BR102021013988A2

BR102021013988A2 - Sistema de controle de uma colheitadeira

Info

Publication number: BR102021013988A2
Application number: BR102021013988-9A
Authority: BR
Inventors: Rahul Gunda; Bryan E. Dugas; Bhalchandra Padwal
Original assignee: Deere & Company
Priority date: 2020-09-21
Filing date: 2021-07-15
Publication date: 2022-03-22
Also published as: CN114246057A; AU2021218104A1

Abstract

Um sistema de controle para uma colheitadeira que colhe talos de cultivo cada um tendo uma porção de fundo e uma porção de topo. A colheitadeira inclui um despontador que corta os talos entre as porções de topo e de fundo e um cortador de base que corta os talos próximos a uma superfície do solo. O sistema de controle inclui um sensor que detecta uma primeira altura entre o topo da porção de fundo e a superfície do solo, e detecta uma segunda altura entre o fundo da porção de fundo e a superfície do solo. O controlador recebe sinais representando as primeira e segunda alturas detectadas do sensor, determina as primeira e segunda alturas médias para os talos ao longo de um tempo determinado, envia um primeiro sinal ao despontador para causar movimento do despontador à primeira altura média, e envia um segundo sinal ao cortador de base para causar movimento do cortador de base à segunda altura média.

Description

SISTEMA DE CONTROLE DE UMA COLHEITADEIRA

FUNDAMENTOS

[001] A presente descrição refere-se ao mapeamento e previsão de localização do cultivo.

SUMÁRIO

[002] Em uma modalidade, a descrição provê um sistema de controle de uma colheitadeira que colhe um cultivo incluindo uma pluralidade de talos de cultivo. Cada um dos talos de cultivo tem uma porção de fundo e uma porção de topo. A porção de fundo se estende entre uma extremidade inferior das raízes adjacentes e uma superfície do solo e uma extremidade superior adjacente à porção de topo. A colheitadeira inclui um despontador que corta os talos entre a porção de topo do talo e a porção de fundo do talo e um cortador de base que corta os talos próximos de uma superfície do solo entre a porção de fundo do talo e as raízes para separar a porção de fundo das raízes. O sistema de controle inclui pelo menos um sensor e um controlador que envia e recebe sinais. O pelo menos um sensor detecta uma primeira altura entre a extremidade superior da porção de fundo e a superfície do solo para cada uma da pluralidade de talos e detecta uma segunda altura entre a extremidade inferior da porção de fundo e a superfície do solo para cada uma da pluralidade de talos. O controlador recebe um sinal representando a primeira altura detectada a partir do pelo menos um sensor, e recebe um sinal representando a segunda altura detectada a partir do pelo menos um sensor. O controlador adicionalmente determina uma primeira altura média para cada uma da pluralidade de talos ao longo de um tempo determinado, e determina uma segunda altura média para cada uma da pluralidade de talos ao longo do tempo determinado, O controlador adicionalmente envia um primeiro sinal ao despontador para causar movimento do despontador à primeira altura média, de modo que o despontador seja configurado para cortar a pluralidade de talos adjacentes à extremidade superior da porção de fundo, e envia um segundo sinal ao cortador de base para causar movimento do cortador de base para uma segunda altura média, de modo que o cortador de base seja configurado para cortar a pluralidade de talos adjacentes à extremidade inferior da porção de fundo.

[003] Em uma outra modalidade a descrição provê um sistema de controle para uma colheitadeira que colhe um cultivo incluindo uma pluralidade de talos de cultivo. Cada um dos talos de cultivo tem uma porção de fundo e uma porção de topo. A porção de fundo se estende entre uma extremidade inferior das raízes adjacentes e uma superfície do solo e uma extremidade superior adjacente à porção de topo. A colheitadeira inclui um despontador que corta os talos entre a porção de topo do talo e a porção de fundo do talo e um cortador de base que corta os talos próximos de uma superfície do solo entre a porção de fundo do talo e as raízes para separar a porção de fundo das raízes. O sistema de controle inclui pelo menos um sensor e um processador. O pelo menos um sensor detecta uma primeira altura entre a extremidade superior da porção de fundo e a superfície do solo para cada uma da pluralidade de talos, detecta uma segunda altura entre a extremidade inferior da porção de fundo e a superfície do solo para cada uma da pluralidade de talos, detecta uma primeira distância entre a colheitadeira e a extremidade superior da porção de fundo de cada um dos talos, e detecta uma segunda distância entre a colheitadeira e a extremidade inferior da porção de fundo do talo. O processador recebe um sinal representando a primeira altura detectada a partir do pelo menos um sensor, e recebe um sinal representando a segunda altura detectada a partir do pelo menos um sensor. O processador adicionalmente determina uma primeira altura média para cada uma da pluralidade de talos ao longo de uma distância de deslocamento determinada, e determina uma segunda altura média para cada uma da pluralidade de talos ao longo da distância de deslocamento determinada. O processador adicionalmente envia um primeiro sinal a um despontador para causar movimento do despontador para uma primeira altura média, de modo que o despontador seja configurado para cortar a pluralidade de talos adjacentes à extremidade superior da porção de fundo, e envia um segundo sinal ao cortador de base para causar movimento do cortador de base à segunda altura média, de modo que o cortador de base seja configurado para cortar a pluralidade de talos adjacentes à extremidade inferior da porção de fundo.

[004] Outros aspectos da descrição se tornarão aparentes ao se considerar a descrição detalhada e desenhos anexos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[005] A figura 1 é uma vista lateral de uma colheitadeira de acordo com algumas modalidades.

[006] A figura 2 é uma vista esquemática de topo da colheitadeira e de um vagão ao lado da colheitadeira.

[007] A figura 3 é uma vista esquemática lateral da colheitadeira incluindo vários pontos de referência.

[008] A figura 4 é um fluxograma de operações de acordo com algumas modalidades.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[009] Antes de quaisquer modalidades da descrição serem explicadas em detalhes, deve ser entendido que a descrição não é limitada em sua aplicação aos detalhes de construção e ao arranjo dos componentes apresentados na descrição a seguir ou ilustrados nos desenhos a seguir. A descrição é capaz de outras modalidades e de ser praticada ou de ser realizada em diversas maneiras.

[0010] As figuras 1 e 2 ilustram uma colheitadeira 10, tal como uma colheitadeira picadora de cana-de-açúcar, que inclui uma armação principal 12 suportada sobre rodas 14 tendo lagartas contínuas 16, pneus ou outro dispositivo de tração que engatam uma superfície de suporte 18 (por exemplo, o solo ou campo). As lagartas 16 interagem diretamente com a superfície do solo 18 e são responsáveis pelo movimento da colheitadeira 10 e esforço de tração em uma direção de deslocamento. Em outras modalidades, a colheitadeira 10 é provida com rodas tendo pneus (em vez de lagartas conforme ilustrado). Durante a operação, a colheitadeira 10 se desloca em uma direção para frente de deslocamento A em direção a um cultivo não cortado 24 em uma área não colhida do campo 18. Uma dianteira 20 da colheitadeira 10 geralmente é voltada para a direção para frente de deslocamento A, enquanto uma traseira 22 da colheitadeira 10 é geralmente oposta à dianteira 20 e geralmente é voltada para uma direção traseira B, longe da direção frontal A, em direção a uma área colhida do campo 18. Uma cabina do operador 26 é montada sobre a armação 12 e contém um assento (não mostrado) para um operador. Em algumas modalidades, outras colheitadeiras podem ser utilizadas no lugar da colheitadeira de cana-de-açúcar 10 ilustrada.

[0011] O cultivo não cortado 24 inclui uma porção de fundo ou talo 24a e uma porção de topo ou topo 24b. O talo 24a estende entre uma extremidade inferior das raízes adjacentes no campo 18 e uma extremidade superior adjacente ao topo 24b. Um par de elevadores de cultivo 28 tendo trados ou divisores de linha lado a lado montados à dianteira 20 da armação 12 e opera em lados opostos de uma fileira de cultivo a ser colhido.

[0012] Um cortador de base 30 inclui discos de contrarrotação que cortam perto da extremidade inferior do talo 24a perto da superfície do solo 18. Os discos do cortador de base 30 são posicionados em uma altura do cortador de base 32 acima da superfície do solo 18. A altura do cortador de base 32 é ajustável elevando ou abaixando o cortador de base 30.

[0013] Um despontador 34 estende-se a partir da dianteira 20 da armação 12 em uma lança 36. O despontador 34 corta o cultivo 24 geralmente entre o talo 24a e o topo 24b. O despontador 34 ilustrado inclui duas rodas de contrarrotação configuradas para cortar o cultivo 24 (ver figura 2). Em algumas modalidades, três rodas de contrarrotação são utilizadas. A lança 36 se estende à frente a partir da dianteira 20 da armação 12 para posicionar o despontador 34 em uma altura do despontador 38 em relação à superfície do solo 18. A altura do despontador 38 é ajustável de modo que o despontador 34 seja móvel em relação à superfície do solo 18.

[0014] A colheitadeira 10 também inclui um conjunto de processamento 40. O conjunto de processamento 40 pode incluir um picador que corta o cultivo dentro da colheitadeira 10 e um separador que recebe o cultivo cortado do picador e geralmente separa o cultivo cortado. O picador pode incluir cortadores de tambor de contrarrotação (não mostrados) com lâminas sobrepostas para cortar talos de cultivo, tal como cana-de-açúcar, em rebolos, que são pedaços cortados do talo. Em outras construções, o picador pode incluir qualquer lâmina ou lâminas adequadas para cortar os talos de cultivo. No geral, o cultivo pode incluir cana-de-açúcar ou qualquer outro tipo de planta, e o cultivo cortado pode incluir rebolos e matéria folhosa extrínseca. O picador direciona uma corrente do cultivo cortado (talos cortados, ou rebolos, assim como matéria vegetal extrínseca cortada) ao conjunto de descarregamento 42.

[0015] O conjunto de descarregamento 42 é acoplado à armação 12 e localizado a jusante do conjunto de processamento 40 para receber o cultivo cortado do conjunto de processamento 40. O conjunto de descarregamento 42 ilustrado inclui um extrator primário 46, um elevador 48, e um extrator secundário 50.

[0016] O extrator primário 46 inclui uma coifa primária 52 que tem um formato em redoma ou outro formato adequado, e inclui uma abertura angulada para fora da colheitadeira 10 e voltada levemente para baixo na superfície do solo 18. A coifa primária 52 pode ser pivotada para direcionar as folhas para a faixa não arada ou a porção do campo que passou anteriormente por colheita. 18 O extrator primário 46 também inclui uma ventoinha primária (não mostrada) que é configurada para separar qualquer matéria folhosa dos talos e direcionar a matéria folhosa para fora da coifa primária 52 na superfície do solo 18.

[0017] O elevador 48 é acoplado à armação 12 para receber cultivo limpo a partir do conjunto de processamento 40. O elevador 48 termina em uma descarga 56 elevado a uma altura adequada para descarregar cultivo limpo em um receptáculo de coleção de um recipiente 62 (ver figura 2) que segue ao lado da colheitadeira 10. Em algumas modalidades, o elevador 48 é um transportador que inclui uma pluralidade de ripas para mover os cultivos até o transportador. Em algumas modalidades, o elevador 48 é um trado.

[0018] O extrator secundário 50 é acoplado ao elevador 48 e é configurado para descarregar qualquer material folhoso remanescente posicionado no elevador 48 antes de alcançar a saída de material 56. Na implementação ilustrada, o extrator secundário 50 inclui uma coifa secundária 58 que é rotativa em relação ao elevador 48 para direcionar e descarregar uma porção do cultivo separado (por exemplo, matéria folhosa extrínseca) para o campo 18 em vez de para o recipiente 62. O extrator secundário 50 também inclui uma ventoinha secundária (não mostrada) configurada para facilitar a separação do cultivo (por exemplo, matéria folhosa dos rebolos) e para descarregar a matéria folhosa para o campo 18.

[0019] A colheitadeira 10 adicionalmente inclui um sistema de controle 64 que inclui pelo menos um sensor 66, um processador 68 e um controlador 70. O pelo menos um sensor 66 inclui um ou mais de um sensor de visão com o processador 68 para enviar sinais ao processador 68. O pelo menos um sensor 66 inclui um ou mais de um sensor de visão e um sensor de detecção de luz e alcance (LiDAR). Em algumas modalidades, ambos um sensor de visão e um sensor LiDAR são utilizados.

[0020] O controlador 70 está em comunicação elétrica com vários componentes da colheitadeira 10, como o cortador de base 30 e o despontador 34. O controlador 70 é configurado para enviar sinais apropriados ao cortador de base 30 para alterar a altura do cortador de base 32, e o controlador 70 é configurado para enviar sinais apropriados ao despontador 34 para ajustar a altura do despontador 38.

[0021] Com referência às figuras 1 e 2, o pelo menos um sensor 66 é configurado para detectar vários atributos de um cultivo não cortado 24. Os atributos detectados do cultivo não cortado 24 podem incluir, entre outras coisas, a altura do talo 72, o ângulo de caimento 74 e a orientação de caimento 76 Para os fins deste pedido, o ângulo de caimento 74 do cultivo não cortado 24 inclui o ângulo formado entre o talo 24a do cultivo não cortado 24 e a superfície do solo 18 e é configurado para quantificar quão “ereto” o talo 24a está em relação ao mesmo. Por exemplo, um talo 24a totalmente repousado sobre a superfície do solo 18 define um ângulo de caimento 74 de 0 graus, enquanto um talo 24a perfeitamente ereto define um ângulo de caimento 74 de 90 graus. Além disso, a orientação de caimento 76 do cultivo não cortado 24 inclui o ângulo formado entre a projeção vertical do talo 24a sobre a superfície do solo 18 e a direção de deslocamento A (ver figura 2). A orientação de caimento 76 é configurada para medir a direção na qual o talo 24a do cultivo não cortado 24 está inclinada. Por exemplo, um talo 24a que está inclinado paralelo à direção de deslocamento A define uma orientação de caimento 76 de 0 graus, enquanto um talo 24a que está angulado em direção ao lado de bombordo da colheitadeira 10 (como mostrado na figura 2) define uma orientação de caimento 76 negativa. Embora não mostrado, um talo 24a que está angulado em direção ao lado de estibordo da colheitadeira 10 define uma orientação de caimento 76 positiva. Finalmente, a altura de talo 72 do cultivo não cortado 24 inclui o comprimento dos talos 24a do cultivo não cortado 24.

[0022] O processador 68 compara a orientação detectada do cultivo não cortado 24 a uma faixa de orientações aceitáveis. Se a orientação detectada de um cultivo não cortado 24 for para baixo, por exemplo, em um ângulo relativamente pequeno em relação à superfície do solo, a orientação detectada está fora de uma faixa de orientações aceitáveis. Se a orientação detectada estiver fora de uma faixa de orientações aceitáveis, o controlador 70 envia um sinal ao despontador 34 para desativar o despontador 34.

[0023] Com referência à figura 2, a colheitadeira 10 é configurada para se deslocar na direção de colheita A. O pelo menos um sensor 66 é ilustrado em um lado esquerdo da cabina do operador 26 espaçada da linha de centro da colheitadeira 10 se estendendo na direção de colheita A. O pelo menos um sensor 66 é montado de modo deslizante em uma barra 80 para permitir que o sensor 66 seja movido para o lado direito da cabina do operador 26 como indicado pelo sensor 66’. O sensor 66 pode ser movido pelo operador dentro da cabina do operador 26 entre a posição de sensor 66 e a posição de sensor 66’.

[0024] Em algumas modalidades, o pelo menos um sensor 66 é montado em uma porção superior do elevador 48 como indicado pelo identificador 66’’. Em algumas modalidades, o pelo menos um sensor 66 é montado no vagão 62 como indicado pelo identificador 66’’. O vagão ilustrado 62 é puxado por um veículo separado, como um trator 63. Em algumas modalidades, o sensor 66’’’’ é montado a uma porção dianteira do trator 63. Cada um dos sensores 66, 66’, 66’’, 66’’’ e 66’’’’ é montado com uma linha de visão clara do cultivo não cortado 24, conforme indicado pelas setas pontilhadas. Várias combinações desses locais de montagem podem ser utilizadas em qualquer aplicação. Outros locais de montagem também são possíveis em outras modalidades.

[0025] Com referência à figura 3, o sensor 66 detecta um primeiro local 84 ao longo do cultivo não cortado 24 entre a porção superior do talo 24a e o topo 24b e uma primeira distância 86 entre o local 84 e a colheitadeira 10. O sensor 66 também detecta um segundo local 88 do fundo do talo 24a e uma segunda distância 90 entre o local 88 e a colheitadeira. O sensor 66 também detecta um terceiro local 92 da extremidade superior do topo 24b e uma terceira distância entre o terceiro local 92 e a colheitadeira 10. O sensor 66 adicionalmente detecta um primeiro ângulo 96 entre os vetores para as primeira e segunda distâncias 86 e 90 e um segundo ângulo 98 entre os vetores para as segunda e terceira distâncias 90 e 94. O pelo menos um sensor 66 também detecta um perfil da superfície do solo 18.

[0026] O sensor 66 comunica todos os atributos detectados ao processador 68. O processador 68 calcula uma primeira altura H1 entre o local 84 e a superfície do solo 18, uma segunda altura H2 entre o local 88 e a superfície do solo 18, e uma altura geral H3 entre um topo do cultivo não cortado 24 e a superfície do solo 18 com base nos atributos conectados.

[0027] Como mostrado na figura 4, um primeiro sensor 66a é um sensor LiDAR e um segundo sensor é um sensor de visão. Os primeiro e segundo sensores 66a, 66b são configurados para detectar vários atributos do cultivo não cortado 24, como os locais 84, 88 e 92, a densidade do cultivo não cortado 24, a espessura do cultivo não cortado 24 e o perfil da superfície do solo 18. Os primeiro e segundo sensores 66a, 66b comunicam os atributos detectados ao processador 68.

[0028] O processador 68 compila todos os atributos detectados, bem como dados sobre a velocidade do veículo e dados de um sistema de posicionamento global (GPS) e gera um ou mais mapas do cultivo, incluindo informações relacionadas a uma densidade do cultivo e uma espessura do cultivo. Os um ou mais mapas gerados também incluem informações relacionadas a uma altura geral do cultivo, a primeira altura H1 da porção de topo de um grupo de talos e a segunda altura H2 da porção de fundo de um grupo de talos. Os um ou mais mapas gerados identificam adicionalmente a primeira distância 86 entre o primeiro local 84 de cada talo do grupo de talos e a colheitadeira 10, bem como a segunda distância 90 entre o segundo local 88 de cada talo do grupo de talos e a colheitadeira 10. Os um ou mais mapas gerados também identificam a altura do talo 72, o ângulo de caimento 74 e a orientação de caimento 76 de cada talo do grupo de talos.

[0029] O processador 68 utiliza o(s) mapa(s) gerado(s) para determinar uma primeira altura média H1avg ao longo de um período de tempo determinado, e para determinar uma segunda altura média H2avg ao longo do período de tempo determinado. Em algumas modalidades, o período de tempo determinado é baseado na velocidade do veículo de modo que as alturas médias sejam calculadas com base em uma distância de deslocamento determinada.

[0030] O processador 68 também está configurado para calcular um rendimento previsto com base, pelo menos, no mapa gerado e na velocidade do veículo. O rendimento previsto e os mapas gerados podem ser exibidos para um operador na cabina do operador 26 para permitir que o operador ajuste manualmente vários parâmetros de colheita.

[0031] O processador 68 comunica o(s) mapa(s) gerado(s) e o rendimento previsto com o controlador 70. O controlador 70 é configurado para enviar um sinal ao despontador 34 para, desse modo, causar movimento do despontador 34 para a primeira altura média H1avg. O controlador 70 também é configurado para enviar um sinal ao cortador de base 30 para, desse modo, causar movimento do cortador de base 30 para a segunda altura média H2avg.

[0032] O controlador 70 também é configurado para enviar um sinal ao cortador de base 30 para ajustar uma velocidade rotacional do cortador de base 30 com base, pelo menos, na densidade e espessura do cultivo, velocidade do veículo e rendimento previsto.

[0033] O controlador 70 também é configurado para enviar um sinal à colheitadeira 10 para, desse modo, causar um ajuste de uma velocidade de colheitadeira 10 com base na densidade do cultivo e espessura do cultivo.

[0034] O controlador 70 também é configurado para enviar sinais apropriados a vários elementos da colheitadeira 10 e prover notificações apropriadas ao operador para otimizar a operação da colheitadeira 10.

[0035] Os sensores 66a, 66b, o processador 68 e o controlador 70 continuamente trabalham durante o processo de colheita para ajustar a altura do cortador de base 30 e a altura do despontador 34 automaticamente à altura média H1avg, H2avg respectiva para otimizar a operação da colheitadeira 10.

Claims

Sistema de controle de uma colheitadeira configurada para colher um cultivo incluindo uma pluralidade de talos de cultivo, cada um dos talos de cultivo tendo uma porção de fundo e uma porção de topo, a porção de fundo se estendendo entre raízes adjacentes de uma extremidade inferior e uma superfície do solo e uma extremidade superior adjacente à porção de topo, a colheitadeira incluindo um despontador configurado para cortar os talos entre a porção de topo do talo e a porção de fundo do talo e uma cortador de base configurado para cortar os talos próximos à superfície do solo entre a porção de fundo do talo e as raízes para separar a porção de fundo das raízes, o sistema de controle caracterizado pelo fato de que compreende:
pelo menos um sensor configurado para
detectar uma primeira altura entre a extremidade superior da porção de fundo e a superfície do solo para cada uma da pluralidade de talos, e
detectar uma segunda altura entre a extremidade inferior da porção de fundo e a superfície do solo para cada uma da pluralidade de talos, e
um controlador configurado para enviar e receber sinais, o controlador configurado para
receber um sinal representando a primeira altura detectada a partir do pelo menos um sensor,
receber um sinal representando a segunda altura detectada a partir do pelo menos um sensor,
determinar uma primeira altura média para cada uma da pluralidade de talos ao longo de um tempo determinado,
determinar uma segunda altura média para cada uma da pluralidade de talos ao longo do tempo determinado,
enviar um primeiro sinal ao despontador para causar movimento do despontador à primeira altura média, de modo que o despontador seja configurado para cortar a pluralidade de talos adjacentes à extremidade superior da porção de fundo, e
enviar um segundo sinal ao cortador de base para causar movimento do cortador de base à segunda altura média, de modo que o cortador de base seja configurado para cortar a pluralidade de talos adjacentes à extremidade inferior da porção de fundo.
Sistema de controle de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um sensor é adicionalmente configurado para detectar uma densidade do cultivo ao longo do tempo determinado e comunicar um sinal representando a densidade detectada para o controlador, e em que o controlador é adicionalmente configurado para receber o sinal representando a densidade detectada, gerar um mapa de densidade do cultivo, e enviar um sinal à colheitadeira para, assim, ajustar uma velocidade da colheitadeira em resposta ao mapa de densidade do cultivo.
Sistema de controle de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um sensor é adicionalmente configurado para detectar uma espessura do cultivo ao longo do tempo determinado e comunicar a espessura detectada para o controlador, e o controlador é adicionalmente configurado para receber a espessura detectada e gerar um mapa de espessura do cultivo, e enviar um sinal à colheitadeira para, assim, ajustar uma velocidade da colheitadeira em resposta ao mapa de espessura do cultivo gerado.
Sistema de controle de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um sensor é adicionalmente configurado para detectar uma espessura do cultivo ao longo do tempo determinado e comunicar a espessura detectada para o controlador, em que o controlador é adicionalmente configurado para determinar uma produtividade prevista do cultivo e enviar um sinal à colheitadeira para, assim, ajustar uma velocidade de rotação do cortador de base em resposta à produtividade prevista do cultivo.
Sistema de controle de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um sensor é adicionalmente configurado para detectar uma densidade do cultivo ao longo do tempo determinado e comunicar a densidade detectada para o controlador, em que o controlador é adicionalmente configurado para determinar o rendimento previsto do cultivo e enviar um sinal à colheitadeira para, assim, ajustar uma velocidade de rotação do cortador de base em resposta ao rendimento previsto do cultivo.
Sistema de controle de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um sensor é configurado para detectar uma orientação de cada um dos talos em relação à superfície do solo e para comunicar as orientações detectadas para o controlador,
em que o controlador é configurado para determinar se a orientação detectada está fora de uma gama de orientações aceitáveis, e se a orientação detectada está fora da gama de orientações aceitáveis, o controlador é configurado para enviar um terceiro sinal ao despontador para desativar o despontador.
Sistema de controle de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a colheitadeira é configurada para se deslocar em uma direção de colheita e inclui uma linha de centro que se estende na direção de colheita, a colheitadeira inclui uma primeira porção posicionada em um primeiro lado da linha de centro e uma segunda porção posicionada em um segundo lado da linha de centro oposto ao primeiro lado, o pelo menos um sensor é configurado para ser montado na primeira porção espaçada da linha de centro.
Sistema de controle de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um sensor inclui uma sensor de visão e um sensor de detecção de luz e alcance (LiDAR), o sensor de visão e o sensor LiDAR ambos configurados para obter dados em relação à localização e densidade do cultivo, e
em que o controlador é configurado para receber entrada a partir de ambos o sensor de visão e o sensor LiDAR e gerar um mapa do cultivo incluindo informações relacionadas à altura geral do cultivo, a primeira altura da porção de topo do talo, e a segunda altura da porção de fundo do talo.
Sistema de controle de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que o mapa do cultivo gerado inclui adicionalmente informações relacionadas a uma densidade do cultivo e uma espessura do cultivo, e
em que o mapa do cultivo gerado identifica adicionalmente uma primeira distância entre a extremidade superior da porção de fundo de cada um dos talos e uma segunda distância entre a colheitadeira e a extremidade inferior da porção de fundo do talo.
Sistema de controle de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um sensor é configurado para mover para um primeira posição enquanto o cultivo é posicionado em um primeiro lado da colheitadeira e para a segunda posição enquanto o cultivo é posicionado em um segundo lado da colheitadeira.
Sistema de controle de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um sensor é configurado adicionalmente para
detectar uma primeira distância entre a colheitadeira e a extremidade superior da porção de fundo de cada um dos talos, e
detectar uma segunda distância entre a colheitadeira e a extremidade inferior da porção de fundo do talo, e
o processador é adicionalmente configurado para
determinar uma primeira altura média para cada uma da pluralidade de talos ao longo de um distância de deslocamento determinada, e
determinar uma segunda altura média para cada uma da pluralidade de talos ao longo da distância de deslocamento determinada.
Sistema de controle de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um sensor é adicionalmente configurado para detectar uma densidade do cultivo ao longo da distância de deslocamento determinada e comunicar a densidade detectada para o processador, e o processador é adicionalmente configurado para receber a densidade detectada e gerar um mapa de densidade do cultivo, enviar um sinal à colheitadeira para, assim, ajustar uma velocidade da colheitadeira em resposta ao mapa do cultivo gerado.
Sistema de controle de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um sensor é adicionalmente configurado para detectar uma espessura do cultivo ao longo da distância de deslocamento determinada e comunicar a espessura detectada para o processador, em que o processador é adicionalmente configurado para determinar uma produtividade prevista do cultivo e para enviar um sinal à colheitadeira para, assim, ajustar uma velocidade de rotação do cortador de base em resposta à produtividade prevista do cultivo.
Sistema de controle de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um sensor é adicionalmente configurado para detectar uma densidade do cultivo ao longo da distância de deslocamento determinada e comunicar a densidade detectada para o processador, em que o processador é adicionalmente configurado para determinar o rendimento previsto do cultivo e enviar um sinal à colheitadeira para, assim, ajustar uma velocidade de rotação do cortador de base em resposta ao rendimento previsto do cultivo.
Sistema de controle de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que a colheitadeira é configurada para se deslocar em uma direção de colheita e para fornecer o cultivo para um vagão posicionado próximo à colheitadeira e se deslocando na direção de colheita com a colheitadeira, o pelo menos um sensor é configurado para ser montado no vagão.