JPS6327305A - 物品移し替え装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は、例えば略箱状に形成された定形物品が多量
に収納された棚から所望の物品を選択的に自動出庫する
とともに、物品を棚の所定位置に自動入庫するようにし
た保管管理システム等に使用して好適する物品移し替え
装置の改良に関する。

（従来の技術） 周知のように、多量のデータを記録し保管するための記
録媒体としては、従来より、主として磁気テープやフィ
ルムまたはディスク等が使用されている。このうち、磁
気テープやフィルムの場合には、それをロール状に巻回
したものを複数巻棚に収納し、また、ディスクの場合に
は、それを複数牧棚に収納しておき、必要に応じて棚か
ら選択的に取り出してデータ再生を行なうようにするこ
とが、一般的に行なわれている。

ここで、近時、例えば大形のコンピュータシステム等に
あっては、取り扱うデータの量が膨大なものとなってき
ており、これに伴って磁気テープやフィルムの巻数、ま
たはディスクの枚数等も非常に多くなってきている。こ
のため、棚から所望の磁気テープやフィルムまたはディ
スクを検索して取り出す出庫作業や、データ再生の終了
した磁気テープやフィルムまたはディスクを棚の元の位
置に戻す入庫作業が極めて困難なものとなってきている
。

このため、従来より、磁気テープやフィルムまたはディ
スク等の記録媒体の、棚に対する入出庫作業を自動化す
るようにした保管管理システムが考えられている。とこ
ろで、このような保管管理システムにおいては、有機的
なシステム構成で、磁気テープやフィルムまたはディス
ク等の多量の物品を、正確にしかも無理なくすみやかに
棚に対して選択的に自動入出庫することができ、細部に
渡って使用者のニーズに十分に答え得るような構成とす
ることが要求される。

ところが、従来より考えられて（、）るこの種の保管管
理システムは、まだまだ開発途上にある段階であり、入
出庫を行なう一連の作業手順や所要時間もさることなが
ら、入出庫作業を行なうための各部機構の構成や動作に
も不都合な点が多々あり、使用者のニーズに十分に答え
得るものではないという問題を有している。

そこで、従来より、上記のような要求に十分に答え得る
保管管理システムを実現するために、各部機構の構成を
改良することが強く要望されている。例えば、上記保管
管理システムは、複数の磁気テープやフィルムまたはデ
ィスク等の物品をそれぞれ収納し得る複数のコンテナを
棚に収容しておき、所望の物品に対応するコンテナを棚
から取り出し、この取り出されたコンテナと、使用者が
持ち運ぶための他のコンテナとの間で、物品移し替え装
置により物品の移し替え作業を行ない、物品の入出庫を
行なうようにしている。

しかしながら、従来の物品移し替え装置は、部品点数が
多く構成が複雑で経済的に不利であるとともに動作時間
が長く、保管管理システムに適用した場合、到底上述し
たような要求を満足させることができるものではないと
いう問題を有している。

（発明が解決しようとする問題点） 以上のように、従来の物品移し替え装置は、構成が複雑
で動作時間が長くかか°り保管管理システムの性能を高
め得るものではないという問題を有している。

そこで、この発明は上記事情を考慮してなされたもので
、部品点数を削減し簡易な構成で経済的にも有利であり
、しかも正確かつすみやかな物品移し替え動作を行なう
ことができ、保管管理システムに適用してその性能の向
上を促進させ得る極めて良好な物品移し替え装置を提供
することを目的とする。

［発明の構成コ （問題点を解決するための手段） すなわち、この発明に係る物品移し替え装置は、所定間
隔離間して設定された第１及び第２の物品収容位置に収
容された物品を把持する物品つかみ装置を、第１の物品
収容位置に対して物品を収容、離脱する方向に移動させ
る第１の経路と、第２の物品収容位置に対して物品を収
容、離脱する方向に移動させる第２の経路と、第１及び
第２の物品収容位置相互間移動させる第３の経路とを含
んでループ状に設置されるループ状動力伝達媒体に連結
させ、このループ状動力伝達媒体を所定方向に走行させ
ることにより、第１及び第２の物品収容位置相互間で物
品の移し替えを行ない得るように構成したものである。

（作用） そして、上記のような構成によれば、ループ状動力伝達
媒体を物品つかみ装置が、第１の経路から第３の経路に
移動される方向に走行させたり、第３の経路から第１の
経路に移動される方向に走行させたりするだけで、第１
及び第２の物品収容位置相互間で物品の移し替えを行な
うことができるので、部品点数が少なくて済み構成を簡
易化することができるとともに、移し替えに要する時間
も短縮することができ動作の信頼性を向上させることが
できる。このため、保管管理システムに適用した場合、
その性能の向上を図ることができるものである。

（実施例） 以下、この発明を保管管理システムに適用した場合の一
実施例について、図面を参照して詳細に説明する。第１
２図は、上記保管管理システムの全体的な配置構成を示
すものである。すなわち、図中１１〜１３はそれぞれ棚
で、図示のように、略平行に３列配設されている。そし
て、これら棚１１〜１３は、複数の物品（例えばビデオ
テープが収容される略箱状のパッケージ等）を収納する
コンテナを複数個収容し得るもので、各欄１１〜１３に
はそれぞれ、その長手方向に２９連、その高さ方向に８
段、コンテナが収容されるスペースを有している。

また、各欄１１〜１３をそれぞれ挟むように、スタッカ
ークレーン１４〜１７が設置されている。これらスタッ
カークレーン１４〜１７は、それぞれ棚１１〜１３の長
手方向に沿って敷設されたレール１４ａ〜１７ａ上を移
動するとともに、その載荷台１４ｃ〜１７ｃが支ｔｌ１
４ｂ〜１７ｂに沿って上下動するもので、各欄１１〜１
３からのコンテナの取り出し、及び各欄１１〜１３への
コンテナの収納作業を行なうものである。

この場合、棚１１に対するコンテナの入出庫作業は、ス
タッカークレーン１４．１５のいずれでも行なうことが
できる。また、棚１２に対するコンテナの入出庫作業は
、スタッカークレーン１５．　ＩＧのいずれでも行なう
ことができる。さらに、棚１３に対するコンテナの入出
庫作業は、スタッカークレーン１６、１７のいずれでも
行なうことができるようになされている。

また、スタッカークレーン１４は、棚１１から取り出し
たコンテナをステーション１８に搬送するとともに、ス
テーション１８に置かれたコンテナを棚１１に戻す作業
を行なうものである。さらに、スタッカークレーン１５
は、棚１１．　１２から取り出したコンテナをそれぞれ
ステーション１８．１９に搬送するとともに、ステーシ
ョン１８．１９に置かれたコンテナをそれぞれ棚１１．
１２に戻す作業を行なうようになされている。そして、
スタッカークレーン１Ｂは、棚１２．１３から取り出し
たコンテナをそれぞれステーション１９．２０に搬送す
るとともに、ステーション１９．２０に置かれたコンテ
ナをそれぞれ棚１２．１３に戻す作業を行なうものであ
る。また、スタ・ツカ−クレーン１７は、棚１３から取
り出したコンテナをステーション２０に搬送するととも
に、ステーション２０に置かれたコンテナを棚１３に戻
す作業を行なうようになされている。

ここで、上記ステーション１８〜２０の近傍には、移し
替え装置２１が設置されている。この移し替え装置２１
は、ステーション１８〜２０の配列方向に沿って敷設さ
れたレール２１ａ　、　’２１ａ上を移動し、各ステー
ション１８〜２０に対応する位置にそれぞれ到達し得る
ようになされている。そして、上記移し替え装置２１は
、それ自体にコンテナが搭載されるようになされており
、該移し替え装置２１に搭載されたコンテナと、各ステ
ーション１８〜２０に置かれたコンテナとの間で、物品
の移し替え作業を行なうものである。

すなわち、この移し替え装置２１は、例えばステーショ
ン１９に対応する位置に移動されているとすると、移し
替え装置２１に搭載されたコンテナ内の物品を、ステー
ション１９に置かれたコンテナ内に選択的に移し替えた
り、逆に、ステーション１９に置かれたコンテナ内の物
品を、移し替え装置２１に搭載されたコンテナ内に移し
替えたりする作業を行なうものである。

ここで、上記レール２１ａの一端部には、図示しないバ
ーコードリーダを備えた移載装置２２が設置されている
。この移載装置２２は、移し替え装置２１に搭載された
コンテナを図示しない台車に移送したり、逆に、台車上
のコンテナを移し替え装置２１に搭載するように移送す
る作業を行なうものである。

さらに、上記バーコードリーダは、各物品にそれぞれ付
設されるバーコードを読み取るものである。このバーコ
ードとは、例えばその物品が棚１１〜１３のどの位置に
あるコンテナに収納されるかを示すロケーションデータ
や、コンテナ内のどの位置に収納されるかを示す小間Ｎ
ｏ、データ等を有しているものである。

そして、上記スタッカークレーン１４〜１７．ステーシ
ョン１８〜２０．移し替え装置２１及び移載装置２２等
が、図示しないホストコンピュータ及びミニコンピユー
タ等を含む総制御装置によって集中管理され、ここに所
定の入出庫動作が行なわれるようになるものである。

ここにおいて、上記移し替え装置２１の詳細について説
明する。第１図及び第２図において、２３は略箱状に構
成された本体で、その図中下面に設けられたガイド部２
３ａ　、　２３ａが前記レール２１ａ。

２１ａに嵌合されている。そして、この本体２３は、両
レール２１ａ　、　２１ａ間に該レール２１ａ　、　２
１ａに沿って敷設され歯部が形成されたレール２３ｂに
、モータ２３ｃによって回転される歯車２３ｄが歯合さ
れることにより、レール２１ａ　、　２１ａに沿って移
動さ・れるようになされている。また、上記本体２３の
図中上面には、前記台車から移載装置２２を介して移送
され、複数の物品２４を収納したコンテナ２５が搭載さ
れている。

さらに、上記本体２３には、マスト２６が設置されてい
る。このマスト２６は、その−側面に設置されたガイド
部２６ａ　、　２８ａが、本体２３の側面に設けられた
レール２３ｅ　、　２３ｅに嵌合されることにより、本
体２３に支持されているもので、本体２３内に設けられ
る動力部２３ｆ’の動力によって、第２図中矢印方向に
移動されるようになされている。

ここで、上記マスト２６の図中上部には、枠体２７が固
着されており、この枠体２７につかみ装置２８が移動自
在に支持されている。そして、今、移し替え装置２１が
ステーション１８に対応する位置にあるとすると、詳細
な動作は後述するが、前記棚１１または１２から取り出
されステーション１８上に置かれたコンテナ２９内の物
品２４をつかみ装置２８がつかんで、上記本体２３上に
搭載されたコンテナ２５内に移し替える出庫作業や、コ
ンテナ２５内の物品２４をつかみ装置２８がつかんでコ
ンテナ２９内に移し替える入庫作業等が行なわれるもの
である。

ここにおいて、上記枠体２７は、第３図（ａ）。

（ｂ）に示すように、板体を側面略コ字状に折曲形成し
てなるもので、その平面部には、４つの歯車３０〜３３
がそれぞれ回転自在に支持されている。

そして、これら歯車３０〜３３には、ループ状にチェー
ン３４が架設されている。

また、上記枠体２７の平面部には、支持部２７ａを介し
てモータ３５が支持されている。そして、このモータ３
５の回転軸は歯車３６に連結されており、該歯車３６と
、上記歯車３１に同軸的かつ一体的に設けられる歯車３
７とが、チェーン３８で連結されることにより、モータ
３５の回転力が歯車３１に伝達されるようになされてい
る。

ここで、第４図（ａ）、（ｂ）に示すように、上記枠体
２７には摺動部材３９が支持されている。この摺動部材
３９は、板体を側面略コ字状に折曲形成してなるもので
、その図中上下端部に設置されたガイド部３９ａ　、　
３９ａが、上記枠体２７の図中上下端部に設けられたレ
ール２７ｂ　、　２７ｂに嵌合されることにより、第４
図（ａ）中矢印Ａ方向にスライド自在となされているも
のである。

また、上記摺動部材３９には、図中縦方向にレール３９
ｂが形成されている。そして、このレール３９ｂに、板
体４０が第４図（ａ）中矢印Ｂ方向にスライド自在に支
持されている。このため、板体４０は、枠体２７の平面
部に沿って図中矢印Ａ、Ｂ方向に任意に移動可能となさ
れているものである。

ここで、上記板体４０は、第５図に示すように、連結機
構４１を介して前記チェーン３４に連結されている。こ
の連結機構４１は、第６図に示すように、板体４０に固
定された略円筒形状のハウジング４２内に転がり軸受け
４３を介して軸４４を回転自在に支持させ、この軸４４
の先端部を、上記チェーン３４を挟むように略コ字状に
形成されチェーン３４に連結された連結具４５に取着す
ることによって、板体４ｏとチェーン３４とを連結させ
るようにしているものである。

このため、上記モータ３５が回転されると、その回転方
向に応じた方向にチェーン３４が走行されるようになり
、これに伴って、板体４０がチェーン３４の走行経路に
沿って移動されるようになるものである。

なお、上記板体４０は、その一端部に形成されたガイド
部４０ａが、上記摺動部材３９のレール３９ｂに嵌合さ
れることによって支持されている。そして、このガイド
部４０ａとレール３９ｂとは、図示のように突部４０ｂ
と凹部３９ｃとが嵌合されることによって抜けが防止さ
れる。

また、上記板体４０のうちハウジング４２が取り付けら
れている面と反対側の面には、前記つかみ装置２８が取
着される。このつかみ装置２８は、第７図に示すように
、本体４Ｂから一対のアーム４７．４８が突設されてな
るものである。そして、このアーム４７、４８は本体４
６に内蔵された図示されないモータの駆動力により、互
いにその間隔を広げたり狭くしたりすることができるも
ので、両アーム４７．４８間に前記物品２４を゛挟装し
て把持することができるものである。

なお、上記本体４Ｂには、上記板体４０に取り付けるた
めの取付板４６ａが設けられている。

上記のような構成において、前記ステーション１８上に
置かれたコンテナ２９に収納された物品２４を、移し替
え装置２１の本体２３上に搭載されたコンテナ２５内に
移し替える動作について説明する。まず、停止状態では
、つかみ装置２８が上記歯車３０と３１との中間位置に
保持されるように設定されている。

そして、前述した総制御装置からの移し替え指令によっ
て、マスト２Ｂが第２図中矢印方向に移動されて、つか
み装置２８が、コンテナ２９内の取り出すべき物品２４
に対応する位置に移動される。

その後、モータ３５が歯車３Ｂを第８図中反時計方向に
回転させるように回転される。すると、第８図中矢印方
向にチェーン３４が走行され、つかみ装置２８が水平移
動した後、下降されるようになりコンテナ２９内の所望
の物品２４が把持されるようになる。

次に、第９図に示すように、モータ３５が歯車３Ｇを図
中時計方向に回転させるように回転される。

すると、チェーン３４が図中矢印方向に走行され、つか
み装置２８が上昇して物品２４をコンテナ２９内から離
脱させた後、図中右方向に移動される。そして、このつ
かみ装置２８が図中右方向に移動している間に、マスト
２６が第２図中矢印方向に移動されて、つかみ装置２８
がコンテナ２５内の物品２４を収納すべき位置に移動さ
れる。なお、マスト２Ｂの移動時間がつかみ装置２８の
水平移動時間よりも長くかかる場合には、モータ３５の
回転を停止させ、つかみ装置２８を歯車３０と３１との
間で待機させる。

このようにして、マスト２Ｂの移動が終了すると、第１
０図に示すように、再びモータ３５が歯車３６を図中時
計方向に回転させるように回転され、チェーン３４が図
中矢印方向に走行されて、つかみ装置２８が水平移動し
た後、第１１図に示すように下降される。そして、物品
２４がコンテナ２５内に収納されると、つかみ装置２８
が物品２４を離し、その後、モータ３５が歯車３６を第
１１図中反時計方向に回転させるように回転される。す
ると、つかみ装置２８が上昇した後図中左方向に移動さ
れて、歯車３０と３１との間に到達して停止され、ここ
にコンテナ２９からコンテナ２５への物品２４の移し替
え作業が終了されるものである。

また、コンテナ２５からコンテナ２９への物品２４の移
し替え作業については、上記と逆の動作で略同様に説明
することができるので省略する。

そして、上記実施例のような構成によれば、つかみ装置
２８を、第１の物品収容位置であるコンテナ２９に対し
て物品２４を収容、離脱する方向に移動させる第１の経
路（歯車３０と３２との間）と、第２の物品収容位置で
あるコンテナ２５に対して物品２４を収容、離脱する方
向に移動させる第２の経路（歯車３１と３３との間）と
、第１及び第２の物品収容位置相互間移動させる第３の
経路（歯車３０と３１との間）とを含んでループ状に設
置されるループ状動力伝達媒体としてのチェーン３４に
連結させ、このループ状動力伝達媒体を所定方向に走行
させることにより、第１及び第２の物品収容位置相互間
で物品２４の移し替えを行ない得るように構成している
。

このため、１つのモータ３５の駆動力によって、物品２
４をコンテナ２９から取り出してコンテナ２５に移し替
える動作を実現することができ、部品点数が少なくて済
み構成を簡易化することができる。

また、移し替えに要する時間も短縮することができ、動
作の信頼性を向上させることができるため、保管管理シ
ステムに適用した場合、その性能の向上を図ることがで
きるものである。

なお、この発明は上記実施例に限定されるものではなく
、この外その要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施
することができる。

［発明の効果］ したがって、以上詳述したようにこの発明によれば、部
品点数を削減し簡易な構成で経済的にも有利であり、し
かも正確かつすみやかな物品移し替え動作を行なうこと
ができ、保管管理システムに適用してその性能の向上を
促進させ得る極めて良好な物品移し替え装置を提供する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図はそれぞれこの発明に係る物品移し替
え装置の一実施例を示す正面図及び側面図、第３図乃至
第７図はそれぞれ同実施例の各部の詳細な構成を示す正
面図、正面図、斜視図。 上面図及び斜視図、第８図乃至第１１図はそれぞれ同実
施例の動作を説明するための正面図、第１２図はこの発
明が適用される保管管理システムの全体的な構成を示す
平面図である。 １１〜１３・・・棚、１４〜１７・・・スタッカークレ
ーン、１８〜２０・・・ステーション、２１・・・移し
替え装置、２２・・・移載装置、２３・・・本体、２４
・・・物品、２５・・・コンテナ、２６・・・マスト、
２７・・・枠体、２８・・・つかみ装置、２９・・コン
テナ、３０〜３３・・・歯車、３４・・・チェーン、３
５・・・モータ、３８．３７・・・歯車、３８・・・チ
ェーン、３９・・・摺動部材、４０・・・板体、４１・
・・連結機構、４２・・・ハウジング、４３・・・転が
り軸受け、４４・・・軸、４５・・・連結具、４Ｂ・・
・本体、４７、４８・・・アーム。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 （ａ）　　　　　　　　　　　　　　　　（ｂ）第３図 第４図 第５図 策６図 第７図 第８図 第　９　図 第１０図 第１１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 所定間隔離間して設定された第１及び第２の物品収容位
   置相互間で物品の移し替えを行なう物品移し替え装置に
   おいて、前記第１及び第２の物品収容位置に収容された
   前記物品を把持する物品つかみ装置と、この物品つかみ
   装置に連結され該物品つかみ装置を、前記第１の物品収
   容位置に対して前記物品を収容、離脱する方向に移動さ
   せる第１の経路と前記第２の物品収容位置に対して前記
   物品を収容、離脱する方向に移動させる第２の経路と前
   記第１及び第２の物品収容位置相互間移動させる第３の
   経路とを含んでループ状に設置されるループ状動力伝達
   媒体とを具備し、前記ループ状動力伝達媒体を所定方向
   に走行させることにより、前記第１及び第２の物品収容
   位置相互間で前記物品の移し替えを行なうように構成し
   てなることを特徴とする物品移し替え装置。