JPS63245604A - 収穫機の進行方向制御方式 - Google Patents
収穫機の進行方向制御方式Info
- Publication number
- JPS63245604A JPS63245604A JP7947887A JP7947887A JPS63245604A JP S63245604 A JPS63245604 A JP S63245604A JP 7947887 A JP7947887 A JP 7947887A JP 7947887 A JP7947887 A JP 7947887A JP S63245604 A JPS63245604 A JP S63245604A
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- JP
- Japan
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- grain culm
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- grain
- harvester
- sensor
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 238000009333 weeding Methods 0.000 claims description 6
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 2
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 4
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 235000006693 Cassia laevigata Nutrition 0.000 description 1
- 241000735631 Senna pendula Species 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 1
- 229940124513 senna glycoside Drugs 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、収ｗ１機の進行方向制御方式に関するもの
で、コンバイン等における刈取作業時に立毛穀稈列に沿
って倣い走行制御を行う際等に利用できる。
で、コンバイン等における刈取作業時に立毛穀稈列に沿
って倣い走行制御を行う際等に利用できる。
従来の技術、および発明が解決しようとする問題点
従来から収穫機の刈取作業において、穀稈の未刈取領域
と既刈取領域との境界をセンサによって検出を行い、こ
の検出した境界の立毛穀稈列に沿って進行が可能な自動
倣い走行制御を行うようなものが既に市場で実用に供さ
れているが、この倣い制御は頭初の機械式のものから電
気式のものへと変遷し性能も向上してきたが、これらの
センサは機械式のものではその機構上立毛穀稈への接触
により検出を行うようにしているため穀稈の剛性の強い
株元側に対応させて機体下部側に取付けられていたが、
電気式のものでは機体下部側の検出では穀稈列が蛇行し
ているような場合その蛇行穀稈の凹凸に邪魔されて比較
的遠い範囲まで穀稈列を検出することができず折角の利
点が生かされないので、このセンサを機体上部側の立毛
穀稈の丈よりも高い位置に取付けて上方から俯轍するよ
うな状態で検出を行うことにより比較的遠い範囲まで穀
稈列の検出が可能となるが、このとき穀稈列が既刈取領
域側に倒伏しているような場合には、センサが本来の穀
稈立毛位置から倒伏分だけ外れた位置を穀稈列として誤
認検出を行うことになり、正しい穀稈列の検出ができ難
いこととなる。
と既刈取領域との境界をセンサによって検出を行い、こ
の検出した境界の立毛穀稈列に沿って進行が可能な自動
倣い走行制御を行うようなものが既に市場で実用に供さ
れているが、この倣い制御は頭初の機械式のものから電
気式のものへと変遷し性能も向上してきたが、これらの
センサは機械式のものではその機構上立毛穀稈への接触
により検出を行うようにしているため穀稈の剛性の強い
株元側に対応させて機体下部側に取付けられていたが、
電気式のものでは機体下部側の検出では穀稈列が蛇行し
ているような場合その蛇行穀稈の凹凸に邪魔されて比較
的遠い範囲まで穀稈列を検出することができず折角の利
点が生かされないので、このセンサを機体上部側の立毛
穀稈の丈よりも高い位置に取付けて上方から俯轍するよ
うな状態で検出を行うことにより比較的遠い範囲まで穀
稈列の検出が可能となるが、このとき穀稈列が既刈取領
域側に倒伏しているような場合には、センサが本来の穀
稈立毛位置から倒伏分だけ外れた位置を穀稈列として誤
認検出を行うことになり、正しい穀稈列の検出ができ難
いこととなる。
そこでこの発明は、このような収穫機における立毛穀稈
列の検出の際に、もし穀稈列が蛇行したりまた倒伏して
いるような場合においても、この穀稈列の比較的遠い範
囲までその位置を正しく検出できるようにしようとする
ものである。
列の検出の際に、もし穀稈列が蛇行したりまた倒伏して
いるような場合においても、この穀稈列の比較的遠い範
囲までその位置を正しく検出できるようにしようとする
ものである。
問題点を解決するための手段
この発明は、穀稈の未刈取領域（１）と既刈地領域（２
）との境界の立毛穀稈列（３）を検出する上部センサ（
４）を立毛穀稈の丈より高い位置にまた下部センサ（５
）を穀稈を分草する分草体（６）の側端部に位置させ、
この両センサ（４）（５）による検出データの相互補完
により該穀稈列（３）に沿って倣い走行を行うことを特
徴とする収穫機の進行方向制御方式の構成とする。
）との境界の立毛穀稈列（３）を検出する上部センサ（
４）を立毛穀稈の丈より高い位置にまた下部センサ（５
）を穀稈を分草する分草体（６）の側端部に位置させ、
この両センサ（４）（５）による検出データの相互補完
により該穀稈列（３）に沿って倣い走行を行うことを特
徴とする収穫機の進行方向制御方式の構成とする。
発明の作用、および効果
収穫機において１例えば機体の前端部に配置した穀稈を
引起す引起装置等の上部側に位置させた上部センナ（４
）によって、穀稈の未刈取領域（１）と既刈地領域（２
）との境界に立毛する穀稈列（３）を、穀稈の上方から
俯撤するような状態で比較的遠い範囲まで、例えば土壌
面と穀稈との高さの違い等によってその位置を検出し、
また該引起装置等の下部側で穀稈を分草する分草体（６
）の側端部に位置させた下部センサ（５）によって、該
穀稈列（３）を穀稈の側方からその株元側を比較的遠い
範囲まで、例えば穀稈までの距離の違い等によってその
位置を検出し、この両センサ（４）（５）の検出データ
の相互補完により該穀稈列（３）に沿って倣い走行制御
を行うようにするのであるが、この制御の際に、例えば
該上部センサ（４）が穀稈の倒伏等によって該穀稈列（
３）の位置を誤認検出したり、また該下部センサ（５）
が該穀稈列（３）の蛇行等によって該穀稈列（３）の位
置を検出でき難いといった状態で、この再検出データ相
互間に内容の食い違いによる矛盾が生じたような場合に
は、直進を優先とする制御を行わせるようにするもので
ある。
引起す引起装置等の上部側に位置させた上部センナ（４
）によって、穀稈の未刈取領域（１）と既刈地領域（２
）との境界に立毛する穀稈列（３）を、穀稈の上方から
俯撤するような状態で比較的遠い範囲まで、例えば土壌
面と穀稈との高さの違い等によってその位置を検出し、
また該引起装置等の下部側で穀稈を分草する分草体（６
）の側端部に位置させた下部センサ（５）によって、該
穀稈列（３）を穀稈の側方からその株元側を比較的遠い
範囲まで、例えば穀稈までの距離の違い等によってその
位置を検出し、この両センサ（４）（５）の検出データ
の相互補完により該穀稈列（３）に沿って倣い走行制御
を行うようにするのであるが、この制御の際に、例えば
該上部センサ（４）が穀稈の倒伏等によって該穀稈列（
３）の位置を誤認検出したり、また該下部センサ（５）
が該穀稈列（３）の蛇行等によって該穀稈列（３）の位
置を検出でき難いといった状態で、この再検出データ相
互間に内容の食い違いによる矛盾が生じたような場合に
は、直進を優先とする制御を行わせるようにするもので
ある。
このように該両センサ（４）（５）の検出データに矛盾
がない場合にはこの再検出データに従って制御を行い、
もし該両センサ（４）（５）の検出データに矛盾を生じ
るような場合にはこの矛盾が解除されるまで直進を優先
させる制御を行うことにより、該両センサ（４）（５）
の検出データの相互補完により立毛穀稈の条件に左右さ
れることなく、該穀稈列（３）の比較的遠い範囲までそ
の位置を正しく検出して、該穀稈列（３）に沿った的確
な倣い走行制御を行うことができるものである。
がない場合にはこの再検出データに従って制御を行い、
もし該両センサ（４）（５）の検出データに矛盾を生じ
るような場合にはこの矛盾が解除されるまで直進を優先
させる制御を行うことにより、該両センサ（４）（５）
の検出データの相互補完により立毛穀稈の条件に左右さ
れることなく、該穀稈列（３）の比較的遠い範囲までそ
の位置を正しく検出して、該穀稈列（３）に沿った的確
な倣い走行制御を行うことができるものである。
実施例
なお図例において、コンバインの脱穀装置（７）を機体
（８）の後側部に設け、この脱穀装置（７）の下側部に
は土壌面を走行する走行装置（９）を設け、また該脱穀
装置Ｉ （７）の前側部には平面視右側部に操縦装置（
１０）と左側部に刈取装置（１１）を設ける。また該刈
取装置１（１１）の進行方向前端部に立毛穀稈を引起す
引起装置！（１２）と、この引起装ｆｉ（１２）の下側
部に立毛穀稈を分草する分草体（６）とを立毛穀稈列（
３）の刈取列数に対応して各々複数箇設ける。また未刈
取領域（１）と既刈地領域（２）との境界の該穀稈列（
３）の位置を、比較的遠い範囲まで穀稈の上方から検出
する上部センサ（４）を該引起装置１（１２）の上部右
端側に、また該穀稈列（３）の株元側の位置を検出する
下部センサ（５）を該分草体（６）の右端側下部に各々
設ける。また該両センサ（４）（５）の検出データを分
析により相互補完して進行方向の制御を行う制御装ｆｉ
！（１３）を該操縦装置１ｌ（１Ｇ）に内装して設け、
該制御装ＸＩ（１３）には中央にＣＰＵ（１４）を配し
、該ＣＰＵ（１４）の入力ポート側には入力インターフ
ェース（１５）ヲ、また出力ボート側には出力インター
フェース（１Ｂ）を各々接続して設ける。また該入力イ
ンターフェース（１５）へは該両センサ（４）（５）を
各々接続し、該出力インターフェース（１６）へは該走
行装置（９）の舵取を行う左右の電磁バルブ（１７）を
各々接続して設ける。
（８）の後側部に設け、この脱穀装置（７）の下側部に
は土壌面を走行する走行装置（９）を設け、また該脱穀
装置Ｉ （７）の前側部には平面視右側部に操縦装置（
１０）と左側部に刈取装置（１１）を設ける。また該刈
取装置１（１１）の進行方向前端部に立毛穀稈を引起す
引起装置！（１２）と、この引起装ｆｉ（１２）の下側
部に立毛穀稈を分草する分草体（６）とを立毛穀稈列（
３）の刈取列数に対応して各々複数箇設ける。また未刈
取領域（１）と既刈地領域（２）との境界の該穀稈列（
３）の位置を、比較的遠い範囲まで穀稈の上方から検出
する上部センサ（４）を該引起装置１（１２）の上部右
端側に、また該穀稈列（３）の株元側の位置を検出する
下部センサ（５）を該分草体（６）の右端側下部に各々
設ける。また該両センサ（４）（５）の検出データを分
析により相互補完して進行方向の制御を行う制御装ｆｉ
！（１３）を該操縦装置１ｌ（１Ｇ）に内装して設け、
該制御装ＸＩ（１３）には中央にＣＰＵ（１４）を配し
、該ＣＰＵ（１４）の入力ポート側には入力インターフ
ェース（１５）ヲ、また出力ボート側には出力インター
フェース（１Ｂ）を各々接続して設ける。また該入力イ
ンターフェース（１５）へは該両センサ（４）（５）を
各々接続し、該出力インターフェース（１６）へは該走
行装置（９）の舵取を行う左右の電磁バルブ（１７）を
各々接続して設ける。
コンバインの刈取作業において、刈取装置（１１）を土
壌面に摺接させて立毛穀稈列（３）を分草体（６）によ
り分草し引起装ｆｆ１（１２）によって引起しながら刈
取を行うのであるが、この刈取作業の際に上部センサ（
４）によって穀稈の上方から俯撤するような状態で土壌
面と穀稈との高さの違いにより未刈取領域（１）と既刈
取領域（２）との境界の該穀稈列（３）の位置を、また
下部センサ（５）によって穀稈の株元側をその距離の違
いにより該穀稈列（３）の位置を各々比較的遠い範囲ま
で検出し、この両センサ（４）（５）による検出データ
を該操縦装置（１０）に内装した制御装置（１３）の入
力インターフェース（１５）を介してＣＰＵ（１４）へ
送り、このＣＰＵ（１４）によって分析を行いこの分析
結果により両検出データの内容が一致している場合には
、この内容に従って制御出力を行い出力インターフェー
ス（１６）を介して左右の電磁バルブ（１７）を作用さ
せて走行装置（９）による進行方向の制御を行うのであ
る。しかしこのとき、もし該上部センサ（４）が該穀稈
列（３）を上方から俯敵するために穀稈の倒伏等により
該穀稈列（３）の位置を本来の立毛位置から倒伏分だけ
外れた位置を検出したり、また該下部センサ（５）が該
穀稈列（３）の蛇行等によって該穀稈列（３）の位置を
検出でき難いといった状態で、両検出データの内容が食
い違って矛盾が生じるような場合においては１例えば該
ＣＰＵ（１４）により第５図の如き真理値表によって両
検出データの相互補完を行いこの矛盾が解除されるまで
直進を優先させるような制御を行うことによって、立毛
穀稈の条件に左右されることなく、該穀稈列（３）に沿
った的確な倣い走行制御を行えるものである。
壌面に摺接させて立毛穀稈列（３）を分草体（６）によ
り分草し引起装ｆｆ１（１２）によって引起しながら刈
取を行うのであるが、この刈取作業の際に上部センサ（
４）によって穀稈の上方から俯撤するような状態で土壌
面と穀稈との高さの違いにより未刈取領域（１）と既刈
取領域（２）との境界の該穀稈列（３）の位置を、また
下部センサ（５）によって穀稈の株元側をその距離の違
いにより該穀稈列（３）の位置を各々比較的遠い範囲ま
で検出し、この両センサ（４）（５）による検出データ
を該操縦装置（１０）に内装した制御装置（１３）の入
力インターフェース（１５）を介してＣＰＵ（１４）へ
送り、このＣＰＵ（１４）によって分析を行いこの分析
結果により両検出データの内容が一致している場合には
、この内容に従って制御出力を行い出力インターフェー
ス（１６）を介して左右の電磁バルブ（１７）を作用さ
せて走行装置（９）による進行方向の制御を行うのであ
る。しかしこのとき、もし該上部センサ（４）が該穀稈
列（３）を上方から俯敵するために穀稈の倒伏等により
該穀稈列（３）の位置を本来の立毛位置から倒伏分だけ
外れた位置を検出したり、また該下部センサ（５）が該
穀稈列（３）の蛇行等によって該穀稈列（３）の位置を
検出でき難いといった状態で、両検出データの内容が食
い違って矛盾が生じるような場合においては１例えば該
ＣＰＵ（１４）により第５図の如き真理値表によって両
検出データの相互補完を行いこの矛盾が解除されるまで
直進を優先させるような制御を行うことによって、立毛
穀稈の条件に左右されることなく、該穀稈列（３）に沿
った的確な倣い走行制御を行えるものである。
また該両センサ（４）（５）を各々一定の範囲で左右方
向に首振り作用を行わせるようにしてもよい。
向に首振り作用を行わせるようにしてもよい。
また該両センサ（４）（５）を第３図および第４図の如
く何れも穀稈の上方から俯鍬するような状態に設け、一
方を比較的遠い範囲でまた他方を比較的近い範囲で該穀
稈列（３）の位置を検出可能として、遠い位置での予測
検出と近い位置での倣い検出を行わせることにより、該
穀稈列（３）の急な凹凸に遭遇しても最小限の蛇行によ
り刈残しを少なくし不必要な蛇行を防止するようにして
もよい、なおこのとき第６図の如き真理値表によって既
刈取領域（２）側への舵取を優先させるような制御を行
うようにしてもよい。
く何れも穀稈の上方から俯鍬するような状態に設け、一
方を比較的遠い範囲でまた他方を比較的近い範囲で該穀
稈列（３）の位置を検出可能として、遠い位置での予測
検出と近い位置での倣い検出を行わせることにより、該
穀稈列（３）の急な凹凸に遭遇しても最小限の蛇行によ
り刈残しを少なくし不必要な蛇行を防止するようにして
もよい、なおこのとき第６図の如き真理値表によって既
刈取領域（２）側への舵取を優先させるような制御を行
うようにしてもよい。
図はこの発明の実施例を示すもので、第１図および第３
図は作用側面図、第２図および第４図は作用平面図、第
５図および第６図は真理値表、第７図は電気回路のブロ
ック図である。
図は作用側面図、第２図および第４図は作用平面図、第
５図および第６図は真理値表、第７図は電気回路のブロ
ック図である。
Claims (1)
- 穀稈の未刈取領域（１）と既刈取領域（２）との境界の
立毛穀稈列（３）を検出する上部センサ（４）を立毛穀
稈の丈より高い位置にまた下部センサ（５）を穀稈を分
草する分草体（６）の側端部に位置させ、この両センサ
（４）（５）による検出データの相互補完により該穀稈
列（３）に沿って倣い走行を行うことを特徴とする収穫
機の進行方向制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7947887A JPS63245604A (ja) | 1987-03-30 | 1987-03-30 | 収穫機の進行方向制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7947887A JPS63245604A (ja) | 1987-03-30 | 1987-03-30 | 収穫機の進行方向制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63245604A true JPS63245604A (ja) | 1988-10-12 |
Family
ID=13691001
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7947887A Pending JPS63245604A (ja) | 1987-03-30 | 1987-03-30 | 収穫機の進行方向制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63245604A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0878121B1 (de) * | 1997-05-13 | 2003-06-04 | CLAAS KGaA | Automatisch lenkbare Erntemaschine |
-
1987
- 1987-03-30 JP JP7947887A patent/JPS63245604A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0878121B1 (de) * | 1997-05-13 | 2003-06-04 | CLAAS KGaA | Automatisch lenkbare Erntemaschine |
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