JPH05138557A - 板状体移載用バキユームリフト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】天井移行部と、インバータホイスト部およびジ
ャバラ状パンタグラフを併設してなる吊り下げ部と、該
吊り下げ部に吊り下げたバキュームリフト本体部とから
成る板状体移載用バキュームリフトにおいて、昇降動作
によってスライドするリニアガイドを同一側取付け箇所
に設けた前記パンタグラフの下部側にバキュームリフト
本体部を吊り下げ、しかも前記パンタグラフをインバー
タホイスト部とは別の箇所でバキュームリフト本体部と
係合し、かつインバータホイスト部とバキュームリフト
本体部との間にロードセル部を介在せしめて吊り下げる
とともに、各部の駆動制御を制御する制御手段を備えた
板状体移載用バキュームリフト。 【効果】板状体、特に大面積、大重量のガラス板を振れ
や捻じれを発現すること泣く、載置等が瞬時で確実に安
定して精度よくでき、板状体に損傷や破損の発現もな
く、人手を煩らわすこともなくスムースな移載となって
自動化でき、高安全性で高効率な移載操業となり、装置
構成も簡素化が図れるものとなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、板状体、特にガラス
板、ことに大面積ガラス板を吸着保持し、吊り下げて搬
送移載する板状体移載用バキュームリフトに関し、なか
でもエアテーブル等の水平搬送装置からパレット（積込
馬）等に板状体を傾斜載置する際、あるいは逆に傾斜載
置された板状体をパレットから水平搬送装置に水平載置
する際に有用な板状体移載用バキュームリフトを提供す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、大面積板状体用、例えば所謂大板
ガラス板用の移載装置としては、単なるホイストクレー
ンとバキュームリフトとの組み合わせによる手動または
半自動運転が行われており、また他にも種々の移載装置
が提案されている。

【０００３】例えば、特公昭４０ー１４５０１号公報に
は、硝子板又は板状体の板積みホイストが記載されてお
り、上方より真空チヤックを多数有するチヤックフレー
ムを降下させて硝子板を吸着するようにし、チヤックフ
レーム揚上装置は真空チヤック内が一定の真空度に達す
るまでは作動しないようにし、揚上装置の作動後所要方
向に移送させつつチヤックフレームを回動して硝子板を
斜めに板積みするようにしたものであって、数個のモー
タとリミットスイッチを駆使して動作するようにしたも
のが開示されている。

【０００４】さらに例えば、特開平２ー４３１４３号公
報には、板材吸着ハンド及びこれを用いた採板移載装置
が記載されており、ロボットアームに取付けられるハン
ドベースと、このハンドベース上で離間配置される二系
統の吸着部材と、二系統の吸着部材を夫々独立して進退
駆動すると共に所定の停止信号に基づいて適宜位置で停
止させる二系統の駆動ロック手段とを備えたものであ
り、またはこれに加えて、初期位置にある二系統の吸着
部材と吸着対象となる板材との相対距離が基準設定距離
に達したことを検出して上記駆動ロック手段を駆動させ
る位置検出手段を備えたものである。

【０００５】さらに、パレット上に傾斜配置された多数
の板材を一枚ずつ吸着保持して所定のセットステージに
移載するものであって、前述した板材吸着ハンドと、こ
の板材吸着ハンドを適宜移動させるロボット本体と、板
材吸着ハンド及びロボット本体を駆動制御する制御手段
とを備え、上記制御手段には、パレット領域から離間し
た待機位置に板材吸着ハンドを一旦配置した後、パレッ
ト上の板材に向って前記板材吸着ハンドを次第に接近移
動させ、ロボット本体若しくは板材吸着ハンドの位置検
出手段にて上記板材吸着ハンドが基準設定距離に到達し
たことを検出した時点で上記ロボット本体を一旦停止さ
せる板材保持前処理部と、ロボット本体が一旦停止した
時点で上記板材吸着ハンドの二系統の駆動ロック手段を
駆動させて二系統の吸着部材を進出させ、二系統の吸着
部材が吸着対象となる板材を吸着保持した時点で停止信
号を送出して夫々の駆動ロック手段の動作を停止させる
板材保持処理部と、板材吸着ハンドに保持された板材を
セットステージ側へ移動させ、その間において二系統の
吸着部材を初期位置に復帰させることにより板材吸着ハ
ンドに保持された板材を正規姿勢に調整した後、上記セ
ットステージに対応した位置に板材が位置した際に上記
板材吸着ハンドの吸着動作を解除して当該板材をセット
ステージに載置する板材移動処理部と、セットステージ
への板材の載置動作が終了した後にロボット本体を初期
位置に復帰させる後処理部とを設けたものであることが
開示されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする問題点】前述したように、単
にホイストクレーンとバキュームリフトとを組み合わせ
たものでは、ガラス板を移載する際、振れや捻じれが発
現し易く不安定であり、かつ例えば積み込み時の横行停
止シフト制御あるいは着馬制御等が確実には行い難いも
のである。また例えば特公昭４０ー１４５０１号公報に
記載の板積みホイストでは、数多くのモータが必要であ
って設備が大型化、重量化かつ複雑化にならざるを得な
いものであって、ガラス載置台に硝子板を載置する際例
えば硝子下辺部においてこすれ、微小な傷が発現する等
もあり得るものであり、さらに例えば特開平２ー４３１
４３号公報に記載の板材吸着ハンドを用いた採板移載装
置では、固定されたロボット本体で基本的に９０°の移
送に関するものであって、しかもハンド本体もかなり複
雑であるものであり、その駆動制御も必ずしも簡単とは
言い難いものである。

【０００７】

【問題点を解決するための手段】本発明は、従来のかか
る問題点に鑑みてなしたものであって、インバータホイ
スト部とジャバラ状パンタグラフを併設して組み合わ
せ、板状体を吸脱着しかつ保持角度調整するバキューム
リフト本体部を前者でもって昇降し、該昇降にスムース
に追従して伸縮しかつバキュームリフト本体部の振れや
捻じれを阻止するよう後者でもって行い、さらにインバ
ータホイスト部とバキュームリフト本体部との間にロー
ドセル部を介在せしめて設けることにより、より簡単な
構成でもって板状体の載置ならびに吸着脱を瞬時に精度
よく確実としかつ損傷等の品位低下を発現することな
く、大面積、大重量のガラス板をも自動的に安定で確実
にかつ高効率、高安全性でもって移載作業が自動化でき
るものと成る板状体移載用バキュームリフトを提供する
ものである。

【０００８】すなわち、本発明は、支持レールを横行す
る天井移行部と、該移行部に取り付けたインバータホイ
スト部およびジャバラ状パンタグラフを併設してなる吊
り下げ部と、該吊り下げ部の下部側に吊り下げたバキュ
ームリフト本体部とから成る板状体移載用バキュームリ
フトにおいて、前記ジャバラ状パンタグラフ上部側の前
記移行部取付け箇所ならびに下部側のバキュームリフト
本体部取付け箇所のうち、対応した同一側に、昇降動作
によってスライドするようにしたリニアガイドを設け、
しかも前記パンタグラフを前記インバータホイスト部と
は別の箇所で前記バキュームリフト本体部と係合させ、
かつ前記インバータホイスト部と前記バキュームリフト
本体部との間にロードセル部を介在せしめて吊り下げる
とともに、板状体の吸脱着ならびに前記各部を駆動制御
する制御手段を備えたことを特徴とする板状体移載用バ
キュームリフトを提供するものである。

【０００９】ここで、前記したように、前記移行部に固
定された前記インバータホイスト部および前記ジャバラ
状パンタグラフを併設して組み合わせた吊り下げ部と
し、前記パンタグラフならびにインバータホイスト部と
に前記バキュームリフト本体部を個別に係合せしめるよ
うにしたのは、昇降動作をせしめる機構と、昇降や移行
および載置時等における振れや捻じれを阻止する機構と
を別々と成し、簡素化した構成で剛性的となし得て前記
阻止を達成でき、かつ該両者が連動してスムースに作動
するように成し得るためである。

【００１０】また、前記ジャバラ状パンタグラフ上部側
の前記移行部取付け箇所ならびに下部側のバキュームリ
フト本体部取付け箇所のうち、固定した同一側該箇所に
対応したもう一方の同一側該箇所に、昇降動作によって
スライドするようにしたリニアガイドを設けたのは、イ
ンバータホイスト部の昇降作動によるバキュームリフト
本体部の昇降に連動して伸縮自在にかつ瞬時に格段なス
ムースさで上下に追従昇降するようにするためである。

【００１１】さらに、前記インバータホイスト部と前記
バキュームリフト本体部との間にロードセル部を介在せ
しめて設け吊り下げたのは、例えばガラス板等の板状体
の板厚やサイズ等に左右されず、位置決めが多少ズレを
生じたとしても確実に負荷ならびに載置状態が検出で
き、さらに検出精度が高く、かつ安価であるからであっ
て、バキュームリフト本体部の吸脱着パットで板状体を
吸着あるいは釈放することによるバキュームリフト本体
部にかかる荷重の状態、すなわち板状体を吊り下げた負
荷時あるいは積み込みでパレットに載置した際の荷重ゼ
ロ時を瞬時でかつ確実に捕らえ、多数のセンサーを必要
としない等複雑な選択制御なしに、しかもコンパクトで
あって他の装置を改造することなく取り付けられて所期
の目的を達成し得ることができる等のためである。

【００１２】

【作用】前述したとおり、本発明の板状体移載用バキュ
ームリフトは、天井移行部に固定された昇降用インバー
タホイスト部およびジャバラ状パンタグラフを併設して
組み合わせた吊り下げ部とし、リニアガイドを有して昇
降に追従するジャバラ状パンタグラフとし、吊り下げ部
の下部でパンタグラフとインバータホイスト部にバキュ
ームリフト本体部を個別に係合せしめるようにし、イン
バータホイスト部とバキュームリフト本体部との間にロ
ードセル部を介在せしめて設け吊り下げた構成にすると
ともに、これら各部署等を駆動制御するように制御手段
を備えたことにより、板状体の昇降動作に際しジャバラ
状パンタグラフがスムースに追従するとともに、かつ前
記各部が駆動するに際しても、バキュームリフト本体部
すなわち板状体の振れあるいは捻じれの発生が阻止で
き、かつ板状体の吊り下げあるいは板状体の着地載置が
瞬時で確実に安定して精度よくでき、板状体に傷や破損
等の発現もなく、人手を煩らわすことなくスムースな移
載動作となって自動化することができ、高安全性で高効
率な移載作業を行うことができ、装置構成も簡素化が図
れることとなる等、各所で広く採用し得る有用な板状体
移載用バキュームリフトである。

【００１３】

【実施例】以下、図面に示す実施例に基づいて本発明を
具体的に説明する。ただし本発明は係る実施例に限定さ
れるものではない。

【００１４】図１は搬送用エアテーブルの末端におい
て、位置決めされたガラス板をバキュームリフト本体部
の吸脱着パットが吸着する寸前までバキュームリフト本
体部を降下した状態で、ロードセル部分を一部切開した
状態を示す、本発明に係る板状体移載用バキュームリフ
トの全体正面図、図２は本発明に係る板状体移載用バキ
ュームリフトが図１に示した状態から、ガラス板を吸着
し吊り上げて水平姿勢より垂直に近い傾斜姿勢に半反転
し、横方向に移行した後、パレット上の横行停止位置に
到達し、正にガラス板をパレット上に載置する寸前の状
態を示す、該本発明に係る板状体移載用バキュームリフ
トの全体正面図、図３は本発明に係る板状体移載用バキ
ュームリフトにおける、ジャバラ状パンタグラフとバキ
ュームリフト本体部との係合、およびインバータホイス
ト部とバキュームリフト本体部とをロードセル部を介在
しての係合、ならびにロードセル部と指示計の配置を示
す部分拡大をした左側面図である。

【００１５】図１中の１は本発明に係わる板状体移載用
バキュームリフトであって、該板状体移載用バキューム
リフト１は支持レール１１を横行する天井移行部７と、
該移行部７に上部側を取り付けたインバータホイスト部
２およびジャバラ状パンタグラフ３を、図上で前後に離
れる２箇所にジャバラ状パンタグラフ３を設け、インバ
ータホイスト部２をその中央域に配置されるようにして
別箇所に併設してなる吊り下げ部と、該吊り下げ部の下
部側において、ジャバラ状パンタグラフ３上部側の天井
移行部７の取付け箇所１４ならびに複数の吸脱着パット
６を配備するバキュームリフト本体部５に係合する下部
側の取付け箇所１５のうち、固定した同一側箇所１４、
１５に対応したもう一方の同一側箇所に、昇降作動によ
ってスライドするようにしたリニアガイド１０を設けて
吊り下げ、しかも前記ジャバラ状パンタグラフ３を前記
インバータホイスト部２の係合箇所１６とは別の箇所１
７で前記バキュームリフト本体部５から延びた枠１３と
係合させ、かつ前記インバータホイスト部２と前記バキ
ュームリフト本体部５との間にロードセル部４を介在せ
しめて吊り下げて成るものであり、搬送用エアテーブル
８の末端に到着したガラス板９を吸脱着パット６でもっ
て吸着する寸前まで、インバータホイスト部２のワイヤ
ロープ１２をモーターの回動によってバキュームリフト
本体部５を降下した状態にあるものである。

【００１６】図２の状態に到る前に、本発明に係る板状
体移載用バキュームリフト１が図１に示した状態から、
さらにインバータホイスト部２のモーター（図示せず）
の回動でワイヤーロープ１２を長くするようにしてバキ
ュームリフト本体部５の吸脱着パット６がガラス板９の
上面に接触するまで降下させて停止し、複数の吸脱着パ
ット６でガラス板９を吸着して保持させ、つぎに前記モ
ーター逆回動によるインバータホイスト部２の上昇でバ
キュームリフト本体部５を吊り上げ、同時に前記ジャバ
ラ状パンタグラフ３も追従して収縮し、ガラス板９がエ
アテーブルから浮上すると瞬時に前記ロードセル部４に
負荷値を与えガラス板９の吊り上げを確認し、吊り上げ
の中間途中以降でガラス板９を水平姿勢から垂直に近い
傾斜姿勢に半反転して保持し、前記インバータホイスト
部２の上昇を停止する。ついで支持レール１１に沿って
横方向に天井移行部７を移行開始し、例えばパレット１
８に載置した最初の板状体が基準となるようにして、板
厚と積み込み枚数により前記支持レール１１にほぼ２０
ｍｍピッチで近接スイッチ（図示せず）を８箇所程度設
けて横行停止位置として配置し、停止位置をシフトさせ
る選択方式として、パレット１８上の該横行停止位置に
到達した際移行を停止する。

【００１７】図２は前記した最初の横行停止位置（パレ
ット真上の基準点）で移行停止し、該横行停止位置にお
いて、前記モーターの正回動により前記インバータホイ
スト部２でバキュームリフト本体部５を低速下降すると
ともに、同時に前記ジャバラ状パンタグラフ３もリニア
ガイド１０でスライドさせながら追従して伸延し、正に
最初のガラス板９をパレット１８に載置する寸前の状態
を示す、該本発明に係る板状体移載用バキュームリフト
１の全体正面図であり、この後さらにバキュームリフト
本体部５を低速下降させ、微量位置調整した後、前記パ
レット１８に最初のガラス板９が載置され、前記ロード
セル部４の負荷値がゼロとなって載置されたことを確認
し、前記吸脱着パット６を該ガラス板９から釈放し載置
完了となる。その後、前記モーターの回動により前記イ
ンバータホイスト部２でバキュームリフト本体部５を低
速上昇するとともに、同時に前記ジャバラ状パンタグラ
フ３もリニアガイド１０でスライドさせながら追従して
収縮し、前記したと逆に天井移行部７を前記エアテーブ
ル８上の原始点である待機点に向けて移動開始し、バキ
ュームリフト本体部５を垂直に近い傾斜姿勢から水平姿
勢に半反転して保持し、前記待機点で天井移行部７の横
行低速を停止し、前記モーターの回動により前記インバ
ータホイスト部２でバキュームリフト本体部５を低速下
降するとともに、同時に前記ジャバラ状パンタグラフ３
もリニアガイド１０でスライドさせながら追従して伸延
し、バキュームリフト本体部５の待機位置で低速降下を
停止して原点待機復帰完了となる。

【００１８】さらには、２枚目以降については、原則的
には上述した移載動作を繰り返すこととなるものであっ
て、前記バキュームリフトの吸脱着パットで板状体を吸
着し、板状体を水平状態から垂直状態にした際、水平状
態に戻ろうとする作用力は板状体の板厚が厚くなるほど
大きくなる傾向があるなかで、前記横行停止位置を選択
確認しつつ、積み込む板状体とすでに積み込まれた板状
体の上縁辺部との間隔を例えば２０〜４０ｍｍ程度のギ
ャップとし、一方積み込み板状体の下縁辺部がパレット
の床桟部から適宜距離をおき、かつ該板状体の下縁辺部
の延長線が丁度すでに積み込まれた板状体の下縁辺部と
なるような板状体傾斜角度とし、ついで板状体の下縁辺
部が前記床桟部に到着してすでに積み込まれた板状体の
下縁辺部と重接し、かつ前記ギャップが１０〜２０ｍｍ
となった時点で前記吸脱着パットを釈放することで板状
体のパレットへの載置を完了するようにするとより好ま
しいものである。なお２枚目以降については、給紙機１
９からその都度、載置したガラス板９の表側表面のほぼ
全面に被せるように、合紙を自動的に供給するものであ
る。

【００１９】図３は本発明に係る板状体移載用バキュー
ムリフト１における、前記ジャバラ状パンタグラフ３と
バキュームリフト本体部５との係合１５、およびインバ
ータホイスト部２とバキュームリフト本体部５とをロー
ドセル部４を介在しての係合１６、ならびにロードセル
部４と指示計２０の配置をより明確化するために示す部
分拡大をした左側面図であり、ロードセル部４と指示計
２０とは離れていてリード線２１を介して連結されてい
る。なお、各部の駆動動作を制御する制御手段でもって
自動的に行うことはもちろん、切替えによって半自動ま
たは手動操作ができるようになっていることは言うまで
もない。

【００２０】

【発明の効果】以上前述したように、本発明は、横行す
る天井移行部と、併設した昇降用インバータホイスト部
および該昇降に追従するジャバラ状パンタグラフでなす
吊り下げ部と、該吊り下げ部の下部側で該パンタグラフ
とインバータホイスト部にバキュームリフト本体部を個
別に係合せしめ、前記ジャバラ状パンタグラフの上下同
一側取付け箇所にリニアガイドを設け、さらにインバー
タホイスト部でロードセル部を介在せしめて吊り下げた
バキュームリフト本体部とを巧みに配備構成し、これら
各部を駆動制御するよう制御手段を設けたことにより、
板状体、特にガラス板、なかでも大面積、大重量のガラ
ス板を振れや捻じれを発現することなく、載置等が瞬時
で確実に安定して精度よく得られ、板状体に傷や破損等
の発現もなく、人手を煩らわすこともなくスムースな移
動載置動作となって自動化でき、高安全性で高効率な移
載操業を行え、装置構成も簡素化が図れる、各所で広く
採用し得る有用な板状体移載用バキュームリフトを提供
するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】搬送用エアテーブルの末端において、ガラス板
をバキュームリフト本体部の吸脱着パットが吸着する寸
前の状態で、ロードセル部分を一部切開した状態を示
す、本発明に係る板状体移載用バキュームリフトの全体
正面図。

【図２】パレット上空において、ガラス板を垂直に近い
傾斜姿勢にして吊り下げ、パレット上の横行停止位置に
到達し、正にガラス板をパレットに載置する寸前の状態
を示す、本発明に係る板状体移載用バキュームリフトの
全体正面図。

【図３】本発明に係る板状体移載用バキュームリフトに
おける、ジャバラ状パンタグラフとバキュームリフト本
体部との係合、およびインバータホイスト部とバキュー
ムリフト本体部とをロードセル部を介在しての係合、な
らびにロードセル部と指示計の配置を示す部分拡大をし
た左側面図。

【符号の説明】１ 板状体移載用バキュームリフト ２ インバータホイスト部 ３ ジャバラ状パンタグラフ ４ ロードセル部 ５ バキュームリフト本体部 ６ 吸脱着パット ７ 天井移行部 ８ エアテーブル ９ ガラス板 18 パレット

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 支持レールを横行する天井移行部と、該
   移行部に取り付けたインバータホイスト部およびジャバ
   ラ状パンタグラフを併設してなる吊り下げ部と、該吊り
   下げ部の下部側に吊り下げたバキュームリフト本体部と
   から成る板状体移載用バキュームリフトにおいて、前記
   ジャバラ状パンタグラフ上部側の前記移行部取付け箇所
   ならびに下部側のバキュームリフト本体部取付け箇所の
   うち、対応した同一側に、昇降動作によってスライドす
   るようにしたリニアガイドを設け、しかも前記パンタグ
   ラフを前記インバータホイスト部とは別の箇所で前記バ
   キュームリフト本体部と係合させ、かつ前記インバータ
   ホイスト部と前記バキュームリフト本体部との間にロー
   ドセル部を介在せしめて吊り下げるとともに、板状体の
   吸脱着ならびに前記各部の駆動動作を制御する制御手段
   を備えたことを特徴とする板状体移載用バキュームリフ
   ト。