JPS59172388A - 多段伸縮ブ−ム付クレ−ンの水平引込制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、マストに昇降可能に旋回体を取付け、該旋回
体上に水平方向に伸縮可能に多段伸縮ブームを取付けた
クレーン（二お匹て、ブーム伸縮に係シな（ω荷全水平
（二移動させる水平引込制御装置に関する。

本発明者らは既（二鎖１図および第２図（二示すよ　　
　′うな多段伸縮ブームを有するクレーンを開発してい
る。このクレニンは、マスト１に対し、昇降装置２によ
シ昇降可能（二、かつ旋回輪１２を介してマ、スト１を
中心に旋回可能に旋回体３を取付け、該旋回体３に多段
伸縮ブーム４を取付けてなるものである。昇降装置２は
、マスト１（二着脱可能にピン付けされかつピンを外せ
ば上下に昇降させることのできるガイドフレーム１３お
よヒストツバフレーム１４と、両フレーム１３．１４間
【二取付けた昇降シリンダ１５とがらなシ、旋回輪１２
はガイドフレーム１３と旋回体３との間に介在させであ
る。ブーム４は複数本（本例においては４ａ〜４ｃの３
本）のブームを伸縮可能に組合わせてなフ、旋回体３に
軸１ｏを中心として起伏シリンダ１１によシ起伏自在（
二取付けである。該ブーム４は水平向きにして旋回体３
に固設される場合もるる。該ブーム４の伸縮装置につい
ては図示していないが、ロープ式、シリンダ式、ねじ式
等の伸縮装置が用いられる。５は第１段ブーム４ａ上の
゛巻上ウィンチ６に巻取シ繰出しされる巻上ロープであ
シ、該巻上ロープ５はブーム４の内部丑たは図示のよう
（二外部を通してブーム先端のガイドシーブ７．８に掛
け、吊具９を垂下してなる。２゜は旋回体３上に設けた
運転席である。

このクレーンは、ブーム４を水平方向に伸縮させること
ができるから、ビルディング等を建築する場合に、側部
開口部１８を介する吊荷１６の出し入れが可能であるこ
とから、建物内へ１づ荷を搬入したシ建物外へ搬出した
い場合に、従来のように床１９に吊荷用開口部を設け、
該開口部を介して吊荷を上下させたシ、吊荷をたぐり寄
せる必要がなく、作業者の労力の軽減と安全性の向上（
二寄与し、また雨や雪のような場合でも天井を予め設け
ておいて作業することによって荷役作業が可能とな凱か
つ前記床１９に設ける吊荷荷役用開口部を塞ぐ必要もな
いため、工期の短縮に寄与しうるものである。

しかしながら、このクレーンにおいて、例えばブーム４
の第３段ブーム４ｃｔ４ｃ’のように伸ばしたとき、吊
具９は巻上ロープ５の巻上ウィンチ６から繰シ出されて
いる長さが不変であるため、９′の位置（二上昇して揚
程差ｅｆ生じ巻上ウィンチ６を作動させない限シは吊具
９がブーム４ｃに当る位置以上（二はブームを伸ばすこ
とはできない。

反対にブーム４に縮める時に巻上ウィンチ６を不作動と
すれば、吊具９が降下し、吊荷１６が床１９に当る位置
以上にはブーム４を縮めることができない。

このようなことから、巻上ウィンチ６を作動させない場
合【二は、ブーム４の伸縮のたびに吊荷１６が上下して
荷役作業が危険（二なると共に、天井高さａが低い場合
には、実質的に荷役作業が不可能になるという欠点があ
る。また、前記ブーム伸縮の制限を無くするには、オペ
レータは、ブーム４の伸縮を行う場合に、吊荷１６の高
さを常時監視しながら、吊具９がブーム４に当たらない
ように、かつ吊荷］６が床Ｊ９に当たらないように巻上
ウィンチ６を制御して巻上ロープ５の巻取シ。

繰出しを行い、巻上ロープ５の長さ調整を行わンければ
ならないから、荷役効率が低下し、かつスペレータの作
業負担が大きくなる。

本発明は、このような多段伸縮ブーム付クレーン（二お
いて、オペレータの作業負担の軽減と荷役効率の向上お
よび安全性の向上が達成できる水平引込制御装置を提供
することを目的とする。

この目的を達成するため、本発明においては、多段伸縮
ブームの伸縮量を検出する第１の検出装置と、巻上ロー
プの移動量を検出する第２の検出装置と、前記第１、第
２の検出装置の出力信号の偏差信号がゼロとなるように
巻上ウィンチ用モータを制御するモータ制御器とを備え
ることにょ９、ブーム伸縮に伴なう吊荷の水平移動を可
能にしたことを特徴とする。

以下本発明の一実施例全第３図ないし第５図（二より説
明する。第３図は本発明Ｃ二よるブーム伸縮量、巻上ロ
ープの移動量の検出器を設けたブームを示してＪ？９、
第１図、第２図と同様（コマスト１上に昇降可能にかつ
旋回自在に取付けられる旋回体３上に設けられるもので
ある。２２は本発明（二＼ よシ付設したブーム伸縮量検出用のロープであバその一
端はアンカ２１によシ第３段ブーム４ｃに結合し、他端
側は第１段ブーム４ａに取付けたローフ＋）−ル３０に
よシブーム伸縮に係らず張力が一定となるように巻取シ
繰出しされるようになっている。該ロープリール３ｏに
はその回転量からブー太伸縮量を検出する第１の検出器
２３が設けられている。一方、第１段ブーム４ａ上に設
置された巻上ウィンチ６用モータ６ａには、その回転量
を検出することによって巻上ロープ５の移動量を検出す
る第２の検出器２４が設けられている。

第４図は前記第１、第２の検出器２３．２４の出力信号
によって吊具９の高さがブーム４の伸縮に係らず不変と
なるように制御する水平引込制御装置のブロック図であ
シ、２５は第１の検出器２３の検出値ＮＬからブーム伸
縮量Ｌ　’ｋ　（１）式により算出する演算器、２９は
巻上ウィンチ用モータ６ａの回転量盆検出する第２の検
出器２４の検出値〜から巻上ロープ移動量ｎｋ（２）式
により算出する演算器で６Ｌ第１の検出器２３と演算器
２５とＣ二よｐブーム伸縮量りを求める第１の検出装置
が構成され、第２の検出器２４と演算器２９とによシ巻
上ロープ移動量Ｈｋ求める第２の検出装置が構成される
。２６は前記ブーム伸縮量りと巻上ロープ移動量Ｈとか
ら（３）式Ｃ二よ）水平引込誤差ｅｉ求める比較器、２
７は比較器２８の出力信号である水平引込誤差ｅの信号
を増巾する増幅器、２８は該増巾器２７の出力信号によ
シ前記巻土つィンチ６用モータ６ａζ二前記水平引込誤
差ｅがセロとなるようを駆動信号を供給するモータ制御
器でるんＬ＝ｆ（ＮＬ）　　・・・・Ｊ−・・・・・・
・・・（１）Ｈ＝ｇ（ＮＷ）　　・・・・・・・・・・
・・・・・（２）ｅ　−ｐ　（Ｌ　　Ｈ）　　・・・・
・・・・・・・・・・・ｆ３）ただしＰは巻上ロープ５
のガイドシーブ８（二おける掛数である。

第３図および第４図の装置（二おいて、図示しないブー
ム伸縮量置によりブームを伸縮させると、ロープリール
３０はロープ２２の張力が一定しなるよう（ニロープ２
２の巻取９、繰出しを行うから、ロープリール３００回
転量金検出する第１の検出器２３の出力はブーム伸縮量
（一対応したものであり、通常、該第１の検出器は、ブ
ーム伸縮量に対応した数のパルスを出力し、演算器２５
はそのノくルス数の計数値からブーム伸縮量りを算出す
る。

一方、第２の検出器２４は巻上ウィンチ用モータ６ａの
回転量を同様の様式で検出し、巻上ロープ５の移動量Ｈ
として演算器２９から出力される。

前記ブーム伸縮量りは比較器２６［二極性を反転せずに
入力し、前記巻上ロープ５の移動量Ｈは極性を反転させ
て入力することＣ二より、前記（３）式による水平引込
誤差ｅが偏差量として得られ、その偏差信号が増幅器２
７（二人り、モータ制御器２８は偏差信号を制御量（二
変換してモータ６ａを駆動ムこのような制御を行うこと
（二よシ、比較器２６（二おける偏差量がゼロとなる。

このような制御を行うこと（二より、第５図の４ｂ’＋
４ｃ’に示すようにブームを伸長させた場合であっても
、吊具９の高さすなわち吊荷１６の高さも１６′（−示
すよう（二変化せず、ブームを収縮させる場合も吊荷は
変化しない。

なお、図示例【二おいては、巻上ロープ５が１本掛けで
ある場合【二ついて示しているが、（３）式（二も示し
たよう【二、複数掛けの場合Ｃ二も本発明が適用でき、
またブームの先端にジブを設ける場合も本発明を適用で
゛きる。

以上述べたよう（−１本発明によ社ば、多段伸縮ブーム
付クレーン（二おいて、ブームを伸縮させる場合に吊荷
の高さが変わらないように自動的に制御されるため、吊
荷が床等に衝突したシ吊具がブーム等に圧接されて損傷
したりするおそれがなく、安全な荷役が行える。また、
ブーム伸縮の操作と同時に巻上ウィンチを操作して吊荷
の高さを調整する必要がなく、オペレータの作業負担が
軽減されると共に、ブーム伸縮の速度を上げることがで
き、荷役効率を上げることができる。また、天井高さが
低い場合、従来は差込み荷役が不可能でβったが・本発
明によう可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は多段伸縮ブーム付クレーンを作業状態Ｃ二で示
す側面図、第２図は第１図のＥ−Ｅ断面図、第３図は本
発明におけるブーム伸縮量検出機構と巻上ロープ移動量
検出機構の一例を示すブームの側面図、第４図は本発明
Ｃ二おける水平引込装置の一実施例を示すブロック図、
第５図は本発明による場合のクレーンの作業状況を示す
側面図でア椋１・・・マスト、２・・昇降装置、３・・
・旋回体、４・・・多段伸縮ブーム、５・・・巻上ロー
プ、６・・・巻上ウィンチ、６ａ・・・モータ、９・・
・吊具、２３・・・第１の検出器、２４・・・第２の検
出器、２５．２９・・・演算２肌２６・・・比較器、２
７・・・増巾器、２８・・・モータ制御器 特詳出願人　　日立建機株式会社 代理人　弁理士　　　秋　本　正　実 代理人　弁理士　　　若　１）勝　−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. マストに昇降可能に旋回体を取付け、該旋回体（二水平
   方向に伸縮可能な多段伸縮ブームを取付けた多段伸縮ブ
   ーム付クレーンにおいて、前記ブームの伸縮量を検出す
   る第１の検４４と、ブームに沿って設けられる巻上ロー
   プの移動量全検出する第２の検出装置と、前記第１、第
   ２の検出装置の出力信号の偏差信号がゼロとなるよう（
   二巻上ウィンチ用モータを制御するモータ制御器とを備
   えることＣ二よシ、ブーム伸縮≦二伴なう吊荷の水平移
   動を可能としたことを特徴とする多段伸縮ブーム付クレ
   ーンの水平引込制御装置。