JPS6320013U - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6320013U JPS6320013U JP11289686U JP11289686U JPS6320013U JP S6320013 U JPS6320013 U JP S6320013U JP 11289686 U JP11289686 U JP 11289686U JP 11289686 U JP11289686 U JP 11289686U JP S6320013 U JPS6320013 U JP S6320013U
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gimbal
- output
- angular velocity
- controller
- parameter
- Prior art date
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- Pending
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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- Gyroscopes (AREA)
Description
第１図はこの考案の一実施例を示す概略構成ブ
ロツク図、第２図は従来のジンバルサーボ装置の
概略構成ブロツク図であり、図中１はジンバル角
速度コマンド、２はコントローラ、３はジンバル
角指令信号、４はジンバル駆動装置、５はジンバ
ル角、６は負荷伝達特性、７はジンバル角速度、
８は角速度センサ、９は角速度センサ出力、１０
は可変パラメータコントローラ、１１はパラメー
タ同定器、１２はコントローラパラメータ計算器
、１３は同定器出力、１４はコントローラパラメ
ータ計算器である。なお、図中同一あるいは相当
部分には同一符号を付して示してある。
ロツク図、第２図は従来のジンバルサーボ装置の
概略構成ブロツク図であり、図中１はジンバル角
速度コマンド、２はコントローラ、３はジンバル
角指令信号、４はジンバル駆動装置、５はジンバ
ル角、６は負荷伝達特性、７はジンバル角速度、
８は角速度センサ、９は角速度センサ出力、１０
は可変パラメータコントローラ、１１はパラメー
タ同定器、１２はコントローラパラメータ計算器
、１３は同定器出力、１４はコントローラパラメ
ータ計算器である。なお、図中同一あるいは相当
部分には同一符号を付して示してある。
Claims (1)
- ジンバルサーボ装置において、所望の特性とな
るように、制御補償を行う可変パラメータコント
ローラと、上記コントローラ出力の一端のジンバ
ル角指令信号を入力とし、上記ジンバル角指令信
号と同じ大きさにジンバル角を制御するジンバル
駆動装置と、上記ジンバル駆動装置の出力とする
負荷伝達特性を有する出力をもとに、ジンバル角
速度を検出する角速度センサと、上記可変パラメ
ータコントローラ出力の他端と、上記角速度セン
サの出力を入力としてジンバル駆動装置と、負荷
伝達関数パラメータを実時間で同定するパラメー
タ同定器と、上記パラメータ同定器で同定された
伝達関数のパラメータをもとに計算するコントロ
ーラパラメータ計算器とによつて閉ループを構成
することを特徴とするジンバルサーボ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11289686U JPS6320013U (ja) | 1986-07-23 | 1986-07-23 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11289686U JPS6320013U (ja) | 1986-07-23 | 1986-07-23 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6320013U true JPS6320013U (ja) | 1988-02-09 |
Family
ID=30994197
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11289686U Pending JPS6320013U (ja) | 1986-07-23 | 1986-07-23 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6320013U (ja) |
-
1986
- 1986-07-23 JP JP11289686U patent/JPS6320013U/ja active Pending