JPS63288895A - ２モ−タ駆動のダブルリンク式ジブクレ−ンの水平引込装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は起伏電動機と引込電動機を備えたダブルリンク
式ジブクレーンに係り、特に、起伏ブームの位置に応じ
て吊り荷の高さを一定に保つように引込電動機により引
込ロッドを自動的に引込、押出する２モータ駆動のダブ
ルリンク式ジブクレーンの水平引込装置に関する。

（従来の技術） 従来の２モータ邸動のダブルリンク式ジブクレーンは第
３図に示すようになっていて起伏ブーム１及び引込ロッ
ド２はそれぞれ起伏ドラム３．引込ドラム４を介して起
伏電動機５及び引込電動機７により単独に運転し、吊り
荷の移動を行なっている。ここでクレーンの運転者が吊
り荷を移動させるのに起伏電動機５だけを操作して吊り
荷を移動させると起し操作を行なった場合には、第３図
に示す吊り荷の吊り下げ点Ａは上昇し、倒し操作を行な
うと逆に吊り荷の吊り下げ点Ａは下降する。

一方引込電動機７だけを操作して吊り荷を移動させると
引込操作を行なった場合には、吊り荷の吊り下げ点Ａは
下降し、押出操作を行なうと逆に吊リ荷の吊り下げ点Ａ
は上昇する。よってクレーン運転者が吊り荷を移動され
ると吊り荷が上下することになる。

（発明が解決しようとする問題点） ここで吊り荷の種類あるいは２モータ駆動のダブルリン
ク式ジブクレーンの使用目的によっては吊り荷を水平に
移動させなければならない場合がある。このような場合
にはクレーン運転者が吊り荷の状態を見ながら起伏電動
機と引込電動機を同時に操作して吊り荷を水平に移動さ
せている。しかし、このような方法では吊り荷を水平に
移動させるのにクレーン運転者の技術に頼らざるを得な
いという問題がある。また同時に、吊り荷を見ながら起
伏電動機と引込電動機を同時に操作するため非常に作業
性が悪いという欠点があった。

本発明は、上記の欠点に鑑みなされたもので、高さ位置
を変化させないで吊り上げたものを移動させることがで
き、電動機の操作の簡単な２モータ駆動のダブルリンク
式ジブクレーンの水平引込装置を提供することを目的と
する。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段及び作用）本発明は上記
目的を達成するために、起伏電動機により起伏ドラムを
介して起伏する起伏ブームと、引込電動機により引込ド
ラムを介して引込、押出する引込ロッドを有する２モー
タ駆動のダブルリンク式ジブクレーンに於いて、起伏ブ
ームの位置を検出する位置検出器、引込ロッドの位置を
検出する位置検出器と、起伏ブームの位置より引込ロッ
ドの位置を演算する演算手段を備え、起伏電動機を操作
した時上記算出した引込ロッドの位置に対応して、引込
電動機の引込、押出量を制御して吊り荷を一定の高さで
引込、押出する２モータ駆動のダブルリンク式ジブクレ
ーンの水平引込装置としている。即ち第１図に於いて起
伏電動機５により起伏ドラム３を介して起伏する起伏ブ
ーム１に起伏ブームの位置を検出する位置検出器１４を
取り付けである。一方引込電動機７により引込ドラム３
を介して引込、押出する引込ロッド２に引込ロッドの位
置を検出する位置検出器１２を取り付ける０次に、前記
引込電動機７が起動する直前の前記位置検出器１２の出
力を記憶におく位置記憶回路２０の出力と、前記位置検
出器１４の出力を起伏位置より引込位置に変換する関数
発生器１５に入力する。この関数発生器１５の出力は電
圧変換器１６に接続する。また、前記位置検出器１２の
出力を電圧変換器１３を介して前記電圧変換器１６の出
力と比較演算する演算増巾器１７に接続しである。

次に本発明の原理を第２図を参照して説明する。

第２図に於いて起伏ブーム１の長さをり、起伏ブーム１
の位Ｗ（角度）をα、引込ロッド２の長さをＱ、引込ロ
ッド２の位置（角度）をβとし、吊り荷の吊り下げ点Ａ
の高さをＶ、引込ロッド２の支点Ｂより吊り荷の吊り下
げ点Ａまでの垂直距離をＶ′とすると ν＋ｙ’＝＝Ｌｓｉｎα・・・・旧・・・旧・・・・・
・・・■Ｖ′＝Ωｓｉｎβ・１旧・・・・・・旧・・・
１旧・・■ヨ’）　　？＝Ｌｓｉｎα−Ｉｔ　ｓｉｎβ
・・・・・・・・・・・・・・・■となり、吊り荷の吊
り下げ点Ａの高さソは０式で求められる。ここで前記の
問題点である吊り荷を水平に移動させるためにはソニ一
定となれば良いわけであるからクレーン運転者がクレー
ンを操作する直前の起伏ブームの位置αと引込ロッドの
位置βをそれぞれ位置検出器１４及び位置検出器１２よ
り検出し、上記０式よりソを求める。この求められた値
をＫとするとｙ＝につまり Ｋ　＝　Ｌ　ｓｉｎα−Ｑ　ｓｉｎβ・・・・・・・・
・・・・・・・（イ）となり、（イ）式より 、−Ｌｓｉｎα−に β＝ｓｘｎ”（、）・・・・・・・・・・・・０以上よ
りクレーン運転者が起伏電動機５を操作して起伏ブーム
１を起し、あるいは倒し運転を行なっても起伏ブーム１
の位置αを検出し、上記０式より引込ロッド２の位置β
が求められるから引込ロッド２の位置がβとなるように
引込電動機を制御すれば起伏ブーム１の位置に関係なく
吊り荷の吊り下げ点Ａは一定の高さに保れ、前記の問題
点は解消され、クレーンの運転者も起伏電動機５を操作
するだけで吊り荷を水平に移動することができる。

（実施例） 以下、本発明の一実施例を図面を参照しながら説明する
。第１図は、本発明の一実施例を示す概略構成図である
。同図に於いて、まず起伏電動機５により起伏ドラム３
を介して起伏する起伏ブーム１の位置を検出するために
起伏ブームの支点に位置検出器１４を取り付ける。これ
により起伏ブーム１の位置は角度に変換される。一方引
込電動機７により引込ドラム４を介して引込、押出する
引込ロッド２の位置を検出するために引込ロッドの支点
に位置検出器１２を取り付けば引込ロッド２の位置は角
度に変換することができる。ここで、引込電動機７が起
動する直前の前記引込ロッド２の位置を記憶し、引込電
動機７が停止した時にその記憶を解除する位置記憶回路
２０に位置検出器１２の出力を入力し記憶しておく、こ
の位置記憶回路２０の出力とともに位置検出器１４の出
力を関数発生器１５に入力する。この関数発生器１５は
位置記憶回路２０の出力と起伏電動機５が起動する直前
の位置検出器１４の出力より上記に）式で与えられる吊
り荷の吊り下げ点Ａの高さを演算記憶し、起伏電動機５
が停止すると記憶を解除する回路有するとともに上記０
式で与えられる関係の出力を出力する関数発生器である
。この関数発生器１５の出力は電圧変換器１６により電
圧レベルに変換される。ここで、クレーンの運転者が主
幹制御器（図示せず）に連動している速度基準発生器９
を操作して速度演算増巾器１０及び電流演算増巾器１１
を介して起伏電動機５を運転すると、起伏ドラム３を介
して起伏ブーム１が起伏する。その時吊り荷の吊り下げ
点Ａを一定の高さに保つためには引込電動機７を運転し
て引込ドラム４を介して引込ロッド２を引込かあるいは
押出して引込ロッド２の位置を起伏ブームｌの位置から
計算された引込ロッド２の位置に合わせれば良いわけで
あるから電圧変換器１６による信号レベルと位置検出器
１２の出力を電圧変換器１３により信号レベルに変換し
たものを演算増巾器１７に入力すれば、前述２つの信号
を比較演算した出力が得られる。

ここで電圧変換器１６による出力が電圧変換器１３によ
る出力より大きければ演算増巾器１７の出力はマイナス
になり引込電動機７用の速度制御増巾器１８に引込基準
として与えられ電流制御増巾器１９を介して引込電動機
７を引込側に運転され、前述の２つの信号が等しくなる
まで運転される。また逆に電圧変換器１６の出力が電圧
変換器１３の出力より小さければ演算増巾器１７の出力
はプラスとなり引込電動機７用の速度制御増巾器１８に
押出基準として与えられ電流制御増巾器１９を介して引
込電動機７を押出側に運転され、前述の２つの信号が等
しくなるまで運転される。このようにして起伏ブーム１
が起伏電動機５により起伏ドラム３を介して運転された
時に電圧変換器１３の出力が電圧変換器１６の出力と等
しくなるように引込電動機７を制御して、吊り荷の吊り
下げ点Ａが起伏の位置に関係なく一定となるようにする
。上記説明では、起伏ブーム１の位置検出器１４と引込
ロッド２の位置検出器１２をそれぞれ起伏ブーム１の支
点、引込ロッド２の支点に取りつけたが、起伏ブーム１
の位置検出器１４を起伏電動機５に、また引込ロッド２
の位置検出器１２を引込電動機７に取りつけても前述し
たと同じような機能を果たすことができる。

〔発明の効果〕

以上述べてきたように、本発明によれば、クレーンの運
転者が起伏電動機と引込電動機を同時に操作することな
く起伏電動機を操作するだけで効率よく吊り荷を水平に
移動することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す概略構成図、第２図は
起伏ブームの位！！！（角度）と引込ロッドの位置（角
度）との関係を示す図、第３図は従来方式を示す構成図
である。 １・・・起伏ブーム　　　　　　　２・・・引込ロッド
３・・・起伏ドラム　　　　　　　４・・・引込ドラム
５・・・起伏電動機　　　　　　　６・・・回転計発電
機７・・・引込電動機　　　　　　　８・・・回転計発
電機９・・・主幹制御器内蔵速度基準発生器１０・・・
速度制御増巾器　　　　　１１・・・電流制御増巾器１
２・・・位置検出器　　　　　　　１３・・・電圧変換
器ｌ４・・・位置検出器　　　　　　　１５・・・関数
発生器１６・・・電圧変換器　　　　　　　１７・・・
演算増巾器１８・・・速度制御増巾器　　　　　１９・
・・電流制御増巾器２０・・・位置記憶回路 代理人　弁理士　則　近　憲　佑 同　　山王　− 第　　１　　図 第　　２　図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　起伏電動機により起伏ドラムを介して起伏する起伏ブ
   ームと、引込電動機により引込ドラムを介して引込、押
   出する引込ロッドを有する２モータ駆動のダブルリンク
   式ジブクレーンに於いて、前記起伏ブームの位置を検出
   する位置検出器、前記引込ロッドの位置を検出する位置
   検出器と、前記起伏ブームの位置より引込ロッドの位置
   を演算する演算手段を備え、起伏電動機を操作した時上
   記算出した引込ロッドの位置に対応して引込電動機の引
   込、押出量を制御して吊り荷を一定の高さで引込、押出
   することを特徴とする２モータ駆動のダブルリンク式ジ
   ブクレーンの水平引込装置。