JP3400449B2 - アンチブロック制御装置の作動方法 - Google Patents
アンチブロック制御装置の作動方法Info
- Publication number
- JP3400449B2 JP3400449B2 JP51357890A JP51357890A JP3400449B2 JP 3400449 B2 JP3400449 B2 JP 3400449B2 JP 51357890 A JP51357890 A JP 51357890A JP 51357890 A JP51357890 A JP 51357890A JP 3400449 B2 JP3400449 B2 JP 3400449B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel speed
- wheel
- signal
- control device
- reference speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims 4
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 6
- 238000011017 operating method Methods 0.000 claims 2
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 2
- 101100491149 Caenorhabditis elegans lem-3 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
- B60T8/1706—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for single-track vehicles, e.g. motorcycles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Photovoltaic Devices (AREA)
Description
【０００１】
DE−OS3107115から、摩擦変動を抑圧するABS装置が公
知である。そこでは、物理的に非現実的な車輪速度の変
化が監視される。そのような非現実的な変化が識別され
たならば、測定された車輪速度は評価されず、非現実的
な変化の生じる直前に記憶された車輪速度から新たな車
輪速度が導出される。
知である。そこでは、物理的に非現実的な車輪速度の変
化が監視される。そのような非現実的な変化が識別され
たならば、測定された車輪速度は評価されず、非現実的
な変化の生じる直前に記憶された車輪速度から新たな車
輪速度が導出される。
【０００２】
ここで物理的に非現実的な車輪速度の変化とは、車輪
の重量、慣性等から実際には発生し得ないが、障害信号
の重畳によって生じてしまう信号の変化を言う。
の重量、慣性等から実際には発生し得ないが、障害信号
の重畳によって生じてしまう信号の変化を言う。
【０００３】
発明の利点
公知の抑圧手段から出発して、当該抑圧手段が本発明
によりさらに改善され、それにより自動二輪車にも適用
することができる。
によりさらに改善され、それにより自動二輪車にも適用
することができる。
【０００４】
実際の走行状態では、誘導的に形成された速度信号が
外部の障害、例えば機関振動、電磁的不要輻射から影響
を受けることがあり得る。特に自動二輪車の場合は、機
関振動の減衰が不十分であるため（機関が弾性支承され
ていない）この現象が比較的にしばしば発生し、静止状
態でも観察されるほどである。そのため不所望な弁制御
が行われ、極端な場合車両が制動されないことがある。
外部の障害、例えば機関振動、電磁的不要輻射から影響
を受けることがあり得る。特に自動二輪車の場合は、機
関振動の減衰が不十分であるため（機関が弾性支承され
ていない）この現象が比較的にしばしば発生し、静止状
態でも観察されるほどである。そのため不所望な弁制御
が行われ、極端な場合車両が制動されないことがある。
【０００５】
本発明では、障害信号の瀘波された車輪速度信号と瀘
波されない車輪速度信号とが区別される。
波されない車輪速度信号とが区別される。
【０００６】
また本発明で使用される用語は次のことを意味する。
【０００７】
・基準速度＝真の車両縦方向速度を近似的に推定して表
す物理量。
す物理量。
【０００８】
・車輪個別の基準速度＝それぞれの車輪速度から個別に
導出された、真の車両縦方向速度を近似的に推定して表
す物理量。
導出された、真の車両縦方向速度を近似的に推定して表
す物理量。
【０００９】
・基準速度信号＝本発明の制御装置において前記「基準
速度」を表す電気信号。
速度」を表す電気信号。
【００１０】
・車輪速度＝車両車輪の真の回転速度を近似的に表す物
理量。
理量。
【００１１】
・車輪速度信号＝本発明の制御装置において前記「車輪
速度」を表す電気信号。
速度」を表す電気信号。
【００１２】
・センサ信号＝センサにより検出された信号であり、こ
のセンサ信号から前記車輪速度信号が、ひいては基準速
度信号が導出される。
のセンサ信号から前記車輪速度信号が、ひいては基準速
度信号が導出される。
【００１３】
一般的にABS動作のための基準速度は瞬時の車両動作
状態に依存して、複数の車輪速度の平均、または被駆動
車輪の車輪速度、またはセレクトローまたはセレクトハ
イによって形成される。しかし通常動作時におけるABS
制御は本発明の対象ではないので、基準速度の形成につ
いての説明は省略する。
状態に依存して、複数の車輪速度の平均、または被駆動
車輪の車輪速度、またはセレクトローまたはセレクトハ
イによって形成される。しかし通常動作時におけるABS
制御は本発明の対象ではないので、基準速度の形成につ
いての説明は省略する。
【００１４】
また本願の対象である自動二輪車においてはフロント
ブレーキとリアブレーキはそれぞれ独立した油圧系統で
あり、相互に依存せず独立して運転者により操作され、
また制御装置により独立して制御される場合もあること
に注意すべきである。
ブレーキとリアブレーキはそれぞれ独立した油圧系統で
あり、相互に依存せず独立して運転者により操作され、
また制御装置により独立して制御される場合もあること
に注意すべきである。
【００１５】
走行動作中に、基準速度の上側で、瀘波されない車輪
速度信号に非現実的な正の速度跳躍変化が検出されると
（例えば、ΔＶ＞45g＝8km/サイクル；サイクル＝5m
s）、通常動作が特別動作に切り換えられ、基準速度信
号が瞬時値に固定され、車輪速度を表す瀘波された車輪
速度信号が、この速度跳躍変化の持続時間の間、例えば
各サイクル毎にΔＶ＝1km/hだけ前記基準速度信号の大
きさに達するまで低減される。この非現実的な速度跳躍
変化が既に静止状態で発生すると、付加的に基準速度信
号がＶ＝0km/hに設定される。これによりこの場合、車
輪速度信号がＶ＝0km/hを表す信号値まで低減（デクリ
メント）される。この手段により、車輪速度と基準速度
との間の差に基づき車輪スリップが誤って識別され、制
御がトリガされるということが回避される。
速度信号に非現実的な正の速度跳躍変化が検出されると
（例えば、ΔＶ＞45g＝8km/サイクル；サイクル＝5m
s）、通常動作が特別動作に切り換えられ、基準速度信
号が瞬時値に固定され、車輪速度を表す瀘波された車輪
速度信号が、この速度跳躍変化の持続時間の間、例えば
各サイクル毎にΔＶ＝1km/hだけ前記基準速度信号の大
きさに達するまで低減される。この非現実的な速度跳躍
変化が既に静止状態で発生すると、付加的に基準速度信
号がＶ＝0km/hに設定される。これによりこの場合、車
輪速度信号がＶ＝0km/hを表す信号値まで低減（デクリ
メント）される。この手段により、車輪速度と基準速度
との間の差に基づき車輪スリップが誤って識別され、制
御がトリガされるということが回避される。
【００１６】
通常動作へのリセットは、所定の持続時間にわたって
２つの車輪にてほぼ同じ車輪速度が検出され、障害が存
在していないときに行われる。これは例えば次のように
して行うことができる。すなわち、２つの車輪の瀘波さ
れない車輪速度信号を、一方で次式により類似性につい
て確かめ、
２つの車輪にてほぼ同じ車輪速度が検出され、障害が存
在していないときに行われる。これは例えば次のように
して行うことができる。すなわち、２つの車輪の瀘波さ
れない車輪速度信号を、一方で次式により類似性につい
て確かめ、
【００１７】
【数１】
【００１８】
他方で次式により均質性について確かめ、
ΔVRad1＝ΔVRad2±VToleranz
変数aToleranzとVToleranzを介して、場合により発生
する２つの車輪間の相対的滑りを考慮するか、または算
出された車輪速度値の差を補償するのである。上記の式
が満たされれば、カウンタが増分計数（インクリメン
ト）される。前もって設定された閾値に達するとリセッ
トが行われる。
する２つの車輪間の相対的滑りを考慮するか、または算
出された車輪速度値の差を補償するのである。上記の式
が満たされれば、カウンタが増分計数（インクリメン
ト）される。前もって設定された閾値に達するとリセッ
トが行われる。
【００１９】
車輪速度の非現実的な跳躍変化のフェーズの間、弁制
御は行われない、そしてこれはSILA点滅制御を介して運
転者に通知される。
御は行われない、そしてこれはSILA点滅制御を介して運
転者に通知される。
【００２０】
公知の摩擦変動識別とは異なり本発明では、開始され
た手段の一義的なリセットと、特別動作中に該当する車
輪を制御から除外することが可能である。
た手段の一義的なリセットと、特別動作中に該当する車
輪を制御から除外することが可能である。
【００２１】
以下の説明は、それぞれ自動二輪車の前輪と後輪の両
方にそれぞれ独立して当てはまるものであり、前後輪の
区別はしていない。特別動作時における制御は車輪個別
に行われるものと理解すべきであり、前後輪に分けて重
複して説明していない。
方にそれぞれ独立して当てはまるものであり、前後輪の
区別はしていない。特別動作時における制御は車輪個別
に行われるものと理解すべきであり、前後輪に分けて重
複して説明していない。
【００２２】
１と２により自動二輪車の２つの車輪速度測定値発生
器が示されている。これら発生器の車輪速度信号は、重
畳された障害信号を低減するためフィルタ３と４を介し
て評価回路５に供給される。評価回路５は車輪速度信号
から制動圧制御信号を形成する。この制動圧制御信号
は、圧力制御のため２つの車輪の制動圧制御弁６と７に
供給される。
器が示されている。これら発生器の車輪速度信号は、重
畳された障害信号を低減するためフィルタ３と４を介し
て評価回路５に供給される。評価回路５は車輪速度信号
から制動圧制御信号を形成する。この制動圧制御信号
は、圧力制御のため２つの車輪の制動圧制御弁６と７に
供給される。
【００２３】
評価回路５は、制動圧制御信号を形成するための図示
しない回路素子の他に、２チャネルスリップ制御器を含
んでいる。この制御器はブロック８からなり、ブロック
８は比較的に高速に回転する方の車輪から公知のように
補助基準速度信号を形成する。この補助基準速度信号の
勾配は、車輪個別の基準速度形成器９、10に供給され、
そこで車輪個別の基準速度の勾配を設定するために用い
られる。
しない回路素子の他に、２チャネルスリップ制御器を含
んでいる。この制御器はブロック８からなり、ブロック
８は比較的に高速に回転する方の車輪から公知のように
補助基準速度信号を形成する。この補助基準速度信号の
勾配は、車輪個別の基準速度形成器９、10に供給され、
そこで車輪個別の基準速度の勾配を設定するために用い
られる。
【００２４】
基準速度形成器９と10にはそれぞれ１つの瀘波された
車輪速度信号も供給される。前記車輪速度信号の勾配か
らそれぞれ車輪個別の基準速度信号が形成され、車輪個
別の基準速度を表す基準速度信号はそれぞれスリップ形
成器11と12に供給される。
車輪速度信号も供給される。前記車輪速度信号の勾配か
らそれぞれ車輪個別の基準速度信号が形成され、車輪個
別の基準速度を表す基準速度信号はそれぞれスリップ形
成器11と12に供給される。
【００２５】
スリップ形成器11,12には所属の瀘波された車輪速度
信号も供給される。所属の車輪が閾値を上回る制動スリ
ップを有すると、端子13と14に信号が発生する。
信号も供給される。所属の車輪が閾値を上回る制動スリ
ップを有すると、端子13と14に信号が発生する。
【００２６】
本発明によれば、車輪速度が物理的に非現実的な変化
速度で変化するか否かが監視される。図面にはこれがチ
ャネル2/4/10/12/14に対してのみ示されているが、チャ
ネル1/3/9/13に対しても同様の制御が独立して行われ
る。監視のために識別回路15が設けられており、この識
別回路15はこのような物理的に非現実的な変化が発生し
た際に信号を送出する。この信号はANDゲート16を介し
てカウンタ18を投入接続する。カウンタ18は回路の各動
作サイクルで、瀘波された車輪速度信号の値を値ΔＶだ
け低減する。車輪速度の値が基準速度形成器10からの基
準速度信号の値に達すると、スリップ形成器12がこれを
線路17に指示する。これによりANDゲート16は遮断さ
れ、カウンタ18は停止する。すなわち、それ以上減算し
ない。
速度で変化するか否かが監視される。図面にはこれがチ
ャネル2/4/10/12/14に対してのみ示されているが、チャ
ネル1/3/9/13に対しても同様の制御が独立して行われ
る。監視のために識別回路15が設けられており、この識
別回路15はこのような物理的に非現実的な変化が発生し
た際に信号を送出する。この信号はANDゲート16を介し
てカウンタ18を投入接続する。カウンタ18は回路の各動
作サイクルで、瀘波された車輪速度信号の値を値ΔＶだ
け低減する。車輪速度の値が基準速度形成器10からの基
準速度信号の値に達すると、スリップ形成器12がこれを
線路17に指示する。これによりANDゲート16は遮断さ
れ、カウンタ18は停止する。すなわち、それ以上減算し
ない。
【００２７】
静止状態において非現実的な変化が発生すると、すな
わち２つの車輪の車輪速度がゼロであることにより基準
速度形成器9,10の出力がゼロであり、かつ識別回路15の
出力が１になると、これがANDゲート19と20を介して識
別される。このようにして発生したANDゲート20の出力
信号は所属の基準速度をゼロに保持する。障害のため発
生した瀘波された車輪速度信号はここでも、段階的に基
準速度ゼロに戻される。
わち２つの車輪の車輪速度がゼロであることにより基準
速度形成器9,10の出力がゼロであり、かつ識別回路15の
出力が１になると、これがANDゲート19と20を介して識
別される。このようにして発生したANDゲート20の出力
信号は所属の基準速度をゼロに保持する。障害のため発
生した瀘波された車輪速度信号はここでも、段階的に基
準速度ゼロに戻される。
【００２８】
上に述べた手段（減算および／またはゼロの保持）
は、障害が識別されなくなり（識別回路15の出力がゼ
ロ）、２つの瀘波された車輪速度信号が均一に所定時間
にわたり存在し、実質的に平行に経過して初めて終了さ
れる。このことはブロック21で検出される。ブロック21
では瀘波された車輪速度信号が比較される。車輪速度＞
０であり、差がΔVTolより小さければ、各動作サイクル
毎に１つのパルスがブロック21のカウンタに供給され
る。このカウンタが所定の値に達したならば、カウンタ
は信号を送出する。この信号は、ブロック15から信号が
出力されていないことと共にANDゲート22の出力側に遮
断信号を形成し、カウンタ18の作用を遮断する。これに
より再び車輪速度信号がスリップ形成器12に達する。さ
らに基準速度のゼロ保持が終了される（これが行われて
いる場合）。
は、障害が識別されなくなり（識別回路15の出力がゼ
ロ）、２つの瀘波された車輪速度信号が均一に所定時間
にわたり存在し、実質的に平行に経過して初めて終了さ
れる。このことはブロック21で検出される。ブロック21
では瀘波された車輪速度信号が比較される。車輪速度＞
０であり、差がΔVTolより小さければ、各動作サイクル
毎に１つのパルスがブロック21のカウンタに供給され
る。このカウンタが所定の値に達したならば、カウンタ
は信号を送出する。この信号は、ブロック15から信号が
出力されていないことと共にANDゲート22の出力側に遮
断信号を形成し、カウンタ18の作用を遮断する。これに
より再び車輪速度信号がスリップ形成器12に達する。さ
らに基準速度のゼロ保持が終了される（これが行われて
いる場合）。
【００２９】
付加的にブロック21は上記の数式に従い、車輪速度経
過の平行性について検査することができ、平行性が存在
するときにそれぞれパルスがカウンタに送出される。 ［図面の簡単な説明］
過の平行性について検査することができ、平行性が存在
するときにそれぞれパルスがカウンタに送出される。 ［図面の簡単な説明］
【図１】 本発明の実施例を詳細に説明する図である。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 ミュラー，ヴェルナー
神奈川県横浜市西区東ヶ丘 75 エル
クール アパルトマン 305
(56)参考文献 特開 平１−218956（ＪＰ，Ａ)
特開 昭62−146757（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60T 8/66
Claims (3)
- 【請求項１】車輪速度を検出するためのセンサ（1,2）
と、評価回路（５）と、制動圧制御装置（6,7）と、制
御回路（16,18）とを有するアンチブロック制御装置の
作動方法であって、 前記評価回路には、障害信号の瀘波（3,4）された車輪
速度信号が供給され、該評価回路は制動圧制御信号を形
成し、 前記制動圧制御装置（6,7）には前記制動圧制御信号が
供給され、該制動圧制御装置は制動圧を車輪運動特性に
依存して変化し、 車輪速度信号における非現実的な正の変化を識別するた
めの識別回路（15）が設けられており、 前記制御回路（16,18）は前記識別回路（15）により作
動され、通常動作から特別動作に切り換えられ、 当該特別動作では制御回路（16,18）が前記車輪速度信
号を制御し、 基準速度形成器（9,10）が設けられており、 該基準速度形成器によって、それぞれ１つの濾波された
車輪速度信号からそれぞれ車輪個別に２つの基準速度信
号が形成され、 さらに静止状態識別部が設けられており、 該静止状態識別部によって、車輪個別の前記２つの基準
速度信号がゼロであるときに車両の静止状態が識別され
る形式のアンチブロック制御装置の作動方法において、 前記特別動作では、瀘波された車輪速度信号を前記基準
速度信号の大きさに達するまで所定の勾配を以て低減
（18）し、次いで該基準速度信号と同じ大きさに保持
し、 さらに特別動作では、車両の静止状態において基準速度
を値ゼロに保持し（20）、 前記非現実的な変化が消失（15）し、かつ許容値±VTol
を度外視すれば同じ車輪速度が２つの車輪にて所定の時
間（21）にわたって発生した後に、通常動作へリセット
する、ことを特徴とするアンチブロック制御装置の作動
方法。 - 【請求項２】評価回路（５）がディジタルで構成されて
いる場合、瀘波された車輪速度信号を、各動作サイクル
で値ΔＶだけ低減する（18）請求項１記載の作動方法。 - 【請求項３】自動二輪車に適用する請求項１または２記
載の作動方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3932568.7 | 1989-09-29 | ||
| DE3932568A DE3932568A1 (de) | 1989-09-29 | 1989-09-29 | Antiblockierregelungssystem |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05502831A JPH05502831A (ja) | 1993-05-20 |
| JP3400449B2 true JP3400449B2 (ja) | 2003-04-28 |
Family
ID=6390496
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP51357890A Expired - Lifetime JP3400449B2 (ja) | 1989-09-29 | 1990-09-13 | アンチブロック制御装置の作動方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0493478B1 (ja) |
| JP (1) | JP3400449B2 (ja) |
| DE (2) | DE3932568A1 (ja) |
| HU (1) | HUT60682A (ja) |
| WO (1) | WO1991004894A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4405801C2 (de) * | 1994-02-23 | 2003-08-28 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
| DE10081536D2 (de) * | 1999-06-08 | 2002-08-14 | Luk Lamellen & Kupplungsbau | Verfahren zur Abbildung der Geschwindigkeit eines Rades bei Kraftfahrzeugen |
| DE102005053532B4 (de) * | 2004-11-18 | 2020-07-09 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Bildung der Referenzgeschwindigkeit bei Motorrädern |
| DE102006004709A1 (de) * | 2006-01-31 | 2007-08-02 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Blockierschutz-Regelung für eine Bremsanlage eines Kraftrades mit einem Antiblockiersystem |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2168869B1 (ja) * | 1972-01-25 | 1976-07-09 | Dba | |
| FR2189793B1 (ja) * | 1972-06-21 | 1976-10-29 | Dba | |
| US4039227A (en) * | 1976-04-16 | 1977-08-02 | Kelsey-Hayes Company | Skid control system having a switched low speed noise filter |
| DE2754126A1 (de) * | 1977-12-05 | 1979-06-07 | Teves Gmbh Alfred | Warnvorrichtung fuer kraftfahrzeuge |
| DE3107115A1 (de) * | 1981-02-26 | 1982-09-09 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Antiblockierregelsystem |
| DE3130019A1 (de) * | 1981-07-30 | 1983-03-17 | Wabco Westinghouse Fahrzeugbremsen GmbH, 3000 Hannover | Blockiergeschuetzte fahrzeugbremsanlage |
| JPS5995465A (ja) * | 1982-11-25 | 1984-06-01 | Diesel Kiki Co Ltd | 回転センサの故障検出装置 |
| DE3513937A1 (de) * | 1985-04-18 | 1986-10-23 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren zur ueberwachung eines drehzahlgeber-signals |
| DE3537452C2 (de) * | 1985-10-22 | 1996-06-13 | Bosch Gmbh Robert | Antriebsschlupfregelsystem |
-
1989
- 1989-09-29 DE DE3932568A patent/DE3932568A1/de not_active Withdrawn
-
1990
- 1990-09-13 DE DE59006643T patent/DE59006643D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1990-09-13 WO PCT/EP1990/001554 patent/WO1991004894A1/de active IP Right Grant
- 1990-09-13 JP JP51357890A patent/JP3400449B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1990-09-13 EP EP90914522A patent/EP0493478B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1990-09-13 HU HU921044A patent/HUT60682A/hu unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE59006643D1 (de) | 1994-09-01 |
| EP0493478B1 (de) | 1994-07-27 |
| DE3932568A1 (de) | 1991-04-11 |
| WO1991004894A1 (de) | 1991-04-18 |
| HU9201044D0 (en) | 1992-06-29 |
| JPH05502831A (ja) | 1993-05-20 |
| HUT60682A (en) | 1992-10-28 |
| EP0493478A1 (de) | 1992-07-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2801235B2 (ja) | 曲線走行状態を表示する信号の形成方法 | |
| US5952564A (en) | Anti-lock brake control system for motor vehicle with facility for discriminating vibrations of driving wheels thereof | |
| US4760893A (en) | Method of controlling slipping or spinning of a vehicle wheel | |
| US4969695A (en) | Detection of abnormality for rotational speed sensor | |
| US5913576A (en) | Anti-lock brake control system for motor vehicle and brake force control method therefor | |
| JP3346057B2 (ja) | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 | |
| JP3138603B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JPH0348057B2 (ja) | ||
| JP2848829B2 (ja) | 自動車のブレーキシステムにおける車輪のスリップ制御方法及び車輪のスリップ制御装置 | |
| JP3059827B2 (ja) | 路面状況判定装置 | |
| JP2792975B2 (ja) | ロツク防止制御装置 | |
| JPH0643943A (ja) | センサの誤動作検出方法およびその誤動作検出装置 | |
| GB2226375A (en) | Circuit for a vehicle traction slip control | |
| US6349255B1 (en) | Method and device for producing a signal representing a motor vehicle running conditions | |
| JP4381481B2 (ja) | カーブでのａｂｓの制御状態を改善する方法 | |
| EP0795448A2 (en) | Road surface condition detection system for automotive vehicles | |
| KR100491189B1 (ko) | 자동차에서오류신호를발생하기위한방법및장치 | |
| JP3400449B2 (ja) | アンチブロック制御装置の作動方法 | |
| JP2837905B2 (ja) | アンチロック・ブレーキ制御装置 | |
| JPH1073609A (ja) | 回転速度センサのエラーの検出方法および装置 | |
| JP2001505502A (ja) | アンチロックコントロールシステムの制御状態を改善する方法 | |
| US5511867A (en) | Method and system for drivetrain oscillation detection and control for anti-lock brake systems | |
| JP3640691B2 (ja) | 車両の走行運動の制御方法 | |
| JP2935563B2 (ja) | 車両における車輪滑りの制御方法 | |
| US5627755A (en) | Method and system for detecting and compensating for rough roads in an anti-lock brake system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080221 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090221 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090221 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100221 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110221 Year of fee payment: 8 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110221 Year of fee payment: 8 |