動中に前
記回転速度がモータの最大回転速度より小さい所定の値
以下である状態を少なくとも２度以上連続して検出した
ら前記モータがロックしていると判断することを特徴と
するモータロック検出方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12900087A JPS63292069A (ja) | 1987-05-26 | 1987-05-26 | モ−タロック検出方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12900087A JPS63292069A (ja) | 1987-05-26 | 1987-05-26 | モ−タロック検出方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63292069A true JPS63292069A (ja) | 1988-11-29 |
Family
ID=14998663
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12900087A Pending JPS63292069A (ja) | 1987-05-26 | 1987-05-26 | モ−タロック検出方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63292069A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01136526A (ja) * | 1987-11-20 | 1989-05-29 | Mitsubishi Electric Corp | 可変速モータの保護装置 |
-
1987
- 1987-05-26 JP JP12900087A patent/JPS63292069A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01136526A (ja) * | 1987-11-20 | 1989-05-29 | Mitsubishi Electric Corp | 可変速モータの保護装置 |
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