BR102020017085A2

BR102020017085A2 - Sistema de visão de resíduos.

Info

Publication number: BR102020017085A2
Application number: BR102020017085-6A
Authority: BR
Inventors: Nathan R. Vandike; Andrea M. Agarwal
Original assignee: Deere & Company
Priority date: 2019-09-19
Filing date: 2020-08-21
Publication date: 2021-03-23
Also published as: US20210084820A1; US11758847B2; US20230292666A1

Abstract

sistema de visão de resíduos. um sistema de visão de resíduos inclui uma máquina de colheita configurada para atravessar um campo e colher um material agrícola, um sistema de distribuição de resíduos portado pela máquina de colheita e configurado para distribuir um resíduo do material agrícola em uma primeira área colhida do campo, pelo menos uma câmera acoplada à máquina de colheita e configurada para adquirir uma imagem de uma segunda área colhida do campo, e uma unidade de controle eletrônica em comunicação com a pelo menos uma câmera e o sistema de distribuição de resíduos. a unidade de controle eletrônica é configurada para analisar a imagem adquirida pela a pelo menos uma câmera e, em resposta à análise, ajustar o sistema de distribuição de resíduos para ajustar distribuição do resíduo na primeira área colhida do campo.

Description

SISTEMA DE VISÃO DE RESÍDUOS.

FUNDAMENTOS

[001] A presente descrição se refere a sistemas e a métodos para distribuir resíduo de produtos agrícolas colhidos. Mais especificamente, a presente descrição a um sistema que avalia distribuição de resíduo de produto agrícola colhido durante o processo de colheita e, em resposta, é configurado para modificar um aspecto de um sistema de resíduo para aperfeiçoar distribuição de resíduo.

SUMÁRIO

[002] Em um aspecto, a descrição provê um sistema de visão de resíduos que inclui uma máquina de colheita configurada para atravessar um campo e colher um material agrícola, um sistema de distribuição de resíduos portado pela máquina de colheita e configurado para distribuir um resíduo do material agrícola em uma primeira área colhida do campo, pelo menos uma câmera acoplada à máquina de colheita e configurada para adquirir uma imagem de uma segunda área colhida do campo, e uma unidade de controle eletrônica em comunicação com a pelo menos uma câmera e o sistema de distribuição de resíduos. A unidade de controle eletrônica é configurada para analisar a imagem adquirida pela a pelo menos uma câmera e, em resposta à análise, ajustar o sistema de distribuição de resíduos para ajustar distribuição do resíduo na primeira área colhida do campo.

[003] Outros aspectos da descrição se tornarão aparentes ao se considerar a descrição detalhada e os desenhos anexos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[004] A figura 1 é uma vista esquemática em perspectiva de uma modalidade de uma máquina de colheita agrícola autopropulsionada.

[005] A figura 2 é uma vista esquemática em planta da máquina de colheita da figura 1 ilustrando a operação de colheita e aspectos de um sistema de visão de resíduos.

[006] A Figura 3 é uma vista esquemática do sistema de visão de resíduos da máquina de colheita da Figura 1.

[007] A Figura 4 é um fluxograma de uma modalidade de um sistema de controle de resíduos da máquina de colheita da Figura 1.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[008] Antes de as modalidades da descrição serem explicadas em detalhe, deve ser entendido que a descrição não é limitada, em sua aplicação, aos detalhes de construção e ao arranjo dos componentes expostos na seguinte descrição ou ilustrados nos desenhos anexos. A descrição é capaz de suportar outras modalidades e de ser praticada ou de ser realizada de várias maneiras.

[009] Em adição, várias modalidades dos sistemas e métodos aqui são descritas como sendo aplicadas em ou usadas em conjunto com material agrícola que é processado por uma colheitadeira. O material agrícola pode incluir, mas não é limitado a, feno, palha, silagem, algodão, ou qualquer outro material produto ou cultivo apropriado que possa ser colhido, separado (ou debulhado), transportado e/ou armazenado.

[0010] A figura 1 ilustra uma modalidade de uma máquina de colheita agrícola autopropulsionada 10 e, mais especificamente, uma colheitadeira combinada 10. A colheitadeira 10 inclui uma armação 14 (ou corpo 14) que é suportada por um sistema de engate ao solo 16. Na modalidade ilustrada, o sistema de engate ao solo 16 inclui um conjunto de rodas dianteiro 18 e um conjunto de rodas traseiro 22. Cada conjunto de rodas 18, 22 inclui pelo menos um par de rodas montadas em um eixo de roda (não mostrado). Em outras modalidades, o sistema de engate ao solo 16 pode incluir uma pluralidade de lagartas.

[0011] Enquanto a máquina de colheita 10 ilustrada é mostrada como uma colheitadeira combinada 10. No entretanto, em outras modalidades, a máquina de colheita 10 pode ser qualquer máquina ou dispositivo adequado que colhe material agrícola (por exemplo, milho, cereais, soja, etc.), separa caules, palha e/ou joio do cereal/grãos/feijões, coletar caules, palha e/ou joio como resíduo, em seguida separar e/ou distribuir o resíduo em um campo.

[0012] Uma plataforma de colheita 26 (ou cabeçote de colheita 26) é montada em um alimentador 30 A plataforma de colheita 26 colhe o produto agrícola de um campo (ou outra terra plantada), direcionando-o ao alimentador 30. O produto agrícola é direcionado pelo alimentador 30 a uma unidade de processamento 34. A unidade de processamento 34 debulha e separa o material de produto agrícola colhido. A unidade de processamento 34 pode ser uma unidade de debulhe e separação rotativa. No entanto, em outras modalidades, a unidade de processamento 34 pode ser qualquer aparelho adequado para debulhar e separar cereais (ou grãos, feijões, etc.) do material agrícola restante.

[0013] Os cereais (ou grãos, feijões, etc.) e joio separados são descarregados da unidade de processamento 34 e entram em um conjunto de limpeza 38. O conjunto de limpeza 38 é configurado para remover o joio dos cereais (ou grãos, feijões, etc.) separados. O conjunto de limpeza 38 pode remover o joio pelo ar (joeiramento), grades ou qualquer outro aparelho de limpeza adequado. O conjunto de limpeza 38 direciona os cereais (ou grãos, feijões, etc.) limpos a um tanque de cereais (não mostrado). O tanque de cereais pode ser descarregado em um carrinho de cereais, um caminhão ou outro armazenamento de cereais ou veículo de transporte separado da colheitadeira 10 por um transportador de descarga 42.

[0014] O resíduo, que pode incluir caules, restolho (ou talos), palha, folhas, vagens de semente, cascas, joio e outras porções não desejadas do produto agrícola colhido, é descarregado a partir da unidade de processamento 34 e do conjunto de limpeza 38 para um sistema de distribuição de resíduos 46. Por exemplo, caules, restolho (ou talos), palha, folhas, vagens de semente, e/ou cascas separados dos cereais (ou grãos, feijões, etc.) e joio pela unidade de processamento 34 são descarregados para o sistema de distribuição de resíduos 46. Além disso, o joio separado dos cereais (ou grãos, feijões, etc.) pelo conjunto de limpeza 38 é descarregado para o sistema de distribuição de resíduos 46.

[0015] O sistema de distribuição de resíduos 46 inclui um conjunto de picagem 50 e um conjunto de espalhamento 54. O conjunto de picagem 50 (ou picador) pode incluir uma pluralidade de lâminas (ou um depósito de facas) (não mostrado) montada em um rotor (não mostrado) que é posicionada em um alojamento (não mostrado). O rotor pode ser acionado por um motor (não mostrado). As lâminas são configuradas para girar com o rotor para picar (ou cortar) os resíduos em pedaços menores. O motor pode ser um motor de múltiplas velocidades para prover diferentes velocidades de rotação do rotor. Dito de outra maneira, a velocidade do motor pode ser ajustada para ajustar responsivamente a velocidade do rotor para alterar uma qualidade de picagem (por exemplo, um aumento na velocidade do motor pode aumentar uma velocidade do rotor para produzir uma picagem fina, uma diminuição na velocidade de motor pode diminuir uma velocidade do rotor para produzir uma picagem grossa, etc.). Um exemplo do conjunto picagem 50 e operação associada é descrito como o arranjo de picagem e distribuição de resíduo descrito na Patente dos EUA No. 9.345.198, cujo conteúdo é incorporado por referência em sua totalidade. Em outras modalidade, o conjunto de picagem 50 pode incluir qualquer número adequado ou desejado de componentes de corte para facilitar o corte ou picagem de resíduos em pedaços menores.

[0016] O conjunto de espalhamento 54 está a jusante do conjunto picagem 50. O conjunto de espalhamento 54 é configurado para distribuir o resíduo picado (ou cortado) a partir do conjunto de espalhamento 54, e da colheitadeira 10, para um campo colhido. O conjunto de espalhamento 54 pode incluir um espalhador 58 rotativo ou difusor que pode ser acionado por um motor (não mostrado). O motor pode ter múltiplas velocidades para ajustar a velocidade rotacional do espalhador 58. A velocidade rotacional do espalhador 58 pode ser ajustada para mudar a distância de espalhamento do resíduo (por exemplo, aumentar a velocidade para aumentar a distância de espalhamento, diminuir a velocidade para diminuir a distância de espalhamento, etc.). Um exemplo do espalhador 58 e operação associada é descrito como o espalhador de joio na patente dos EUA No. 9.345.198, referenciada acima. Naquela modalidade, o espalhador 58 pode incluir uma pluralidade de pás que se estendem radialmente a partir de um cubo que é configurado para engatar um eixo de acionamento. A rotação do eixo de acionamento, por sua vez, gira o cubo e pás associadas, facilitando o espalhamento do resíduo.

[0017] O conjunto de espalhamento 54 pode adicionalmente (ou alternativamente) incluir uma ou mais palhetas guia 62. As palhetas guia 62 pode ser dispostas em relação a uma saída do sistema de distribuição de resíduos 46 e configurada para direcionar um fluxo do resíduo para fora do conjunto de espalhamento 54 (e da colheitadeira 10) e para o campo colhido. As palhetas guia 62 podem incluir um defletor, uma palheta, uma aleta, ou qualquer outro dispositivo apropriado para direcionar o fluxo do resíduo. As palhetas guia 62 também podem incluir um ou mais atuadores 66 que são configurados para respectivamente ajustar uma palheta guia 62 associada. Os atuadores 66 podem ser eletrônicos, hidráulicos ou qualquer outro dispositivo adequado para mover as palhetas guia 62. Os atuadores 66 podem ser configurados para ajustar as palhetas guia 62 para mudar uma quantidade de resíduo sendo descarregado em um campo colhido (por exemplo, aumentar o volume de fluxo, diminuir o volume de fluxo, etc.) e/ou para ajustar uma direção das palhetas guia 62 para controlar (ou alterar) a direção do fluxo do resíduo sendo descarregado em um campo colhido. Em outras modalidade, o conjunto de espalhamento 54 pode incluir qualquer número adequado ou desejado de componentes para facilitar o espalhamento e distribuição controlada de resíduos em um campo colhido.

[0018] Um sistema de visão de resíduos 70 é montado na colheitadeira 10. O sistema de visão de resíduos 70 é configurado para capturar imagens opticamente de uma porção de um campo colhido. As imagens podem então ser analisadas para determinar a qualidade de resíduo no campo colhido (por exemplo, cobertura de resíduos, tamanho do resíduo, etc.) e, em resposta, ajustar o sistema de distribuição de resíduos 46 para aperfeiçoar qualidade de resíduo no campo colhido (por exemplo, ajustar qualidade de picagem do resíduo para produzir um resíduo mais fino ou mais grosso, ajustar uma distribuição de resíduos para aumentar ou diminuir distância de espalhamento, ajustar a distribuição de resíduos para ajustar uma direção de distribuição de resíduos. ajustar uma distribuição de resíduos para aumentar ou diminuir uma quantidade de resíduo descarregado, etc.).

[0019] O sistema de visão de resíduos 70 inclui pelo menos uma câmera 74, 78. Na modalidade ilustrada, o sistema de visão de resíduos 70 inclui uma primeira câmera 74 e uma segunda câmera 78. A primeira câmera 74 está posicionada na plataforma de colheita 26, enquanto a segunda câmera 78 está posicionada na armação 14. Como ilustrado na figura 2, a primeira câmera 74 está posicionada em direção a uma extremidade da plataforma de colheita 26, de modo que a primeira câmera 74 seja afastada horizontalmente da segunda câmera 78. Referindo-se novamente à Figura 1, a segunda câmera 78 está posicionada em uma altura diferente (ou verticalmente afastada) em relação à primeira câmera 74. Mais especificamente, a segunda câmera 78 está posicionada acima da primeira câmera 74. Isso permite que cada câmera 74, 78 capture diferentes vistas e imagens associadas. Embora a modalidade ilustrada descreve o sistema de visão de resíduos 70 como tendo uma pluralidade de câmeras 74, 78, e mais especificamente duas câmeras 74, 78, em outras modalidades apenas uma única câmera é utilizada. Por exemplo, uma da primeira câmera 74 ou da segunda câmera 78 pode ser usada em associação com o sistema de visão de resíduos 70. Em outras modalidades, uma pluralidade de câmeras 74, 78 (ou duas ou mais câmeras 74, 78) pode ser usada em associação com o sistema de visão de resíduos 70.

[0020] Com referência à figura 2, a primeira câmera 74 tem um primeiro campo de visão F1. A segunda câmera 78 tem um segundo campo de visão F2. A primeira câmera 74 e a segunda câmera 78 são orientadas de modo que os respectivos campos de visão F1, F2 sejam posicionados em um ângulo com uma direção de deslocamento D da colheitadeira 10. Na modalidade ilustrada, os respectivos campos de visão F1, F2 são posicionados ortogonais (ou perpendiculares) à direção de deslocamento D. Em outras modalidades, os respectivos campos de visão F1, F2 são posicionados oblíquos à direção de deslocamento D. Geralmente , os campos de visão F1, F2 não estão posicionados paralelamente à direção de deslocamento D (voltados diretamente para a frente ou diretamente para trás). As câmeras voltadas diretamente para a frente se esforçam para capturar o suficiente do resíduo no campo colhido em uma imagem, enquanto as câmeras voltadas diretamente para trás podem ter uma qualidade de imagem ruim devido à poeira, detritos e outros materiais transportados pelo ar que são gerados pela colheitadeira 10 durante o processo de colheita.

[0021] Com referência à figura 3, o sistema de visão de resíduos 70 também inclui uma unidade de controle eletrônica 82 (ou ECU 82). A unidade de controle eletrônica 82 pode ser um sistema de processamento de computador (ou um controlador). A unidade de controle eletrônica 82 pode incluir um processador 86 e um meio de armazenamento legível por computador 90. A unidade de controle eletrônica 82 está em comunicação com a pelo menos uma câmera e, mais especificamente, com a primeira câmera 74 e a segunda câmera 78. A unidade de controle eletrônica 82 também está em comunicação com o conjunto de picagem 50 e/ou o conjunto de espalhamento 54. Mais especificamente, a unidade de controle eletrônica 82 pode estar em comunicação com o conjunto de picagem 50, o espalhador 58 e as palhetas guia 62. A unidade de controle eletrônica 82 pode ser configurada para prover comandos operacionais para o conjunto de picagem 50, o espalhador 58 e/ou as palhetas guia 62. Um comutador 94 (ou botão 94) pode estar em comunicação com a unidade de controle eletrônica 82. O comutador 94 pode ser operado por um usuário para iniciar a operação do sistema de visão de resíduos 70 e aspectos associados de um sistema de controle de resíduos 200, que é discutido em detalhes adicionais abaixo. Como tal, o sistema de visão de resíduos 70 e o aplicativo associado 200 podem ser habilitados e/ou desabilitados por um usuário (ou operador) durante a operação da colheitadeira 10. A comunicação pode ser com fio, sem fio ou qualquer sistema adequado para comunicação (por exemplo, rádio, celular, BLUETOOTH, etc.). Na modalidade ilustrada, a unidade de controle eletrônica 82 é um sistema dedicado posicionado na colheitadeira 10. Em outras modalidades, a unidade de controle eletrônica 82 pode ser um dispositivo portátil ou sem fio, como um smartphone, computador tablet, computador laptop ou qualquer outro dispositivo de processamento ou computação adequado.

[0022] Referindo-se novamente à figura 1, a colheitadeira 10 pode incluir um receptor de Sistema de Posicionamento Global (GPS) 98. O receptor GPS da colheitadeira 98 pode monitorar a localização global da colheitadeira 10. O receptor GPS da colheitadeira 98 está em comunicação com a unidade de controle eletrônica 82 do sistema de visão de resíduos 70, conforme ilustrado na figura 3. A comunicação pode ser com fio, sem fio ou qualquer sistema adequado para comunicação (por exemplo, rádio, celular, BLUETOOTH, etc.).

[0023] A colheitadeira 10 também pode incluir uma estação meteorológica 102 que está configurada para detectar uma ou mais condições climáticas ambientais. Conforme ilustrado na figura 1, a estação meteorológica 102 pode incluir um medidor de velocidade do vento 106. O medidor de velocidade do vento 106 pode ser um anemômetro ou qualquer outro instrumento adequado configurado para detectar a velocidade do vento. Além disso, a estação meteorológica 102 pode incluir um medidor de direção do vento 110. O medidor de direção do vento 110 pode ser um cata-vento (ou leme) ou qualquer outro instrumento adequado configurado para detectar a direção do vento. A estação meteorológica 102 e os componentes associados podem ser análogos ou digitais. A estação meteorológica 102 está em comunicação com a unidade de controle eletrônica 82 do sistema de visão de resíduos 70, conforme ilustrado na figura 3. A comunicação pode ser com fio, sem fio ou qualquer sistema adequado para comunicação (por exemplo, rádio, celular, BLUETOOTH, etc.).

[0024] Referindo-se novamente à figura 2, a colheitadeira 10 é ilustrada atravessando um campo 114 na direção de deslocamento D. O campo 114 inclui uma área de cultivo não cortada 118 (ou área de cultivo não colhida 118) e uma área colhida 122. A área de cultivo não cortada 118 ainda não foi encontrada pela plataforma de colheita 26 da colheitadeira 10. A área colhida 122 inclui uma primeira área colhida 122a e uma segunda área colhida 122b. A primeira área colhida 122a é uma porção da área colhida 122 que está posicionada na passagem atual da colheitadeira 10 no campo 114. A segunda área colhida 122b é uma porção da área colhida 122 que inclui uma passagem anterior (ou uma passagem imediatamente anterior) da colheitadeira 10. Como tal, a primeira área colhida 122a é ilustrada como afastada (ou uma linha afastada) da segunda área colhida 122b. Além disso, a primeira área colhida 122a é definida em um lado por uma borda não cortada 126 e no segundo lado oposto por uma borda cortada 114. A borda não cortada 126 define uma primeira borda entre a primeira área colhida 122a e a área de cultivo não cortada 118, enquanto a borda cortada 130 define uma segunda borda entre a primeira área colhida 122a e a segunda área colhida 122b (ou a passagem anterior da colheitadeira 10). As bordas 126, 130 correspondem às extremidades opostas da plataforma de colheita 26. Como tal, uma largura da área colhida 122a, 122b é definida pela largura da plataforma de colheita 26.

[0025] Deve ser observado que as câmeras 74, 78 e vistas associadas F1, F2 ilustradas nas figuras 1-2 são mostradas em um lado da colheitadeira 10. No entanto, esta orientação é mostrada para fins ilustrativos. Em muitas modalidades, o sistema de visão de resíduos 70 inclui pelo menos uma câmera (ou uma pluralidade de câmeras) orientada para ver para fora a partir de um primeiro lado 134 (como mostrado na figura 2) da colheitadeira 10 e pelo menos uma câmera (ou um pluralidade de câmeras) orientada para ver para fora a partir de um segundo lado 138 (ver figura 2), oposto ao primeiro lado 134 da colheitadeira 10. Ter câmeras orientadas para ver para fora de cada lado 134, 138 da colheitadeira 10 pode facilitar a operação do sistema de visão de resíduos 70 durante a operação da colheitadeira 10 independente da direção de deslocamento D. Por exemplo, a colheitadeira 10 frequentemente atravessa o campo 114 em um padrão para frente e para trás (ou alternado ou serpentino). Isso permite que o sistema de visão de resíduos 70 observe a segunda área colhida 122b (ou passagem anterior) independente da orientação da colheitadeira 10 e/ou da direção de deslocamento D na passagem atual.

[0026] A figura 4 ilustra um exemplo do sistema de controle de resíduos 200 (ou aplicativo de controle de resíduos 200) que usa informações adquiridas do sistema de visão de resíduos 70 para determinar o desempenho do sistema de distribuição de resíduos 46. Mais especificamente, o sistema 200 captura e analisa imagens de uma porção da área colhida 122b para determinar a distribuição de resíduos e, em resposta à análise, pode ajustar um ou mais aspectos do sistema de distribuição de resíduos 46.

[0027] O sistema de controle de resíduos 200 pode ser um aplicativo ou módulo que opera em um ambiente local. Por exemplo, o sistema 200 pode ser um módulo que é armazenado localmente na unidade de controle eletrônica 82 (por exemplo, no meio de armazenamento legível por computador 90, etc.) associado à colheitadeira 10. Em outras modalidades, o sistema 200 pode ser um módulo que é armazenado em qualquer outro dispositivo ou equipamento nas proximidades e em comunicação com a colheitadeira 10 (por exemplo, um computador laptop, smartphone, etc.). Em outras modalidades, o sistema de controle de resíduos 200 pode ser distribuído (isto é, opera em um servidor remoto ou a partir de um local remoto) e está em comunicação com a unidade de controle eletrônica 82. A comunicação pode ser por meio de qualquer conexão sem fio adequada, um portal da web, um site da web, uma rede de área local, geralmente através da Internet, etc. O sistema de controle de resíduos 200 inclui uma série de instruções de processamento ou etapas que são representadas na forma de fluxograma.

[0028] Com referência à figura 4, o sistema de controle de resíduos 200 começa com a operação da colheitadeira 10. Como mostrado na figura 2, na etapa 204, a colheitadeira 10 está operando dentro do campo 114 colhendo material agrícola. Conforme a colheitadeira 10 atravessa o campo na direção do deslocamento D, a plataforma de colheita 26 colhe o cultivo em pé (ou produto agrícola). O cultivo entra na plataforma de colheita 26, se desloca através do alimentador 30 e para a unidade de processamento 34 (ver figura 1). A unidade de processamento 34 debulha e separa o material de produto agrícola colhido. Resíduo da unidade de processamento 34 e do conjunto de limpeza 38 (ver figura 1) é transferido ao sistema de distribuição de resíduos 46 (mostrado por linhas tracejadas na figura 1). No sistema de distribuição de resíduos 46, o resíduo é picado pelo conjunto de picagem 50 (ver figura 1), transferido ao conjunto de espalhamento 54 (mostrado por linhas tracejadas na figura 1) e então distribuído na primeira área colhida 122a do campo 114 pelo conjunto de espalhamento 54 (mostrado por linhas tracejadas na figura 1).

[0029] Em seguida, na etapa 208, inicia-se operação do sistema de visão de resíduos 70. Por exemplo, um operador (ou usuário) da colheitadeira 10 atua o comutador 94 (ver figura 3). O operador pode esperar para atua o comutador 94 até colher pelo menos uma passagem do campo 114. Isso permitirá a criação de uma passagem anterior (ou formação da segunda área colhida 122b). Em resposta à atuação do comutador 94, o sistema de visão de resíduos 70 começa a operar.

[0030] Na etapa 212, o sistema de visão de resíduos 70 adquire uma imagem de uma porção da segunda área colhida 122b (ou a passagem anterior da colheitadeira 10 através do campo 114). Pelo menos uma câmera 74, 78é configurada para capturar a imagem da segunda área colhida 122b. Como mostrado na figura 2, a primeira câmera 74 pode capturar uma primeira imagem da segunda área colhida 122b a partir do primeiro campo de visão F1. A segunda câmera 78 pode capturar uma segunda imagem da segunda área colhida 122b a partir do segundo campo de visão F2. As primeira e segunda imagens podem ser tiradas da mesma porção da segunda área colhida 122b ou diferentes porções da segunda área colhida 122b. Por exemplo, a primeira imagem pode ser uma imagem aproximada de uma porção da segunda área colhida 122b, enquanto a segunda imagem pode ser uma imagem de vista mais ampla (ou panorâmica) da porção da segunda área colhida 122b. As diferenças de imagem podem ser com base na configuração horizontalmente afastada das câmeras 74, 78, já que a segunda câmera 78 é posicionada a uma distância mais distante da segunda área colhida 122b do que a primeira câmera 74. Em outras modalidades, as câmeras 74, 78 podem ser focadas ou sintonizadas para capturar qualquer vista necessária, vista semelhante ou diferentes vistas da segunda área colhida 122b (por exemplo, panorâmica, close-up, etc.). Além disso, as câmeras 74, 78 podem ser sequenciadas para capturar uma imagem da mesma porção da segunda área colhida 122b à medida que a colheitadeira 10 atravessa o campo 114. Por exemplo, a primeira câmera 74 pode capturar a primeira imagem de uma porção da segunda área colhida 122b, enquanto a segunda câmera 78 captura a segunda imagem da mesma porção da segunda área colhida 122b em um momento posterior à primeira câmera 74. O momento posterior (ou atraso de tempo) pode ser com base na velocidade da colheitadeira 10 e/ou o afastamento horizontal (ou distância) entre as câmeras 74, 78 ao longo da direção de deslocamento D.

[0031] Em seguida, na etapa 216, a imagem adquirida (ou imagens) capturada por pelo menos a uma câmera 74, 78 (ou câmeras 74, 78) é analisada para avaliar a distribuição de resíduos na segunda área colhida 122b. A(s) imagem(ns) da segunda área colhida 122b são imagens digitais que são comunicadas à unidade de controle eletrônica 82. A unidade de controle eletrônica 82 pode então analisar a(s) imagem(ns). Em outras modalidades, um sistema de computador (ou sistema de processamento) remoto à unidade de controle eletrônica 82, mas em comunicação com a unidade de controle eletrônica 82 pode realizar a análise da(s) imagem(ns).

[0032] Essa análise da(s) imagem(ns) pode incluir avaliar a imagem para distinguir entre cultivo em pé (se presente), restolho, resíduo e áreas abertas (ou solo não coberto) da área colhida 122b do campo 114. Por exemplo, o sistema pode detectar se qualquer cultivo em pé está presente na imagem e quantificar uma quantidade de cultivo em pé (já que cultivo em pé é mais alto do que outro material). O sistema também pode detectar qualquer restolho, que é o material de caule e/ou talo que permanece na área colhida 122 (por exemplo, no solo, etc.) após o material agrícola ser colhido. O restolho geralmente se sobressai (ou se projeta) da área colhida 122, mas é substancialmente mais baixo do que o cultivo em pé. O sistema também pode detectar resíduo que foi distribuído pela colheitadeira 10 através do conjunto de espalhamento 54. O resíduo é detectado em relação ao restolho e quaisquer áreas abertas (ou áreas que não incluam restolho ou resíduo). Para detectar cultivo em pé, restolho, resíduo e áreas abertas, o sistema pode observar uma orientação do material na(s) imagem(ns) (por exemplo, em pé ou saindo do solo versus repousado no chão, etc.), cor do material na(s) imagem(ns) (por exemplo, restolho e resíduo podem ter uma cor diferente das áreas abertas/solo não coberto, etc.), formato do material na(s) imagem(ns) (por exemplo, restolho se projeta para fora do solo, resíduo é cortado e distribuído aleatoriamente sobre o solo, áreas abertas não incluem qualquer material conformado, etc.), uma altura do restolho (por exemplo, determinar uma altura estimada do restolho com base em uma comparação de imagem entre a imagem capturada de restolho e um banco de dados de imagens de alturas de restolho conhecidas em diferentes distâncias da pelo menos uma câmera 74, 78 detectando a imagem, etc.), e/ou uma textura do material na(s) imagem(ns) (por exemplo, o resíduo tem uma textura que é diferente de áreas abertas, etc.).

[0033] Uma vez que o material é detectado na(s) imagem(ns), o sistema analisa as imagens para uma qualidade de distribuição de resíduos. Por exemplo, a imagem é analisada para determinar se o resíduo é distribuído de modo que se estenda ao longo de uma largura da segunda área colhida 122b. A largura da segunda área colhida 122b é definida como a distância entre as bordas 126, 130 da passagem anterior da colheitadeira 10. Se o resíduo não se estender inteiramente ao longo da largura da segunda área colhida 122b, ou for um espalhamento incompleto, o sistema determina onde o resíduo não está presente (por exemplo, onde uma área aberta é detectada). Por exemplo, o resíduo pode ser distribuído ao longo de uma distância incompleta entre uma (ou ambas) das bordas 126, 130 da segunda área colhida 122b, com uma faixa (ou faixas) de área aberta posicionada entre o resíduo e uma (ou ambas) das bordas 126, 130. Em um outro exemplo, o resíduo pode ser picado (ou aglomerado) de maneira incompleta em áreas da segunda área colhida 122b. Isso é detectado por áreas de resíduo e áreas de área aberta na segunda área colhida 122b. Nessas situações, onde o resíduo não é uniformemente distribuído através da segunda área colhida 122b, o sistema de distribuição de resíduos 46 requer ajuste na etapa 220. Em outras situações, onde a análise determina que o resíduo é distribuído através da segunda área colhida 122b de uma maneira aceitável (ou é um espalhamento completo), o sistema de distribuição de resíduos 46 não requer um ajuste na etapa 220.

[0034] Em resposta à análise da(s) imagem(ns), o sistema determina se ajusta um aspeto do sistema de distribuição de resíduos 46 na etapa 220. Se sim, o sistema determina que, com base na análise da(s) imagem(ns), o sistema de distribuição de resíduos 46 deve ser ajustado, o sistema prossegue para a etapa 224 para ajustar o sistema de distribuição de resíduos 46. Se não, o sistema determina que, com base na análise da(s) imagem(ns), o sistema de distribuição de resíduos 46 não deve ser ajustado, o processamento prossegue para a etapa 228. A colheitadeira 10 continua a operar e distribuir resíduos na primeira área colhida 122a.

[0035] Na etapa 224, o sistema de distribuição de resíduos 46 é ajustado. O ajuste pode ser associado com um ou mais componentes do sistema de distribuição de resíduos 46, mas não se limita a, o conjunto de picagem 50, o espalhador 58 e/ou as palhetas guia 62. Além disso, o ajuste pode ser responsivo para abordar questões detectadas na qualidade de picagem do resíduo, ou para abordar questões detectadas na distribuição de espalhamento de resíduos e/ou largura de espalhamento de resíduos que foram detectadas durante a análise de imagem e avaliação de distribuição de resíduos na etapa 216.

[0036] Como uma exemplo não limitante, se o sistema 200 determinar uma questão detectada com a qualidade de picagem do resíduo, tal como o resíduo está sendo picado de maneira incompleta (ou alternativamente o resíduo está sendo picado demais) nas etapas 216 a 220, o sistema 200 pode implementar responsivamente mudanças para ajustar a qualidade de picagem de resíduo na etapa 224. Mais especificamente, o sistema 200 pode implementar um ajuste ao conjunto de picagem 50 na etapa 224. Em situações onde o resíduo está sendo picado de maneira incompleta, o sistema pode instruir a unidade de controle eletrônica 82 para comandar o conjunto de picagem 50 a aumentar a velocidade do motor para aumentar uma velocidade da pluralidade de lâminas (ou depósito de facas) e/ou ajustar a profundidade da pluralidade de lâminas (ou depósito de facas) dentro do conjunto de picagem 50 (por exemplo, aumentar a profundidade das lâminas ou depósito de facas dentro do conjunto de picagem 50) para ajustar a qualidade de picagem (por exemplo, implementar uma picagem mais fina, etc.). Em situações onde o resíduo está sendo picado demais, o sistema 200 pode instruir a unidade de controle eletrônica 82 para comandar o conjunto de picagem 50 a diminuir a velocidade do motor para diminuir a velocidade da pluralidade de lâminas (ou depósito de facas) e/ou ajustar a profundidade da pluralidade de lâminas (ou depósito de facas) dentro do conjunto de picagem 50 (por exemplo, diminuir a profundidade das lâminas ou depósito de facas dentro do conjunto de picagem 50) para ajustar a qualidade de picagem (por exemplo, implementar uma picagem mais grossa, etc.).

[0037] Deve ser reconhecido que, em adição à análise de imagem e verificação na etapa 216, o sistema 200 pode considerar informações adicionais ao abordar questões detectadas na qualidade de picagem do resíduo. Por exemplo, o sistema 200 pode considerar uma posição global da colheitadeira 10 (ou posição da colheitadeira 10 (ou posição da colheitadeira 10 no campo 114) detectada pelo receptor GPS 98, uma taxa de alimentação de produto agrícola entrando no cabeçote de colheita 26, uma taxa de alimentação de resíduos entrando no sistema de distribuição de resíduos 46, um nível de umidade de material que não seja cereal ou (“MOG”), uma velocidade do conjunto de picagem 50, e/ou uma posição de um depósito de facas dentro (ou em relação a) do conjunto de picagem 50. Com relação ao nível de umidade de MOG, um sensor de umidade (não ilustrado) pode ser posicionado em um local de amostra ao longo de uma direção de fluxo do resíduo a partir da unidade de processamento 34, para o conjunto de limpeza 38, para o sistema de distribuição de resíduos 46. O sensor de umidade pode ser em linha e configurado para detectar um nível de água (ou nível de umidade) do MOG. Com relação à velocidade do conjunto de picagem 50, qualquer sensor de velocidade adequado (não ilustrado) pode ser usado para medir uma velocidade rotacional do rotor e/ou do depósito de facas do conjunto de picagem 50. Por exemplo, um tacômetro pode ser usado para medir velocidade rotacional do rotor ou do depósito de facas. Com relação à posição do depósito de facas dentro (ou em relação a) do conjunto de picagem 50, qualquer sensor de posição adequado (não ilustrado) pode ser usado para medir uma posição da pluralidade de facas (ou depósito de facas) em relação ao conjunto de picagem 50 (ou o alojamento do conjunto de picagem 50). Por exemplo, um ou mais de um potenciômetro, um sensor de posição associado com um cilindro hidráulico para inserir/retirar as facas e/ou o depósito de facas em relação ao conjunto de picagem 50, e/ou um comutador de proximidade pode(m) ser usado(s) para medir a posição (ou profundidade) das facas e/ou depósito de facas em relação ao conjunto de picagem 50 (ou alojamento do conjunto de picagem 50).

[0038] Como outro exemplo não limitativo, se o sistema 200 determinar uma questão detectada com a distribuição de espalhamento de resíduos, tal como o resíduo não está sendo distribuído em uma (ou mais áreas) da segunda área colhida 122b nas etapas 216 a 220, o sistema 200 pode implementar responsivamente mudanças no conjunto de espalhamento 54 para ajustar uma trajetória, uma direção e/ou uma distância de espalhamento da descarga de resíduo a partir da colheitadeira 10 na etapa 224 para aperfeiçoar a distribuição de espalhamento de resíduos. Mais especificamente, o sistema 200 pode instruir a unidade de controle eletrônica 82 para comandar o conjunto de espalhamento 54 a implementar um ajuste nas palhetas guia 62 para ajustar a trajetória ou a direção de descarga de resíduo a partir da colheitadeira 10. Além disso, ou alternativamente, o sistema 200 pode implementar um ajuste ao espalhador 58. Por exemplo, o sistema 200 pode instruir a unidade de controle eletrônica 82 para comandar o conjunto de espalhamento 54 a implementar um ajuste a uma velocidade do motor que aciona o espalhador 58 para aumentar uma distância de espalhamento (por exemplo, aumentar a velocidade rotacional do espalhador aumentando a velocidade do motor, etc.) ou diminua uma distância de espalhamento (por exemplo, diminuir a velocidade rotacional do espalhador diminuindo a velocidade do motor, etc.). Isso, por sua vez, direciona o resíduo para abordar (ou corrigir) responsivamente a distribuição de descarga de resíduos a partir da colheitadeira 10 na primeira área colhida 122a.

[0039] Como outro exemplo não limitativo, se o sistema 200 determinar uma questão detectada com a largura de espalhamento de resíduos ao longo da segunda área colhida 122b nas etapas 216 a 220, o sistema 200 pode implementar responsivamente mudanças para ajustar o conjunto de espalhamento 54 na etapa 224 para ajustar o espalhamento de resíduos. Mais especificamente, em situações onde o resíduo não está sendo completamente espalhado (ou é um espalhamento incompleto) ao longo da segunda área colhida 122b, o sistema 200 pode instruir a unidade de controle eletrônica 82 para comandar o espalhador 58 a aumentar a distância de espalhamento (por exemplo, aumentar a velocidade rotacional do espalhador, etc.) do resíduo e/ou ajustar as palhetas guia 62 para mudar responsivamente uma direção do resíduo de espalhamento para aumentar a distância de espalhamento para aumentar a largura de espalhamento e preencher qualquer área que não está recebendo resíduo. Em situações onde o resíduo está sendo espalhado muito longe ou está derrubando o resíduo (ou espalhando o resíduo demais), de modo que o resíduo se estenda além das bordas 126, 130 da segunda área colhida 122b, o sistema 200 pode instruir a unidade de controle eletrônica 82 para comandar o espalhador 58 a diminuir a distância de espalhamento (por exemplo, diminuir a velocidade rotacional do espalhador, etc.) do resíduo e/ou ajustar as palhetas guia 62 para mudar responsivamente uma direção do resíduo de espalhamento para diminuir a distância de espalhamento para diminuir a largura de espalhamento. Em adição, em algumas situações onde é detectado que o resíduo não foi completamente espalhado na segunda área colhida 122b, o sistema pode instruir a unidade de controle eletrônica 82 para comandar o espalhador 58 a derrubar resíduo enquanto está na primeira área colhida 122a a fim de aplicar o resíduo à área não coberta. Por exemplo, se for detectado que o resíduo não foi aplicado a uma área da borda cortada 130 na segunda área colhida 122b (ou passagem anterior da colheitadeira 10), o sistema 200 pode instruir a unidade de controle eletrônica 82 para comandar o espalhador 58 a aumentar a distância de espalhamento (por exemplo, aumentar a velocidade rotacional do espalhador, etc.) do resíduo e/ou ajustar as palhetas guia 62 para derrubar responsivamente resíduo enquanto está na primeira área colhida 122a (ou a passagem atual da colheitadeira 10) para preencher na área da segunda área colhida 122b que não é coberta pelo resíduo. Independentemente do ajuste do sistema de distribuição de resíduos 46 sendo implementado, o sistema detecta o desempenho de distribuição de resíduos na segunda área colhida 106b e, quando necessário, tenta resolver qualquer deficiência de desempenho de distribuição de resíduos detectada na primeira área colhida 106a.

[0040] Deve ser reconhecido que, em adição à análise de imagem e verificação na etapa 216, o sistema 200 pode considerar informações adicionais ao abordar questões detectadas na distribuição de espalhamento de resíduos e/ou largura de espalhamento de resíduos. Por exemplo, o sistema 200 pode considerar uma posição global da colheitadeira 10 (ou posição da colheitadeira 10 (ou posição da colheitadeira 10 no campo 114) detectada pelo receptor GPS 98, uma taxa de alimentação de produto agrícola entrando no cabeçote de colheita 26, uma taxa de alimentação de resíduos entrando no sistema de distribuição de resíduos 46, o nível de umidade de MOG, uma velocidade do vento, uma direção do vento, uma velocidade rotacional do espalhador 58, uma posição das palhetas guia 62, uma inclinação da colheitadeira 10 e/ou uma velocidade da colheitadeira 10 conforme ela se desloca através do campo 114. Com relação à velocidade do vento, o medidor de velocidade do vento 106 da estação meteorológica 102 pode ser usado para medir (ou detectar) a velocidade do vento do clima ambiental que circunda a colheitadeira 10. Com relação à direção do vento, o medidor de direção do vento 110 da estação meteorológica 102 pode ser usado para medir (ou detectar) a direção do vento direção clima ambiental que circunda a colheitadeira 10. O sistema 200 pode ajustar responsivamente a distância de espalhamento de resíduos e /ou direção de espalhamento de resíduos como discutido acima com base na velocidade do vento ambiente e direção do vento ambiente para aperfeiçoar a cobertura de resíduo nas áreas colhidas 122a, b. No que diz respeito à velocidade rotacional do espalhador 58, qualquer sensor de velocidade adequado (não ilustrado) pode ser usado para medir uma velocidade rotacional do espalhador 58. Por exemplo, um tacômetro pode ser usado para medir velocidade rotacional do espalhador rotativo. Com relação à posição das palhetas guia 62, qualquer sensor de posição adequado (não ilustrado) pode ser usado para medir uma posição da palhetas guia 62 em relação ao conjunto de espalhamento 54 (ou o alojamento do conjunto de espalhamento 54). Por exemplo, um ou mais de um potenciômetro, um sensor de posição associado com um cilindro hidráulico para mover cada palheta guia 62 em relação ao conjunto de espalhamento 54 e/ou um comutador de proximidade pode(m) ser usado(s) para medir a posição de cada palheta guia 62. Com relação a uma indicação da colheitadeira 10, qualquer sensor adequado que é configurado para detectar uma orientação da colheitadeira 10 com base no terreno do campo 114 pode ser usado. Por exemplo, uma unidade de medida inercial pode ser posicionada na colheitadeira 10 e pode ser configurada para detectar uma mudança na (ou medir uma posição e/ou orientação da) colheitadeira 10 ao longo de três eixos geométricos: um eixo geométrico X ou rolo, um eixo geométrico Y ou guinada e um eixo geométrico Z ou passo. No que diz respeito à velocidade da colheitadeira 10, um velocímetro ou outro sensor adequado configurado para detectar uma velocidade (ou rapidez) da colheitadeira 10 pode ser usado para detectar a velocidade da colheitadeira 10 conforme ela se desloca através do campo 114.

[0041] Como outro exemplo não limitativo, se o sistema 200 determinar uma questão detectada com a altura de restolho, tal como o restolho sendo mais alto do que uma altura de restolho alvo (ou o restolho sendo menor do que uma altura de restolho alvo) nas etapas 216 a 220, o sistema 200 pode ajustar responsivamente uma posição da plataforma de colheita 26 (ou cabeçote de colheita 26) na etapa 224 para modificar a altura de restolho para ficar mais perto da altura de restolho alvo. Com alguns cultivos (por exemplo, milho, etc.) um aspecto do resíduo é uma altura de restolho alvo (ou altura de restolho de caule). Um operador da máquina de colheita 10 pode definir uma altura de restolho alvo TSH durante a colheita. A plataforma de colheita 26 irá, então, ajustar responsivamente sua posição em relação à máquina de colheita 10 para buscar a altura de restolho alvo TSH durante a colheita. Se o sistema 200 determinar nas etapas 216 a 220 que a altura real de restolho ASH detectada é maior do que a altura de restolho alvo TSH (ASH > TSH), o sistema 200 pode ajustar a plataforma de colheita 26 para reduzir a altura real de restolho ASH na etapa 224. Por exemplo, o sistema 200 pode abaixar a plataforma de colheita 26 em relação à máquina de colheita 10 ou o sistema 200 pode abaixar a plataforma de colheita 26 para ficar mais perto do solo. Se o sistema 200 determinar nas etapas 216 a 220 que a altura real de restolho ASH detectada é menor do que a altura de restolho alvo TSH (ASH < TSH), o sistema 200 pode ajustar a plataforma de colheita 26 para aumentar a altura real de restolho ASH na etapa 224. Por exemplo, o sistema 200 pode elevar a plataforma de colheita 26 em relação à máquina de colheita 10 ou o sistema 200 pode elevar a plataforma de colheita 26 para ficar mais longe do solo.

[0042] Após a conclusão da etapa 224, o processo prossegue para a etapa 228. Na etapa 228, o sistema detecta se a operação do sistema de visão de resíduos’ 70 foi encerrada. A terminação pode ocorrer pela atuação do comutador 94 pelo operador ou desligando a colheitadeira 10. Se sim, a operação do sistema de visão de resíduos 70 foi encerrada, o sistema prossegue para a etapa 232, que termina a operação do sistema. Se não, a operação do sistema de visão de resíduos 70 não foi encerrada, o sistema retorna para a etapa 212, onde o processo se repete.

[0043] O sistema de visão de resíduos 70 e o aplicativo associado 200 incluem certas vantagens. O sistema provê ajuste autônomo de distribuição de resíduos em uma primeira área colhida 122a em resposta a um desempenho de distribuição de resíduos detectado na segunda área colhida 122b. Dito de outra forma, o desempenho da distribuição de resíduos detectado em um trajeto de colheita anterior é avaliado e usado para ajustar automaticamente a distribuição de resíduos no trajeto de colheita atual. O sistema tenta espalhar o resíduo tão uniformemente quanto possível ao longo da largura da primeira área colhida 122a (como definido pela largura da plataforma de colheita 26 ou a distância entre as bordas 126, 130 da primeira área colhida 122a). Ao corresponder a largura da primeira área colhida 122a, o resíduo pode aperfeiçoar o teor de nutrientes na área colhida 122 do campo 114, o que pode melhorar o rendimento da colheita no ano seguinte. O sistema limita subespalhamento de resíduos, o que pode impactar negativamente o rendimento da colheita no ano seguinte devido ao menor teor de nutrientes na área colhida 122 do campo 114. O sistema também limita superespalhamento (ou derrubamento) de resíduo, o que pode obstruir a plataforma de colheita 26 na próxima passagem da colhedora 10 através do campo 114. Vários recursos e vantagens adicionais da descrição são apresentados aqui.

Claims

Sistema de visão de resíduos, caracterizado pelo fato de que compreende:
um máquina de colheita configurada para atravessar um campo e colher um material agrícola;
um sistema de distribuição de resíduos portado pela máquina de colheita e configurado para distribuir um resíduo do material agrícola em uma primeira área colhida do campo;
pelo menos uma câmera acoplada à máquina de colheita e configurada para adquirir uma imagem de uma segunda área colhida do campo; e
uma unidade de controle eletrônica em comunicação com a pelo menos uma câmera e o sistema de distribuição de resíduos, a unidade de controle eletrônica configurada para analisar a imagem adquirida pela a pelo menos uma câmera e, em resposta à análise, ajustar o sistema de distribuição de resíduos para ajustar distribuição do resíduo na primeira área colhida do campo.
Sistema de visão de resíduos de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a pelo menos uma câmera inclui uma primeira câmera e uma segunda câmera.
Sistema de visão de resíduos de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a primeira área colhida é diferente da segunda área colhida.
Sistema de visão de resíduos de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a primeira área colhida é afastada da segunda área colhida.
Sistema de visão de resíduos de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a primeira área colhida é uma passagem atual da colheitadeira no campo, e a segunda área colhida é uma passagem anterior da colheitadeira no campo.
Sistema de visão de resíduos de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sistema de distribuição de resíduos inclui um conjunto de picagem configurado para cortar o resíduo e, em resposta à análise, a unidade de controle eletrônica é configurada para ajustar o conjunto de picagem para mudar a qualidade de picagem do resíduo.
Sistema de visão de resíduos de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que mudar a qualidade de picagem do resíduo inclui produzir um resíduo de picagem fina ou um resíduo de picagem grossa.
Sistema de visão de resíduos de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sistema de distribuição de resíduos inclui um espalhador configurado para espalhar o resíduo e, em resposta à análise, a unidade de controle eletrônica é configurada para ajustar o espalhador para mudar a distância de espalhamento do resíduo.
Sistema de visão de resíduos de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que mudar a distância de espalhamento do resíduo inclui aumentar uma distância de espalhamento ou diminuir uma distância de espalhamento.
Sistema de visão de resíduos de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sistema de distribuição de resíduos inclui uma palheta guia configurada para direcionar distribuição do resíduo e, em resposta à análise, a unidade de controle eletrônica é configurada para ajustar a palheta guia para mudar a direção de distribuição do resíduo na primeira área colhida do campo.
Sistema de visão de resíduos de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a unidade de controle eletrônica é configurada para analisar a imagem adquirida pela a pelo menos uma câmera para identificar pelo menos o resíduo e uma área aberta na imagem.
Sistema de visão de resíduos de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que a unidade de controle eletrônica é configurada para analisar a imagem adquirida pela a pelo menos uma câmera para identificar restolho na imagem.
Sistema de visão de resíduos de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a máquina de colheita é configurada para atravessar o campo em uma direção de deslocamento, e a pelo menos uma câmera inclui um campo de visão orientado oblíquo à direção de deslocamento.
Sistema de visão de resíduos de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a máquina de colheita é configurada para atravessar o campo em uma direção de deslocamento, e a pelo menos uma câmera inclui um campo de visão orientado perpendicular à direção de deslocamento.
Sistema de visão de resíduos de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:
uma plataforma de colheita montada na máquina de colheita, a plataforma de colheita definindo uma largura da primeira área colhida do campo,
em que, em resposta à análise, a unidade de controle eletrônica é configurada para ajustar o sistema de distribuição de resíduos para ajustar distribuição do resíduo para maximizar cobertura ao longo da largura da primeira área colhida do campo.