JPS6218707U - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6218707U JPS6218707U JP10771285U JP10771285U JPS6218707U JP S6218707 U JPS6218707 U JP S6218707U JP 10771285 U JP10771285 U JP 10771285U JP 10771285 U JP10771285 U JP 10771285U JP S6218707 U JPS6218707 U JP S6218707U
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- controlled object
- signal
- output
- error calculator
- speed
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
第１図は、この考案を適用したサーボ機構の制
御装置の構成図、第２図は、従来のサーボ機構の
制御装置の構成図、第３図は各制御対象の摩擦が
変化した時の応答を示す図である。 図中１は位置誤差演算器、２は速度誤差演算器
、３はゲイン設定器、４は駆動部、５は制御対象
、６は位置入力信号、７は速度入力信号、８は位
置信号、９は速度信号、１０は摩擦情報である。
なお、図中同一あるいは相当部分には同一符号を
付して示してある。
御装置の構成図、第２図は、従来のサーボ機構の
制御装置の構成図、第３図は各制御対象の摩擦が
変化した時の応答を示す図である。 図中１は位置誤差演算器、２は速度誤差演算器
、３はゲイン設定器、４は駆動部、５は制御対象
、６は位置入力信号、７は速度入力信号、８は位
置信号、９は速度信号、１０は摩擦情報である。
なお、図中同一あるいは相当部分には同一符号を
付して示してある。
Claims (1)
- 位置入力信号と制御対象の位置信号との差を演
算する位置誤差演算器と、この位置誤差演算器の
出力信号と制御対象の速度信号との差を演算する
速度誤差演算器と、この速度誤差演算器の出力及
び制御対象の摩擦情報に基づいて制御のゲインを
設定・補正するゲイン設定器と、このゲイン設定
器の出力に応じて制御対象を駆動する駆動部とを
備えたことを特徴とする制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10771285U JPS6218707U (ja) | 1985-07-15 | 1985-07-15 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10771285U JPS6218707U (ja) | 1985-07-15 | 1985-07-15 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6218707U true JPS6218707U (ja) | 1987-02-04 |
Family
ID=30984244
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10771285U Pending JPS6218707U (ja) | 1985-07-15 | 1985-07-15 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6218707U (ja) |
-
1985
- 1985-07-15 JP JP10771285U patent/JPS6218707U/ja active Pending
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