JPS63203454A - アンチスキツド制御装置 - Google Patents
アンチスキツド制御装置Info
- Publication number
- JPS63203454A JPS63203454A JP3522287A JP3522287A JPS63203454A JP S63203454 A JPS63203454 A JP S63203454A JP 3522287 A JP3522287 A JP 3522287A JP 3522287 A JP3522287 A JP 3522287A JP S63203454 A JPS63203454 A JP S63203454A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- car body
- sensor
- acceleration speed
- stop
- braking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 5
- 239000000725 suspension Substances 0.000 abstract description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ｃ概 要〕
加速度センサ（以下Ｇセンサと呼ぶ）を用いて車体速度
を演算するアンチスキッド制御装置において、制動中に
車体加速度が正の基準値を越えたとき車体停止と判定す
る。
を演算するアンチスキッド制御装置において、制動中に
車体加速度が正の基準値を越えたとき車体停止と判定す
る。
本発明はＧセンサを用いたアンチスキッド制御装置に関
する。
する。
車体速と車輪速の差から車輪ロックを検出してブレーキ
油圧を調整するアンチスキッド制御装置は種々の方式で
車体速を求める。例えば車輪速センサの出力から車体速
を推定演算する方法や、対地速度センサの出力から直接
車体速を演算する方法がある。また、Ｇセンサを用いた
アンチスキッド制御装置では、ストップＳＷ（ブレーキ
ＳＷ）がＯＮになってからの車体Ｇを積分し、その値（
速度変化分に相当する）をストップＳＷがＯＮになる直
前の車体速から減算することによって制動中の車体速を
求める。使用するＧセンサは例えば第３ｖｌＪのように
構成され、加速度の方向に応じて正または負の出力電圧
を発生する。同図に示すＧセンサはサーボ型と呼ばれ、
トルカ用のコイルを固定した揺動可動な振子の中心位置
からのずれを変位検出器で検出し、そのずれに応じた電
流を号−ボ増幅器からコイルを経由して読出し抵抗ＲＬ
に流す、検出電流を抵抗ＲＬに流すのは出力電圧を発生
させるためであるのに対し、コイルに流すのはトルカに
よるトルクで振子を中心位置に戻すためである。Ｇセン
サにはこの他にも種々の方式アンチスキッド制御装置で
は車体停止時期を知ることも必要である。これはアンチ
スキッド制御が車体停止後には及ばないようにするため
である。
油圧を調整するアンチスキッド制御装置は種々の方式で
車体速を求める。例えば車輪速センサの出力から車体速
を推定演算する方法や、対地速度センサの出力から直接
車体速を演算する方法がある。また、Ｇセンサを用いた
アンチスキッド制御装置では、ストップＳＷ（ブレーキ
ＳＷ）がＯＮになってからの車体Ｇを積分し、その値（
速度変化分に相当する）をストップＳＷがＯＮになる直
前の車体速から減算することによって制動中の車体速を
求める。使用するＧセンサは例えば第３ｖｌＪのように
構成され、加速度の方向に応じて正または負の出力電圧
を発生する。同図に示すＧセンサはサーボ型と呼ばれ、
トルカ用のコイルを固定した揺動可動な振子の中心位置
からのずれを変位検出器で検出し、そのずれに応じた電
流を号−ボ増幅器からコイルを経由して読出し抵抗ＲＬ
に流す、検出電流を抵抗ＲＬに流すのは出力電圧を発生
させるためであるのに対し、コイルに流すのはトルカに
よるトルクで振子を中心位置に戻すためである。Ｇセン
サにはこの他にも種々の方式アンチスキッド制御装置で
は車体停止時期を知ることも必要である。これはアンチ
スキッド制御が車体停止後には及ばないようにするため
である。
従来はストップＳＷオン後の車体Ｇの積分値が該ＳＷオ
ン直前の車体速に等しくなったとき、換言すれば両者の
差として演算される現在の車体速がＯＫｍ／ｈとなった
ときに車体停止と判定する。
ン直前の車体速に等しくなったとき、換言すれば両者の
差として演算される現在の車体速がＯＫｍ／ｈとなった
ときに車体停止と判定する。
しかし、これは演算上であって実際の車体停止時期とは
異なることがある。
異なることがある。
上述した車体速演算による車体停止判定時期が実際の車
体停止時期より遅れたとすると、アンチスキッド制御装
置は車体停止前と判断して制御を続け、車体停止に伴う
車輪速の急低下を検出すると一時的にブレーキの緩め制
御をしてしまう。
体停止時期より遅れたとすると、アンチスキッド制御装
置は車体停止前と判断して制御を続け、車体停止に伴う
車輪速の急低下を検出すると一時的にブレーキの緩め制
御をしてしまう。
本発明は車体停止時に発生する車両の揺り返し現象を捉
えることで、積分方式よりも適格に車体停止時期を検知
しようとするものである。
えることで、積分方式よりも適格に車体停止時期を検知
しようとするものである。
第１図は本発明の原理を示す基本構成図で、１は車体Ｇ
を検出するＧセンサ、２はその出力を制動期間だけ通過
させるスイッチ、３は車体Ｇを正の基準Ｇと比較する比
較器である。
を検出するＧセンサ、２はその出力を制動期間だけ通過
させるスイッチ、３は車体Ｇを正の基準Ｇと比較する比
較器である。
Ｇセンサ１の出力は第３図のように車体Ｇの大きさに比
例し、且つＧの方向に対応した極性をもつ電圧である。
例し、且つＧの方向に対応した極性をもつ電圧である。
このＧセンサｌで制動中の車体Ｇを観測すると、第２図
に示すように車体停止となるまでは常に負のＧが検出さ
れる。これに対し、車体停止直後はサスペンション機構
の存在によって揺り返しが起こる。これは車体下部の車
輪の回転を停止させるように制動をかけるため、車体上
部の車室等は慣性で走行方向に行き過ぎ、その反動で逆
方向に戻るという振動現象である。このような揺り返し
く通常１秒程度）が起こると、車体Ｇが負から正に向か
う部分が一時的に現われる。
に示すように車体停止となるまでは常に負のＧが検出さ
れる。これに対し、車体停止直後はサスペンション機構
の存在によって揺り返しが起こる。これは車体下部の車
輪の回転を停止させるように制動をかけるため、車体上
部の車室等は慣性で走行方向に行き過ぎ、その反動で逆
方向に戻るという振動現象である。このような揺り返し
く通常１秒程度）が起こると、車体Ｇが負から正に向か
う部分が一時的に現われる。
換言すれば、車体Ｇが負から正に反転したことを検出し
たら、車体停止と判定して差支えないことになる。比較
器３はこのためのもので、基準Ｇには正の値を用いる。
たら、車体停止と判定して差支えないことになる。比較
器３はこのためのもので、基準Ｇには正の値を用いる。
第４図〜第６図は第１図の構成をソフトウェアで実現す
る場合のフローチャートである。第４図のステップ■は
第１図のスイッチ２に相当し、またステップ■は比較器
３に相当する。ＤＶＳは車体Ｇ、ＫＧＩは正の基準Ｇ（
例えば０．ＩＧ）である。ステップ■はＤＶＳ＞ＫＧＩ
となったら車体速ＶＳを０にする処理であり、これは車
体Ｇを積分して車体速ＶＳを算出する積分器を第１図の
比較器３から出力される車体停止検出信号でリセットす
ることに相当する。車体速ｖＳが０になるとアンチスキ
ッド制御装置は制御を終了するので、ブレーキ油圧の減
圧中であれば元へ戻して車輪ロックのかかる状態にする
。
る場合のフローチャートである。第４図のステップ■は
第１図のスイッチ２に相当し、またステップ■は比較器
３に相当する。ＤＶＳは車体Ｇ、ＫＧＩは正の基準Ｇ（
例えば０．ＩＧ）である。ステップ■はＤＶＳ＞ＫＧＩ
となったら車体速ＶＳを０にする処理であり、これは車
体Ｇを積分して車体速ＶＳを算出する積分器を第１図の
比較器３から出力される車体停止検出信号でリセットす
ることに相当する。車体速ｖＳが０になるとアンチスキ
ッド制御装置は制御を終了するので、ブレーキ油圧の減
圧中であれば元へ戻して車輪ロックのかかる状態にする
。
第５図の例はステップ■と■の間にステップ■を追加し
、車体速ＶＳが一定値ＫＶＩのときだけステップ■の車
体停止検出を行うようにしたものである。これは車体停
止を意図しない走行時の制動で車体停止と誤判しないよ
うにするフェールセーフ機能である。
、車体速ＶＳが一定値ＫＶＩのときだけステップ■の車
体停止検出を行うようにしたものである。これは車体停
止を意図しない走行時の制動で車体停止と誤判しないよ
うにするフェールセーフ機能である。
第６図の例は路面状態によって基準値ＫＧｌＯ値を切換
えるようにしたもので、ステップ■で路面の摩擦係数（
μ）を判断し、高μ路であればステップ■で高μ用基準
値ＫＧＨｉを導入し、また低μ路であればステップ■で
低μ用基準値ＫＧＬＯを導入する。ＫＧＨｉ＞ＫＧＬｏ
であって、制動効果の高い高μ路では基準値ＫＧＩの値
を大きくする。これは低μ路゛で制動中に局部的に高μ
路が現われ、次に低μ路に入ったとき一時的に加速状態
となるのを車両停止と誤判しないためである。
えるようにしたもので、ステップ■で路面の摩擦係数（
μ）を判断し、高μ路であればステップ■で高μ用基準
値ＫＧＨｉを導入し、また低μ路であればステップ■で
低μ用基準値ＫＧＬＯを導入する。ＫＧＨｉ＞ＫＧＬｏ
であって、制動効果の高い高μ路では基準値ＫＧＩの値
を大きくする。これは低μ路゛で制動中に局部的に高μ
路が現われ、次に低μ路に入ったとき一時的に加速状態
となるのを車両停止と誤判しないためである。
尚、第５図のステップ■を第６図のステップ■の次に挿
入してもよいことは明らかである。
入してもよいことは明らかである。
以上述べたように本発明によれば、Ｇセンサを用いたア
ンチスキッド制御装置において、車体停止時期の判断を
適格に行うことができる。
ンチスキッド制御装置において、車体停止時期の判断を
適格に行うことができる。
第１図は本発明の基本構成図、
第２図は本発明の動作説明図、
第３図は加速度センサの説明図、
第４図〜第６図は本発明９異なる実施例を示すフローチ
ャートである。 出 願 人 富士通テン株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔 第５ ｊ４ 瞭き０ −４−−：４Ｑ
ャートである。 出 願 人 富士通テン株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔 第５ ｊ４ 瞭き０ −４−−：４Ｑ
Claims (1)
- 加速度センサによって制動時の車体加速度を検出し、該
加速度が負から正の基準値を越えたとき車体停止と判断
する手段を備えてなることを特徴とするアンチスキッド
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3522287A JPH089319B2 (ja) | 1987-02-18 | 1987-02-18 | アンチスキツド制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3522287A JPH089319B2 (ja) | 1987-02-18 | 1987-02-18 | アンチスキツド制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63203454A true JPS63203454A (ja) | 1988-08-23 |
| JPH089319B2 JPH089319B2 (ja) | 1996-01-31 |
Family
ID=12435816
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3522287A Expired - Lifetime JPH089319B2 (ja) | 1987-02-18 | 1987-02-18 | アンチスキツド制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH089319B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0572630U (ja) * | 1992-03-06 | 1993-10-05 | 株式会社曙ブレーキ中央技術研究所 | 運動体の運動停止センサ |
| EP0753752A1 (en) * | 1995-07-11 | 1997-01-15 | UNION SWITCH & SIGNAL Inc. | Apparatus and method for sensing motionlessness in a vehicle |
| JP2006298184A (ja) * | 2005-04-21 | 2006-11-02 | Advics:Kk | 車両用ブレーキ制御装置 |
| JP2008094143A (ja) * | 2006-10-06 | 2008-04-24 | Fuji Heavy Ind Ltd | 停止判定装置及び電動パーキングブレーキ制御装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6844929B2 (ja) * | 2017-06-26 | 2021-03-17 | アルパイン株式会社 | 停車判定装置 |
-
1987
- 1987-02-18 JP JP3522287A patent/JPH089319B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0572630U (ja) * | 1992-03-06 | 1993-10-05 | 株式会社曙ブレーキ中央技術研究所 | 運動体の運動停止センサ |
| EP0753752A1 (en) * | 1995-07-11 | 1997-01-15 | UNION SWITCH & SIGNAL Inc. | Apparatus and method for sensing motionlessness in a vehicle |
| US5736923A (en) * | 1995-07-11 | 1998-04-07 | Union Switch & Signal Inc. | Apparatus and method for sensing motionlessness in a vehicle |
| JP2006298184A (ja) * | 2005-04-21 | 2006-11-02 | Advics:Kk | 車両用ブレーキ制御装置 |
| JP4701809B2 (ja) * | 2005-04-21 | 2011-06-15 | 株式会社アドヴィックス | 車両用ブレーキ制御装置 |
| JP2008094143A (ja) * | 2006-10-06 | 2008-04-24 | Fuji Heavy Ind Ltd | 停止判定装置及び電動パーキングブレーキ制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH089319B2 (ja) | 1996-01-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3319101B2 (ja) | 車両の重力式加速度計 | |
| JPH0396468A (ja) | 車体の前後加・減速度推定方法 | |
| US20030042790A1 (en) | Enhanced yaw rate estimation and diagnosis for vehicular applications | |
| JP3505815B2 (ja) | 前後加速度センサ異常検出装置 | |
| US4761741A (en) | Anti-lock brake control system | |
| JPH04262952A (ja) | アンチロック制御又はトラクション滑り制御に使用する回路 | |
| US5797109A (en) | Method for determining the gradient of a roadway | |
| JPH08258684A (ja) | 自動車用ａｂｓ制御装置およびまたはａｓｃ制御装置 | |
| JPH06167508A (ja) | 自動車の後退走行の検出方法 | |
| JP2848829B2 (ja) | 自動車のブレーキシステムにおける車輪のスリップ制御方法及び車輪のスリップ制御装置 | |
| JP2002502754A (ja) | カーブ走行特にオーバーステアのカーブ走行を検出し、オーバーステアのカーブ走行時に車両を安定させる方法と装置 | |
| JPS63203454A (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
| JPH1183534A (ja) | 車両の重心高推定装置および横転防止装置 | |
| JP3662187B2 (ja) | 路面勾配推定装置 | |
| GB2368649A (en) | Rough road detector | |
| JPS63305065A (ja) | 車輪速度制御装置 | |
| JP2928890B2 (ja) | 加速度センサ付アンチスキツド制御装置の加速度センサ異常検出装置 | |
| JP2001512072A (ja) | ブレーキ状態を検出するための方法と装置 | |
| JP3400449B2 (ja) | アンチブロック制御装置の作動方法 | |
| JP2816637B2 (ja) | 車両のアンチロックブレーキシステムの制御方法 | |
| JP3535358B2 (ja) | 路面摩擦係数の推定装置 | |
| JP2929441B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JPH02258461A (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
| JP2606396B2 (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
| JP2658080B2 (ja) | 車輪スリップ防止制御装置 |