JPH0369805B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は、例えば略箱状に形成された定形物
品が多量に収納された棚から所望の物品を選択的
に自動出庫するとともに、物品を棚の所定位置に
自動入庫するようにした保管管理システム等に使
用して好適する物品移し替え装置の改良に関す
る。

（従来の技術） 周知のように、多量のデータを記録し保管する
ための記録媒体としては、従来より、主として磁
気テープやフイルムまたはデイスク等が使用され
ている。このうち、磁気テープやフイルムの場合
には、それをロール状に巻回したものを複数巻棚
に収納し、また、デイスクの場合には、それを複
数枚棚に収納しておき、必要に応じて棚から選択
的に取り出してデータ再生を行なうようにするこ
とが、一般的に行なわれている。

ここで、近時、例えば大形のコンピユータシス
テム等にあつては、取り扱うデータの量が膨大な
ものとなつてきており、これに伴つて磁気テープ
やフイルムの巻数、またはデイスクの枚数等も非
常に多くなつてきている。このため、棚から所望
の磁気テープやフイルムまたはデイスクを検索し
て取り出す出庫作業や、データ再生の終了した磁
気テープやフイルムまたはデイスクを棚の元の位
置に戻す入庫作業が極めて困難なものとなつてき
ている。

このため、従来より、磁気テープやフイルムま
たはデイスク等の記録媒体の、棚に対する入出庫
作業を自動化するようにした保管管理システムが
考えられている。ところで、このような保管管理
システムにおいては、有機的なシステム構成で、
磁気テープやフイルムまたはデイスク等の多量の
物品を、正確にしかも無理なくすみやかに棚に対
して選択的に自動入出庫することができ、細部に
渡つて使用者のニーズに十分に答え得るような構
成とすることが要求される。

ところが、従来より考えられているこの種の保
管管理システムは、まだまだ開発途上にある段階
であり、入出庫を行なう一連の作業手順や所要時
間もさることながら、入出庫作業を行なうための
各部機構の構成や動作にも不都合な点が多々あ
り、使用者のニーズに十分に答え得るものではな
いという問題を有している。

そこで、従来より、上記のような要求に十分に
答え得る保管管理システムを実現するために、各
部機構の構成を改良することが強く要望されてい
る。例えば、上記保管管理システムは、複数の磁
気テープやフイルムまたはデイスク等の物品をそ
れぞれ収納し得る複数のコンテナを棚に収容して
おき、所望の物品に対応するコンテナを棚から取
り出し、この取り出されたコンテナと、使用者が
持ち運ぶための他のコンテナとの間で、物品移し
替え装置により物品の移し替え作業を行ない、物
品の入出庫を行なうようにしている。

しかしながら、従来の物品移し替え装置は、部
品点数が多く構成が複雑で経済的に不利であると
ともに動作時間が長く、保管管理システムに適用
した場合、到底上述したような要求を満足させる
ことができるものではないという問題を有してい
る。

（発明が解決しようとする問題点） 以上のように、従来の物品移し替え装置は、構
成が複雑で動作時間が長くかかり保管管理システ
ムの性能を高め得るものではないという問題を有
している。

そこで、この発明は上記事情を考慮してなされ
たもので、第１の物品収容位置にある定形物品を
持ち上げて第２の物品収容位置の上方まで移動さ
せて下ろすという方式の定形物品の移動を、部品
点数の少ない簡易な構成でしかもすみやかに短時
間で行なうことができ、保管管理システムに適用
してその性能の向上を促進させ得る極めて良好な
物品移し替え装置を提供することを目的とする。

［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） すなわち、この発明に係る物品移し替え装置
は、水平方向に所定間隔離間して設定された第１
及び第２の物品収容位置相互間で、定形物品の移
し替えを行なうものを対象としている。

そして、第１及び第２の物品収容位置の上方に
設置され、該第１及び第２の物品収容位置に跨が
つて水平方向に設定された水平ガイド部を有する
支持部材と、 この支持部材の第１の物品収容位置の上方に対
応する位置に、上から垂直方向に並んで回転自在
に支持される第１及び第２の回転体と、 支持部材の第２の物品収容位置の上方で、第１
及び第２の回転体と水平になる各位置に、上から
垂直方向に並んで回転自在に支持される第３及び
第４の回転体と、 第１乃至第４の回転体のうちの１つに回転駆動
力を与える駆動源と、 第１乃至第４の回転体に架設されて略四角形状
のループを呈するように設置され、駆動源からの
回転駆動力によりループに沿つて循環的に走行さ
れるループ状部材と、 支持部材の水平ガイド部に水平方向に移動自在
に支持され、垂直方向に設定された垂直ガイド部
を有する可動部材と、 この可動部材の垂直ガイド部に垂直方向に移動
自在に支持されるとともに、ループ状部材の所定
位置に回転自在に連結され、定形物品を把持する
物品つかみ装置とを備え、 ループ状部材を所定方向に走行させて、物品つ
かみ装置を、第１及び第２の回転体相互間と第３
及び第４の回転体相互間とでそれぞれ昇降させる
とともに、第１及び第３の回転体相互間で水平方
向に移動させることにより、第１及び第２の物品
収容位置相互間で定形物品の移し替えを行なうよ
うに構成したものである。

（作用） そして、上記のような構成によれば、第１の物
品収容位置の上方に対応する位置に、上から垂直
方向に並んで回転自在に支持される第１及び第２
の回転体と、第２の物品収容位置の上方で、第１
及び第２の回転体と水平になる各位置に、上から
垂直方向に並んで回転自在に支持される第３及び
第４の回転体とに架設されて、略四角形状のルー
プを呈するように設置されたループ状部材を走行
させることにより、水平及び垂直方向に移動自在
に支持された物品つかみ装置を、第１及び第２の
回転体相互間と第３及び第４の回転体相互間とで
それぞれ昇降させるとともに、第１及び第３の回
転体相互間で水平方向に移動させるようにしたの
で、例えば第１の物品収容位置にある定形物品を
持ち上げて第２の物品収容位置の上方まで水平に
移動させて下ろすという方式の定形物品の移動
を、部品点数の少ない簡易な構成で、しかもすみ
やかに短時間で行なうことができ、また、故障が
生じにくくて動作の信頼性も高く保管管理システ
ムに適用してその性能の向上を促進させることが
できるものである。

（実施例） 以下、この発明を保管管理システムに適用した
場合の一実施例について、図面を参照して詳細に
説明する。第１２図は、上記保管理システムの全
体的な配置構成を示すものである。すなわち、図
中１１〜１３はそれぞれ棚で、図示のように、略
平行に３列配設されている。そして、これら棚１
１〜１３は、複数の物品（例えばビデオテープが
収容される略箱状のパツケージ等）を収納するコ
ンテナを複数個収容し得るもので、各棚１１〜１
３にはそれぞれ、その長手方向に29連、その高さ
方向に８段、コンテナが収容されるスペースを有
している。

また、各棚１１〜１３をそれぞれ挟むように、
スタツカークレーン１４〜１７が設置されてい
る。これらスタツカークレーン１４〜１７は、そ
れぞれ棚１１〜１３の長手方向に沿つて敷設され
たレール１４ａ〜１７ａ上を移動するとともに、
その載荷台１４ｃ〜１７ｃが支柱１４ｂ〜１７ｂ
に沿つて上下動するもので、各棚１１〜１３から
のコンテナの取り出し、及び各棚１１〜１３への
コンテナの収納作業を行なうものである。

この場合、棚１１に対するコンテナの入出庫作
業は、スタツカークレーン１４，１５のいずれで
も行なうことができる。また、棚１２に対するコ
ンテナの入出庫作業は、スタツカークレーン１
５，１６のいずれでも行なうことができる。さら
に、棚１３に対するコンテナの入出庫作業は、ス
タツカークレーン１６，１７のいずれでも行なう
ことができるようになされている。

また、スタツカークレーン１４は、棚１１から
取り出したコンテナをステーシヨン１８に搬送す
るとともに、ステーシヨン１８に置かれたコンテ
ナを棚１１に戻す作業を行なうものである。さら
に、スタツカークレーン１５は、棚１１，１２か
ら取り出したコンテナをそれぞれステーシヨン１
８，１９に搬送するとともに、ステーシヨン１
８，１９に置かれたコンテナをそれぞれ棚１１，
１２に戻す作業を行なうようになされている。そ
して、スタツカークレーン１６は、棚１２，１３
から取り出したコンテナをそれぞれステーシヨン
１９，２０に搬送するとともに、ステーシヨン１
９，２０に置かれたコンテナをそれぞれ棚１２，
１３に戻す作業を行なうものである。また、スタ
ツカークレーン１７は、棚１３から取り出したコ
ンテナをステーシヨン２０に搬送するとともに、
ステーシヨン２０に置かれたコンテナを棚１３に
戻す作業を行なうようになされている。

ここで、上記ステーシヨン１８〜２０の近傍に
は、移し替え装置２１が設置されている。この移
し替え装置２１は、ステーシヨン１８〜２０の配
列方向に沿つて敷設されたレール２１ａ，２１ａ
上を移動し、各ステーシヨン１８〜２０に対応す
る位置にそれぞれ到達し得るようになされてい
る。そして、上記移し替え装置２１は、それ自体
にコンテナが搭載されるようになされており、該
移し替え装置２１に搭載されたコンテナと、各ス
テーシヨン１８〜２０に置かれたコンテナとの間
で、物品の移し替え作業を行なうものである。

すなわち、この移し替え装置２１は、例えばス
テーシヨン１９に対応する位置に移動されている
とすると、移し替え装置２１に搭載されたコンテ
ナ内の物品を、ステーシヨン１９に置かれたコン
テナ内に選択的に移し替えたり、逆に、ステーシ
ヨン１９に置かれたコンテナ内の物品を、移し替
え装置２１に搭載されたコンテナ内に移し替えた
りする作業を行なうものである。

ここで、上記レール２１ａの一端部には、図示
しないバーコードリーダを備えた移載装置２２が
設置されている。この移載装置２２は、移し替え
装置２１に搭載されたコンテナを図示しない台車
に移送したり、逆に、台車上のコンテナを移し替
え装置２１に搭載するように移送する作業を行な
うものである。

さらに、上記バーコードリーダは、各物品にそ
れぞれ付設されるバーコードを読み取るものであ
る。このバーコードとは、例えばその物品が棚１
１〜１３のどの位置にあるコンテナに収納される
かを示すロケーシヨンデータや、コンテナ内のど
の位置に収納されるかを示す小間No.データ等を有
しているものである。

そして、上記スタツカークレーン１４〜１７，
ステーシヨン１８〜２０，移し替え装置２１及び
移載装置２２等が、図示しないホストコンピユー
タ及びミニコンピユータ等を含む総制御装置によ
つて集中管理され、ここに所定の入出庫動作が行
なわれるようになるものである。

ここにおいて、上記移し替え装置２１の詳細に
ついて説明する。第１図及び第２図において、２
３は略箱状に構成された本体で、その図中下面に
設けられたガイド部２３ａ，２３ａが前記レール
２１ａ，２１ａに嵌合されている。そして、この
本体２３は、両レール２１ａ，２１ａ間に該レー
ル２１ａ，２１ａに沿つて敷設され歯部が形成さ
れたレール２３ｂに、モータ２３ｃによつて回転
される歯車２３ｄが歯合されることにより、レー
ル２１ａ，２１ａに沿つて移動されるようになさ
れている。また、上記本体２３の図中上面には、
前記台車から移載装置２２を介して移送され、複
数の物品２４を収納したコンテナ２５が搭載され
ている。

さらに、上記本体２３には、マスト２６が設置
されている。このマスト２６は、その一側面に設
置されたガイド部２６ａ，２６ａが、本体２３の
側面に設けられたレール２３ｅ，２３ｅに嵌合さ
れることにより、本体２３に支持されているもの
で、本体２３内に設けられる動力部２３ｆの動力
によつて、第２図中矢印方向に移動されるように
なされている。

ここで、上記マスト２６の図中上部には、枠体
２７が固着されており、この枠体２７につかみ装
置２８が移動自在に支持されている。そして、
今、移し替え装置２１がステーシヨン１８に対応
する位置にあるとすると、詳細な動作は後述する
が、前記棚１１または１２から取り出されステー
シヨン１８上に置かれたコンテナ２９内の物品２
４をつかみ装置２８がつかんで、上記本体２３上
に搭載されたコンテナ２５内に移し替える出庫作
業や、コンテナ２５内の物品２４をつかみ装置２
８がつかんでコンテナ２９内に移し替える入庫作
業等が行なわれるものである。

ここにおいて、上記枠体２７は、第３図ａ，ｂ
に示すように、板体を側面略コ字状に折曲形成し
てなるもので、その平面部には、４つの歯車３０
〜３３がそれぞれ回転自在に支持されている。そ
して、これら歯車３０〜３３には、ループ状にチ
エーン３４が架設されている。

また、上記枠体２７の平面部には、支持部２７
ａを介してモータ３５が支持されている。そし
て、このモータ３５の回転軸は歯車３６に連結さ
れており、該歯車３６と、上記歯車３１に同軸的
かつ一体的に設けられる歯車３７とが、チエーン
３８で連結されることにより、モータ３５の回転
力が歯車３１に伝達されるようになされている。

ここで、第４図ａ，ｂに示すように、上記枠体
２７には摺動部材３９が支持されている。この摺
動部材３９は、板体を側面略コ字状に折曲形成し
てなるもので、その図中上下端部に設置されたガ
イド部３９ａ，３９ａが、上記枠体２７の図中上
下端部に設けられたレール２７ｂ，２７ｂに嵌合
されることにより、第４図ａ中矢印Ａ方向にスラ
イド自在となされているものである。

また、上記摺動部材３９には、図中縦方向にレ
ール３９ｂが形成されている。そして、このレー
ル３９ｂに、板体４０が第４図ａ中矢印Ｂ方向に
スライド自在に支持されている。このため、板体
４０は、枠体２７の平面部に沿つて図中矢印Ａ，
Ｂ方向に任意に移動可能となされているものであ
る。

ここで、上記板体４０は、第５図に示すよう
に、連結機構４１を介して前記チエーン３４に連
結されている。この連結機構４１は、第６図に示
すように、板体４０に固定された略円筒形状のハ
ウジング４２内に転がり軸受け４３を介して軸４
４を回転自在に支持させ、この軸４４の先端部
を、上記チエーン３４を挟むように略コ字状に形
成されチエーン３４に連結された連結具４５に取
着することによつて、板体４０とチエーン３４と
を連結させるようにしているものである。

このため、上記モータ３５が回転されると、そ
の回転方向に応じた方向にチエーン３４が走行さ
れるようになり、これに伴つて、板体４０がチエ
ーン３４の走行経路に沿つて移動されるようにな
るものである。

なお、上記板体４０は、その一端部に形成され
たガイド部４０ａが、上記摺動部材３９のレール
３９ｂに嵌合されることによつて支持されてい
る。そして、このガイド部４０ａとレール３９ｂ
とは、図示のように突部４０ｂと凹部３９ｃとが
嵌合されることによつて抜けが防止される。

また、上記板体４０のうちハウジング４２が取
り付けられている面と反対側の面には、前記つか
み装置２８が取着される。このつかみ装置２８
は、第７図に示すように、本体４６から一対のア
ーム４７，４８が突設されてなるものである。そ
して、このアーム４７，４８は本体４６に内蔵さ
れた図示されないモータの駆動力により、互いに
その間隔を広げたり狭くしたりすることができる
もので、両アーム４７，４８間に前記物品２４を
挟装して把持することができるものである。

なお、上記本体４６には、上記板体４０に取り
付けるための取付板４６ａが設けられている。

上記のような構成において、前記ステーシヨン
１８上に置かれたコンテナ２９に収納された物品
２４を、移し替え装置２１の本体２３上に搭載さ
れたコンテナ２５内に移し替える動作について説
明する。まず、停止状態では、つかみ装置２８が
上記歯車３０と３１との中間位置に保持されるよ
うに設定されている。そして、前述した総制御装
置からの移し替え指令によつて、マスト２６が第
２図中矢印方向に移動されて、つかみ装置２８
が、コンテナ２９内の取り出すべき物品２４に対
応する位置に移動される。

その後、モータ３５が歯車３６を第８図中反時
計方向に回転させるように回転される。すると、
第８図中矢印方向にチエーン３４が走行され、つ
かみ装置２８が水平移動した後、下降されるよう
になりコンテナ２９内の所望の物品２４が把持さ
れるようになる。

次に、第９図に示すように、モータ３５が歯車
３６を図中時計方向に回転させるように回転され
る。すると、チエーン３４が図中矢印方向に走行
され、つかみ装置２８が上昇して物品２４をコン
テナ２９内から離脱させた後、図中右方向に移動
される。そして、このつかみ装置２８が図中右方
向に移動している間に、マスト２６が第２図中矢
印方向に移動されて、つかみ装置２８がコンテナ
２５内の物品２４を収納すべき位置に移動され
る。なお、マスト２６の移動時間がつかみ装置２
８の水平移動時間よりも長くかかる場合には、モ
ータ３５の回転を停止させ、つかみ装置２８を歯
車３０と３１との間で待機させる。

このようにして、マスト２６の移動が終了する
と、第１０図に示すように、再びモータ３５が歯
車３６を図中時計方向に回転させるように回転さ
れ、チエーン３４が図中矢印方向に走行されて、
つかみ装置２８が水平移動した後、第１１図に示
すように下降される。そして、物品２４がコンテ
ナ２５内に収納されると、つかみ装置２８が物品
２４を離し、その後、モータ３５が歯車３６を第
１１図中反時計方向に回転させるように回転され
る。すると、つかみ装置２８が上昇した後図中左
方向に移動されて、歯車３０と３１との間に到達
して停止され、ここにコンテナ２９からコンテナ
２５への物品２４の移し替え作業が終了されるも
のである。

また、コンテナ２５からコンテナ２９への物品
２４の移し替え作業については、上記と逆の動作
で略同様に説明することができるので省略する。

そして、上記実施例のような構成によれば、枠
体２７及び摺動部材３９によつて水平及び垂直方
向に移動自在に支持されたつかみ装置２８を、２
つのコンテナ２５，２９の各上方でそれぞれ略垂
直に昇降させる２つの経路とこの２つの経路を含
むループを形成する経路とを形成し得るように配
置される４つの歯車３０〜３３に架設されたチエ
ーン３４によつて、各コンテナ２５，２９の上方
で昇降させるとともに各コンテナ２５，２９相互
間移動させるようにしたので、例えばコンテナ２
９に収容された物品２４をつかみ装置２８でつか
み持ち上げてコンテナ２５の上方まで移動させて
下ろすという方式の物品２４の移動を、部品点数
の少ない簡易な構成でしかもすみやかに短時間で
行なうことができるようになる。また、移し替え
に要する時間も短縮することができ、動作の信頼
性を向上させることができるため、保管管理シス
テムに適用した場合、その性能の向上を図ること
ができるものである。

なお、この発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、この外その要旨を逸脱しない範囲で
種々変形して実施することができる。

［発明の効果］ したがつて、以上詳述したようにこの発明によ
れば、第１の物品収容位置にある定形物品を持ち
上げて第２の物品収容位置の上方まで移動させて
下ろすという方式の定形物品の移動を、部品点数
の少ない簡易な構成でしかもすみやかに短時間で
行なうことができ、保管管理システムに適用して
その性能の向上を促進させ得る極めて良好な物品
移し替え装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図はそれぞれこの発明に係る物
品移し替え装置の一実施例を示す正面図及び側面
図、第３図乃至第７図はそれぞれ同実施例の各部
の詳細な構成を示す正面図，正面図，斜視図，上
面図及び斜視図、第８図乃至第１１図はそれぞれ
同実施例の動作を説明するための正面図、第１２
図はこの発明が適用される保管管理システムの全
体的な構成を示す平面図である。 １１〜１３……棚、１４〜１７……スタツカー
クレーン、１８〜２０……ステーシヨン、２１…
…移し替え装置、２２……移載装置、２３……本
体、２４…物品、２５……コンテナ、２６……マ
スト、２７……枠体、２８……つかみ装置、２９
……コンテナ、３０〜３３……歯車、３４……チ
エーン、３５……モータ、３６，３７……歯車、
３８……チエーン、３９……摺動部材、４０……
板体、４１……連結機構、４２……ハウジング、
４３……転がり軸受け、４４……軸、４５……連
結具、４６……本体、４７，４８……アーム。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 水平方向に所定間隔離間して設定された第１
   及び第２の物品収容位置相互間で、定形物品の移
   し替えを行なう物品移し替え装置において、 前記第１及び第２の物品収容位置の上方に設置
   され、該第１及び第２の物品収容位置に跨がつて
   水平方向に設定された水平ガイド部を有する支持
   部材と、 この支持部材の前記第１の物品収容位置の上方
   に対応する位置に、上から垂直方向に並んで回転
   自在に支持される第１及び第２の回転体と、 前記支持部材の前記第２の物品収容位置の上方
   で、前記第１及び第２の回転体と水平になる各位
   置に、上から垂直方向に並んで回転自在に支持さ
   れる第３及び第４の回転体と、 前記第１乃至第４の回転体のうちの１つに回転
   駆動力を与える駆動源と、 前記第１乃至第４の回転体に架設されて略四角
   形状のループを呈するように設置され、前記駆動
   源からの回転駆動力により前記ループに沿つて循
   環的に走行されるループ状部材と、 前記支持部材の水平ガイド部に水平方向に移動
   自在に支持され、垂直方向に設定された垂直ガイ
   ド部を有する可動部材と、 この可動部材の垂直ガイド部に垂直方向に移動
   自在に支持されるとともに、前記ループ状部材の
   所定位置に回転自在に連結され、前記定形物品を
   把持する物品つかみ装置とを具備し、 前記ループ状部材を所定方向に走行させて、前
   記物品つかみ装置を、前記第１及び第２の回転体
   相互間と前記第３及び第４の回転体相互間とでそ
   れぞれ昇降させるとともに、前記第１及び第３の
   回転体相互間で水平方向に移動させることによ
   り、前記第１及び第２の物品収容位置相互間で前
   記定形物品の移し替えを行なうように構成してな
   ることを特徴とする物品移し替え装置。