JPS63196492A

JPS63196492A - ベルト式荷役物運搬機

Info

Publication number: JPS63196492A
Application number: JP2689687A
Authority: JP
Inventors: 平尾　弘; 曽我部　博隆; 坂下　富男
Original assignee: AIKOKU KOGYO KK
Current assignee: AIKOKU KOGYO KK
Priority date: 1987-02-07
Filing date: 1987-02-07
Publication date: 1988-08-15

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】イ）産業上の利用分野本発明は、荷役物等を適宜所望の位置へ上下方向を動力
、また旋回および水平引っ込みあるいは水平離間を手動
によつて３次元空間を高能率に移動するためのマニュア
ルローダーに係るものである。

口）従来の技術従来、この種マニュアルローダ−の姿勢制御には、スコ
ットラッセル機構、コンコイド機構あるいはパンタグラ
フ機構等のリンク機構を主体に構成されており、その構
造は複雑なものが多く従って製造コストが高くなり、ま
た保守の面からも接続部の摩耗、レベルの調整等の数多
くの不具合点を有している。また記述したようにその構
造が複雑となるため、本体の重量が大きくなり、操作性
の面から作業効率を低下させ、特にこの種機械の宿命で
あるアームの自重に１　　　　　　　　　　　起因する
たわみ及びねじれ等の重カ歪により発生するアームの流
れを一層助長するという大きな欠陥を有しているのが現
状である。

ハ）発明が解決しようとする問題点従来のマニュアルローダーには、荷役物の移動範囲を比
較的広くカバーする事を目的としたものが多く見受けら
れる。しかしながら、現実には使用条件として、比較的
狭い範囲に於て高頻度に繰返きれる荷役作業が多く、従
ってこれに適したマニュアルローダ−が広く一般から望
まれてきた。本発明は、この要望にこたえたもので、前
述のマニュアルローダーの諸欠陥を根本的に改善し、特
にアームの流れを抑制したことを特徴とした新しいマニ
ュアルローダ−である。

二）問題点を解決するための手段本発明の実施例を第一図、第二図及び第三図により説明
すれば、１は第１アームで、両端部にそれぞれブラケッ
ト３及び４を一体的に固着し、前記ブラケット３及び４
は次いで述べる第２アーム２及び取付プレート８にそれ
ぞれ軸５及び軸６を介して回動自在にビン接続している
。２は前記の第２アームで右端部は前記第１アーム１と
回動自在に接続し、また左端部には歯付ベルトを支承す
るローラー７が配設きれている。８は前記取付プレート
で、駆動用の各装置を支承しており、その左端部は前記
ブラケット３と接続し、また右端部は支柱９に固着して
いる。１０はＩＩｌ！Ｉ御装置、１１は駆動用モーター
モして１２は昇降用回転速度検出器でそれぞれ前記取付
プレート８の中程に配設されている。また、１３は旋回
用回転速度検出誌、１４は増速機そして１５は前記第１
アーム１の旋回ブレーキで、アームの旋回慣性を抑制す
るためのものであり、１６は電磁ブレーキで停電あるい
は故障時の安全用のものである。

次に１７は歯付ベルト、１８は前記歯付ベルト１７のバ
ネ式自動巻取り装置、モして１９は作業者の手元に隣接
した操作部であり、２ｏは上昇下降を指令するための操
作レバーである。また、２１は前記モーター１１の回転
を伝えるための駆動用歯車、２２．２３．２４．２５．
２６．２７．２８は前記歯付ベルト１７の位１決めロー
ラーで、２９．３０．３１．３２．３３は前記歯付ベル
ト１７０反発防止用のガイドローラーであり、モして３
４．３５．３６．３７は前記第１アーム１及び第２アー
ム２のそれぞれ旋回用のストッパーである。

ホ）作用以上の構成より、その作用について述べれば、荷役物Ｗ
を所望の位置に上昇下降する場合、まず作業者の手元に
隣接した操作部１９の操作レバー２０を上方向に傾けれ
ば、操作部１９、制御値−１１０により駆動用モーター
１１は回転を開始する。この場合、昇降用回転速度検出
器１２を介し、フィードバック回路が構成きれるので、
所望速度が駆動用歯車２１に伝達され歯付ベルト１７は
巻取られ、各ローラーを介して荷役物Ｗは上昇し、同時
に歯付ベルト１７は巻取り装置１８に速やかに収納きれ
る。また、操作レバー２０を下方向に傾ければ、前述の
フィードバック回路を介して、荷役物Ｗは下降する。

次に、手動により荷役物Ｗを水平移動する場合、第１ア
ーム１はブラケット３と軸５を介し、また第２アーム２
は前記第１アーム１と軸６を介して回動自在に接続され
ているので、第１アーム１及び第２アーム２は自由方向
に移動し、従って荷役物Ｗは所望位置まで、最短距離を
直線的に移動することとなる。

記述した様に第１アーム１と第２アーム２の旋回自由度
が高いため、逆に操作性の面に問題を生じる場合もある
。たとえば、荷役物Ｗが停止位置に近づいた時、第１ア
ームｌの旋回の慣性を吸収する必要があり、そのため旋
回用回転速度検出Ｎ１３を介し、一定の範囲内において
旋回ブレーキ１５が作動し、続いて所望速度に達した場
合開放するようになされているので、前述の操作性の問
題は解消する。

ざらに停止時において、各アーム及び荷役物Ｗの自重に
起因する重力歪によるアームの流れが生じるという現象
は、この種の機械には宿命とされている。本実施例にお
いても、第２アーム２は発生する重力歪により第１アー
ム１と直線的に矢印方向（イ）に流れることとなるが、
この場合、歯付ベルト１７の張力により、前記矢印方向
（イ）への第２アーム２の流れは防止され所望位置に富
に停止きせることとなる。

へ）発明の効果前述の構成並びに作用により、その効果について述べれ
ば、駆動用モーター、制御装置、及び駆動伝達装置等は
それぞれ取付プレートを介して支柱に固着されている為
、それぞれのアームにかかる重量が従来例に比較して極
端に軽減され、従って手動によるアームの旋回操作が極
めて容易となり、また動力伝達にベルトを使用すること
により、アームの流れを抑制し、ざらに旋回速度を検出
して旋回ブレーキにより適確に荷役物を所望の位置に安
全かつ容易に移動することができるという大きな効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の実施例を示すもので、第一図は総体的な側
面図及び平面図、第二図は取付プレートを中心とした本
体部の詳細な側面図及び平面図、そして第三図は第１ア
ームと第２アームとの関節部の詳細図、また第四図は歯
付ベルトの流れ図である。１・・第１アーム２・・第２アーム３・４・・ブラケット５・６・軸７・・ローラー８・・取付プレート９・・支柱１０・・制御装置１１・・駆動用モーター１２・・昇降用回転速度検出赫１３・・旋回用回転速度検出基１４・増速機１５・・旋回ブレーキ１６・電磁ブレーキ１７・・歯付ベルト１８・・バネ式自動巻取り装置１９・操作部２０・操作レバー２１・駆動用歯車

Claims

【特許請求の範囲】　アームを用いて、昇降移動を動力により、また水平旋
回移動を手動により荷役物を３次元空間中に移動する荷
役物運搬機において、（１）第１アーム１の右端部は、軸５を支承するブラケ
ット３を介して取付プレート８に、また前記第１アーム
１の左端部は軸６を介して第２アーム２とそれぞれ回動
自在に接続し、そして前記第２アーム２の左端部には、
荷役物Ｗを吊下するための歯付ベルト１７を支承すると
共に、支柱９と一体的に固着した前記取付プレート８に
は制御装置１０、モーター１１を主体とした駆動部及び
旋回ブレーキ１５等を配設し、また前記第２アーム２の
左端部から吊下げられた歯付ベルト１７の端部には手元
に操作レバー２０を配設した操作部１９を設け、前記操
作レバー２０、操作部１９、制御装置１０、モーター１
１及び昇降用回転速度検出器１２によりフィードバック
回路を構成したことを特徴としたベルト式荷役物運搬機
。（２）アーム部を第１アーム１と第２アーム２とに分割
したことを特徴とした第１項記載のベルト式荷役物運搬
機。（３）第１アーム１及び第２アーム２からなるアーム部
と制御装置１０、モーター１１を主体とした駆動部及び
旋回ブレーキ１５等とを分割し、それぞれ取付プレート
８を介して支柱９に固着したことを特徴とした第１項記
載のベルト式荷役物運搬機。（４）取付プレート８に旋回ブレーキ１５及び旋回用回
転速度検出器１３等を配設し、第１アーム１の慣性を吸
収することを特徴とした第１項記載のベルト式荷役物運
搬機。（５）歯付ベルト１７を各ローラーによって緊締し、そ
の張力を利用して、各アーム及び荷役物Ｗのそれぞれ自
重に起因する重力歪により発生する第２アーム２の流れ
を抑制することを特徴とした第１項記載のベルト式荷役
物運搬機。