JPS63180806A - 対象パタ−ンの回転角検出方法 - Google Patents
対象パタ−ンの回転角検出方法Info
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- JPS63180806A JPS63180806A JP1140987A JP1140987A JPS63180806A JP S63180806 A JPS63180806 A JP S63180806A JP 1140987 A JP1140987 A JP 1140987A JP 1140987 A JP1140987 A JP 1140987A JP S63180806 A JPS63180806 A JP S63180806A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 3
- 230000015654 memory Effects 0.000 abstract description 17
- 238000000605 extraction Methods 0.000 abstract description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 241000951471 Citrus junos Species 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、対象パターンを画像センサによって抽出し
、とれを画像処理することによってその検査、認識を行
う装置における対象ノ（ターンの回転角検出方法に関す
る。
、とれを画像処理することによってその検査、認識を行
う装置における対象ノ（ターンの回転角検出方法に関す
る。
この種の検出方法として、撮像されたノくターンを２値
化し、その２＠化画像に対する１次モーメント、２次モ
ーメントおよび面積から等価楕円の主軸と重心を求める
方法が一般的に良く知られている。
化し、その２＠化画像に対する１次モーメント、２次モ
ーメントおよび面積から等価楕円の主軸と重心を求める
方法が一般的に良く知られている。
しかしながら、このような検出方法は対象ノ々ターン全
体が撮像視野内にあることを前提としておシ、対象パタ
ーンの一部分のみを撮像する場合には対象パターンの撮
像視野に収まる部分（面積）が変化するため、上記方法
が適用できないという問題点がある。
体が撮像視野内にあることを前提としておシ、対象パタ
ーンの一部分のみを撮像する場合には対象パターンの撮
像視野に収まる部分（面積）が変化するため、上記方法
が適用できないという問題点がある。
しだがって、この発明は対象パターンの一部分のみを撮
像する場合にも適用することが可能な、回転角検出方法
を提供することを目的とする。
像する場合にも適用することが可能な、回転角検出方法
を提供することを目的とする。
対象パターンをラスタ方向およびそれと直角をなす方向
にそれぞれ走査して背景との境界をなす変化点データを
抽出すると〜もに、この変化点データを処理して複数の
線分を抽出し、これら線分のうち標準パターンについて
予め設定された第１゜第２の標準線分と対応する第１．
第２の特定線分を抽出し、第１．第２標準綜分のいずれ
か一方の線分の所定基準軸に対する角度と、第１．第２
特定線分のその標準線分と対応する方の線分の所定基準
軸に対する角度との差から回転角を検出する。
にそれぞれ走査して背景との境界をなす変化点データを
抽出すると〜もに、この変化点データを処理して複数の
線分を抽出し、これら線分のうち標準パターンについて
予め設定された第１゜第２の標準線分と対応する第１．
第２の特定線分を抽出し、第１．第２標準綜分のいずれ
か一方の線分の所定基準軸に対する角度と、第１．第２
特定線分のその標準線分と対応する方の線分の所定基準
軸に対する角度との差から回転角を検出する。
２値化され画素化された対象パターンの画像情報から、
ラスタ方向及びそれと９０°をなす方向の立上シ点、す
なわち画像が′０”から′１”へ変化する変化点、また
は立下υ点、すなわち画像が′１”から′０”へ変化す
る変化点を抽出することＫよって、画像の立上多部分ま
たは立下多部分の境界にあたる線分をそれぞれ検出し、
前記線分の中から予め定められた２つの標準線分と対応
関係にある２つの線分を抽出し、抽出した線分の角度を
用いて回転角を検出することによシ、対象パターンの一
部分のみを撮像する場合にも角度が検出できるようにす
る。
ラスタ方向及びそれと９０°をなす方向の立上シ点、す
なわち画像が′０”から′１”へ変化する変化点、また
は立下υ点、すなわち画像が′１”から′０”へ変化す
る変化点を抽出することＫよって、画像の立上多部分ま
たは立下多部分の境界にあたる線分をそれぞれ検出し、
前記線分の中から予め定められた２つの標準線分と対応
関係にある２つの線分を抽出し、抽出した線分の角度を
用いて回転角を検出することによシ、対象パターンの一
部分のみを撮像する場合にも角度が検出できるようにす
る。
第１図はこの発明の実施例を示すフ四−チヤード、第２
図はこの発明が適用される画像処理装置を示すブ四ツク
図、第３図はこの発明による処理内容を具体的に説明す
るだめの説明図でおる。
図はこの発明が適用される画像処理装置を示すブ四ツク
図、第３図はこの発明による処理内容を具体的に説明す
るだめの説明図でおる。
まず、第２図から説明する。同図において、１は対象パ
ターンを撮像するテレビカメラの如き画像センサ、２は
二値化回路、３は二値画像メモリ、４は画像メモリ３ヘ
ラスタ方向走査およびラスタ方向とは９０°異なる方向
の走査を行うためのアドレスを供給するアドレス発生回
路、５は変化点抽出回路、６人は変化点抽出回路５で抽
出された変化点データを格納するためのデータメモリ、
６Ｂは設定データを格納するためのデータメモリ、７は
演算処理回路（ＣＰＵ）、８はＣＰＵ７のバスである。
ターンを撮像するテレビカメラの如き画像センサ、２は
二値化回路、３は二値画像メモリ、４は画像メモリ３ヘ
ラスタ方向走査およびラスタ方向とは９０°異なる方向
の走査を行うためのアドレスを供給するアドレス発生回
路、５は変化点抽出回路、６人は変化点抽出回路５で抽
出された変化点データを格納するためのデータメモリ、
６Ｂは設定データを格納するためのデータメモリ、７は
演算処理回路（ＣＰＵ）、８はＣＰＵ７のバスである。
画像センサ１によって対象パターンが撮像され、同時に
変化点抽出回路５に入力され、得られた変化点データが
データメモリ６Ａに格納される。また、画像メモリ３に
格納された画像が、アドレス発生回路４からラスタ方向
と９０°をなす方向の走査アドレスを供給されて読出さ
れ、変化点抽出回路５へ入力され、得られた変化点デー
タがデータメモリ６人に格納される。データメモＩＪ（
ＳＡの変化点データ及びデータメモリ６Ｂに格納された
設定データがＣＰＵバス８を通じてＣＰＵ７によって読
出され、処理されて回転角が算出される。
変化点抽出回路５に入力され、得られた変化点データが
データメモリ６Ａに格納される。また、画像メモリ３に
格納された画像が、アドレス発生回路４からラスタ方向
と９０°をなす方向の走査アドレスを供給されて読出さ
れ、変化点抽出回路５へ入力され、得られた変化点デー
タがデータメモリ６人に格納される。データメモＩＪ（
ＳＡの変化点データ及びデータメモリ６Ｂに格納された
設定データがＣＰＵバス８を通じてＣＰＵ７によって読
出され、処理されて回転角が算出される。
次に、第３図を参照して具体的に説明する。同図におい
て、（イ）は基準となる対象パターンの二値化画像、（
ロ）、（ハ）および（ニ）は回転角検出の対象となる対
象パターンの二値化画像で、（ロ）はＸ方向、すなわち
ラスタ走査方向の変化点抽出態様を示し、（ハ）はｙ方
向、すなわちラスタ走査方向と９０°をなす方向の変化
点抽出態様を示し、（ニ）は回転角の決定態様を示す。
て、（イ）は基準となる対象パターンの二値化画像、（
ロ）、（ハ）および（ニ）は回転角検出の対象となる対
象パターンの二値化画像で、（ロ）はＸ方向、すなわち
ラスタ走査方向の変化点抽出態様を示し、（ハ）はｙ方
向、すなわちラスタ走査方向と９０°をなす方向の変化
点抽出態様を示し、（ニ）は回転角の決定態様を示す。
まず、基準と力る対象パターンに対し、（イ）に示すよ
うに係準線分ＡＢ及びＤＥを定め、この００％ ２つの
線分ＡＢと線分ＣＤのなす角α０ ％ Ａ ｇＢ、Ｃ，
Ｄ、Ｅ各点相互の位置関係、たとえば点Ｂに対するＡ、
Ｄ、Ｅ各点の相対座標、及び２線分それぞれの変化方向
、すなわち立上シ点の連続で構成されているか、立下シ
点の連続で構成されているか等の情報を基準データとし
て記憶する。次に、回転角検出の対象となる対象パター
ンに対し、（ロ）に示すようにＸ方向の変化点データを
抽出する０ （イ）で線分ＡＢが立上シ点の連続で構成
されているとすると、抽出した立上シ点データにの対象
となる対象パターンに対し、（ハ）に示すようにＸ方向
の変化点データを抽出する。（イ）すると、抽出した立
上り点データによ如線分を柚の６線分が抽出される。次
に、抽出された線分の中から線分７１及び線分子苗に対
応する線分の組を基準データを用いて選出する。（ニ）
に示すように、標準線分ＡＢに対しては線分Ａ ／ Ｂ
／ が、また標準線分ＤＥに対しては線分Ｄ ／ Ｅ
／ がそれα＝θ１−θ０ によって、回転角αが決定される。
うに係準線分ＡＢ及びＤＥを定め、この００％ ２つの
線分ＡＢと線分ＣＤのなす角α０ ％ Ａ ｇＢ、Ｃ，
Ｄ、Ｅ各点相互の位置関係、たとえば点Ｂに対するＡ、
Ｄ、Ｅ各点の相対座標、及び２線分それぞれの変化方向
、すなわち立上シ点の連続で構成されているか、立下シ
点の連続で構成されているか等の情報を基準データとし
て記憶する。次に、回転角検出の対象となる対象パター
ンに対し、（ロ）に示すようにＸ方向の変化点データを
抽出する０ （イ）で線分ＡＢが立上シ点の連続で構成
されているとすると、抽出した立上シ点データにの対象
となる対象パターンに対し、（ハ）に示すようにＸ方向
の変化点データを抽出する。（イ）すると、抽出した立
上り点データによ如線分を柚の６線分が抽出される。次
に、抽出された線分の中から線分７１及び線分子苗に対
応する線分の組を基準データを用いて選出する。（ニ）
に示すように、標準線分ＡＢに対しては線分Ａ ／ Ｂ
／ が、また標準線分ＤＥに対しては線分Ｄ ／ Ｅ
／ がそれα＝θ１−θ０ によって、回転角αが決定される。
以上の処理をフローチャートにして示すと、第１図の如
くなる。すなわち、対象パターンの画像を入力し二値化
した後（■、■）、Ｘ方向の変化点を抽出する（θ）。
くなる。すなわち、対象パターンの画像を入力し二値化
した後（■、■）、Ｘ方向の変化点を抽出する（θ）。
抽出された変化点データによシ、Ｙ方向の線分を抽出す
る（０）。ここでＹ方向の線分とは、Ｙ軸とのなす角が
４５°以下であるような線分を云い、抽出された線分を
Ｌｌ ＋ Ｌ２ ｅ・・・。
る（０）。ここでＹ方向の線分とは、Ｙ軸とのなす角が
４５°以下であるような線分を云い、抽出された線分を
Ｌｌ ＋ Ｌ２ ｅ・・・。
Ｌｍとする。外お、線分抽出方法の詳細は後に述べる。
次に、Ｙ方向の変化点を抽出しく■）、抽出された変化
点データによシＸ方向の線分を抽出する（θ）。ここで
Ｘ方向の線分とは、Ｘ軸とのなす角が４５°以内でおる
ような線分を云い、抽出された線分を１−１ ＋ １２
１ ”’ Ｉ ｔＨとする０今１回転角の基準となる線
分がＹ方向の線分であるとすると、抽出されたＹ方向の
線分の中の１個Ｌｊに対して、抽出された各Ｘ方向の線
分ｔ１ 、ｌ−２ｅ・・・。
点データによシＸ方向の線分を抽出する（θ）。ここで
Ｘ方向の線分とは、Ｘ軸とのなす角が４５°以内でおる
ような線分を云い、抽出された線分を１−１ ＋ １２
１ ”’ Ｉ ｔＨとする０今１回転角の基準となる線
分がＹ方向の線分であるとすると、抽出されたＹ方向の
線分の中の１個Ｌｊに対して、抽出された各Ｘ方向の線
分ｔ１ 、ｌ−２ｅ・・・。
ｔｉ、・・・＋ｔＨの中から次の条件を満たす線分を探
す（■〜■）。
す（■〜■）。
（１）Ｌｊとｔｉとのなす角が２個の標準線分のなす角
、すなわち第６図（イ）のＣ０に等しい。
、すなわち第６図（イ）のＣ０に等しい。
（２）線分Ｌｊの角度をθｊとすると、Ｌｊの１端点例
えばＢに対するｔｉの両端点Ｄ／、Ｅ／の相対座標を角
度α−θ・−θ。だけ回転した座標」 が、基準線分のうち回転角の基準でない方ｔ１の両端点
（第３図（イ）のＣＤ点）の回転角の基準である線分の
１端点Ｂに対する相対座標に等しい。つまシ、例えば第
３図（イ）の点Ｂに着目すると、これと点Ｃ，Ｄとの位
置関係は回転によっても変化しないので、このととを利
用して２つの標準線分と対応する線分を探すものである
。
えばＢに対するｔｉの両端点Ｄ／、Ｅ／の相対座標を角
度α−θ・−θ。だけ回転した座標」 が、基準線分のうち回転角の基準でない方ｔ１の両端点
（第３図（イ）のＣＤ点）の回転角の基準である線分の
１端点Ｂに対する相対座標に等しい。つまシ、例えば第
３図（イ）の点Ｂに着目すると、これと点Ｃ，Ｄとの位
置関係は回転によっても変化しないので、このととを利
用して２つの標準線分と対応する線分を探すものである
。
条件を満たす線分が見つかったならば、その時の角度α
を回転角と決定する（■）。Ｌｌ ＋ Ｌ２＋・・・。
を回転角と決定する（■）。Ｌｌ ＋ Ｌ２＋・・・。
Ｌｍのすべてについて上記条件を満たす線分が見つから
々かったならば、ステップ■で画像入力した対象パター
ン中には標準パターンに該当するノくターンはないもの
と判断する（＠）。
々かったならば、ステップ■で画像入力した対象パター
ン中には標準パターンに該当するノくターンはないもの
と判断する（＠）。
次に、第１図のステップ■に示すＹ方向の線分抽出の方
法の一例につき、第４図、第５図および第６図を用いて
説明する。なお、第１図のステップθにおけるＸ方向の
線分抽出の方法もとれと同様である。また、第４図にお
いて、Ｙは抽出された変化点のＸ座標、ＸＣ１＊ ＸＣ
２＋ ＸＣ３＊ ・・’ ｔ ＸＣｋは抽出された変化
点のＸ座標、ｍは画像のＹ方向の画素数をそれぞれ示す
。第５図において、Ｎは変化点の組のシリアル番号、Ｘ
ｎ、Ｙｎは２個の変化−９−。
法の一例につき、第４図、第５図および第６図を用いて
説明する。なお、第１図のステップθにおけるＸ方向の
線分抽出の方法もとれと同様である。また、第４図にお
いて、Ｙは抽出された変化点のＸ座標、ＸＣ１＊ ＸＣ
２＋ ＸＣ３＊ ・・’ ｔ ＸＣｋは抽出された変化
点のＸ座標、ｍは画像のＹ方向の画素数をそれぞれ示す
。第５図において、Ｎは変化点の組のシリアル番号、Ｘ
ｎ、Ｙｎは２個の変化−９−。
点のうち、Ｘ座標が大きい方の変化点のＸ座標及びＸ座
標、Ｓｄは２個の変化点が作る線分の傾き、Ｌ ｉｎｋ
は下に連結している変化点の組のシリアル番号、Ｌは変
化点の組が所属する線分番号、Ｑｒｄｅｒは連結の順番
をそれぞれ示す。さらに、第６図において、Ｌは線分番
号、ｘｓ、ｙｓは線分始点のＸ座標及びＸ座標、ＸＥ、
ＹＥは線分終点のＸ座標及びＸ座標、Ｓは線分の角度、
Ｎｓは線分の開始変化点の組をそれぞれ示す。
標、Ｓｄは２個の変化点が作る線分の傾き、Ｌ ｉｎｋ
は下に連結している変化点の組のシリアル番号、Ｌは変
化点の組が所属する線分番号、Ｑｒｄｅｒは連結の順番
をそれぞれ示す。さらに、第６図において、Ｌは線分番
号、ｘｓ、ｙｓは線分始点のＸ座標及びＸ座標、ＸＥ、
ＹＥは線分終点のＸ座標及びＸ座標、Ｓは線分の角度、
Ｎｓは線分の開始変化点の組をそれぞれ示す。
いま、Ｘ方向の変化点が第４図に示したように抽出され
たとする。すると、まず第４図の変化点テーブルをＹの
小さい方から順にＹ方向にｄなる間隔ごとにサーチし、
着目変化点（ｘｉ＋ｙｉ）に対しＸ座標がｙｉ＋ｄで、
着目変化点との表す角がＹ軸と４５°以内となるような
変化点を変化点テーブルから見出し、着目変化点と見出
した変化点の座標、及びこれら２点が作る線分の傾きを
第５図の如き連結テーブルに順次登録する。第５図の連
結テーブルが完成した々らば、次に連結テーブルをシリ
アル番号Ｎが若い順にサーチし、各変化点の組に対して
次の操作を行う。
たとする。すると、まず第４図の変化点テーブルをＹの
小さい方から順にＹ方向にｄなる間隔ごとにサーチし、
着目変化点（ｘｉ＋ｙｉ）に対しＸ座標がｙｉ＋ｄで、
着目変化点との表す角がＹ軸と４５°以内となるような
変化点を変化点テーブルから見出し、着目変化点と見出
した変化点の座標、及びこれら２点が作る線分の傾きを
第５図の如き連結テーブルに順次登録する。第５図の連
結テーブルが完成した々らば、次に連結テーブルをシリ
アル番号Ｎが若い順にサーチし、各変化点の組に対して
次の操作を行う。
（１）右側の変化点（Ｘｎ＋１ｔ ｙｎ＋１ ） と
同じ座標を左側の変化点（Ｘｎ、Ｙｎ）にもつ変化点の
組をサーチする。
同じ座標を左側の変化点（Ｘｎ、Ｙｎ）にもつ変化点の
組をサーチする。
（２） （１）で変化点の組が見つかったならば、双
方の変化点の組の傾きＳｄを比較し、その差が所定値よ
シ小さければ以下の処理を行う。
方の変化点の組の傾きＳｄを比較し、その差が所定値よ
シ小さければ以下の処理を行う。
■Ｌｉｎｋに見つかった変化点の組のシリアル番号を登
録する。
録する。
■線分番号りが記入されていなければ、第６図の線分テ
ーブルに登録する。すなわち、第６図の新たな線分番号
の開始変化点の組ＮＳに、着目している変化点の組のシ
リアル番号を登録するとともに、連結テーブルの線分番
号りに線分テーブルで登録した線分番号を記入し、０ｒ
ｄｅｒを「１」とする。
ーブルに登録する。すなわち、第６図の新たな線分番号
の開始変化点の組ＮＳに、着目している変化点の組のシ
リアル番号を登録するとともに、連結テーブルの線分番
号りに線分テーブルで登録した線分番号を記入し、０ｒ
ｄｅｒを「１」とする。
■（１）で見つかった変化点の組の線分番号りに、着目
している変化点の組と同じ線分番号を記入し、また０ｒ
ｄｅｒに着目している変化点の組の０ｒｄｅｒに「１」
を加えた値を記入する。
している変化点の組と同じ線分番号を記入し、また０ｒ
ｄｅｒに着目している変化点の組の０ｒｄｅｒに「１」
を加えた値を記入する。
（１）、（２）の操作が終了したならば、線分テーブル
に登録された各線分についてその線分に属する連結テー
ブル上の全変化点の座標から線分の始点、終点及び角度
を求めて線分テーブルに登録する。なお、角度の算出に
は例えば最小二乗法を用いるものとする。
に登録された各線分についてその線分に属する連結テー
ブル上の全変化点の座標から線分の始点、終点及び角度
を求めて線分テーブルに登録する。なお、角度の算出に
は例えば最小二乗法を用いるものとする。
以上で、Ｙ方向の線分抽出を終了する。
この発明によれば、画像上の線分を抽出し、その角度に
よって回転角を求めるようにしたので、対象パターンの
一部分のみを撮像する場合でも、対象パターンの回転角
を求めることができ、また回転角の検出に２個の方向の
異なる線分を用いているため、この２線分の交点等によ
シ対象パターンの位置も同時に知ることができる利点が
もたらされる。
よって回転角を求めるようにしたので、対象パターンの
一部分のみを撮像する場合でも、対象パターンの回転角
を求めることができ、また回転角の検出に２個の方向の
異なる線分を用いているため、この２線分の交点等によ
シ対象パターンの位置も同時に知ることができる利点が
もたらされる。
第１図はこの発明の実施例を示すフローチャート、第２
図はこの発明が適用される画像処理装置を示す構成図、
第３図はこの発明による処理内容を具体的に説明するた
めの説明図、第４図は変化点テーブルの一例を示す説明
図、第５図は連結テーブルの一例を示す説明図、第６図
は線分テーブルの一例を示す説明図である。 符号説明 １・・・・・・画像センサ、２・・・・・・二値化回路
、３・・・・・・画像メモリ、４・・・・・・アドレス
発生回路、５・・・・・−変化点抽出回路、６Ａ、６Ｂ
・・・・・・データメモリ、７・・・・・・ＣＰＵ１８
・・・・・・バス。 代理人 弁理士 並 木 昭 夫 代理人弁理士 松 崎 清 第 １ ■ 又９−ト ■ 画 入力 ◎ ニイ直化 Ｏ″ 点記 ■ 線分Ｎ３巳 （Ｌ＋ １２ ■Ｙｔ５ｒ、、Ｊ告イ帥、□８ ０ 方向０錦分抽日 （Ｅ） ｉ −” ｊ ■ Ｉ −ｊ ■ Ｌｊとβ１ Ｙ ＋＋１−ｉ １〉ｎ？ ’＋１−’ Ｏ ｊ＞ｍ？ Ｏ＾を当バターレ１＝ 回転山Ｕ定■ 第 ２ の 第３図 （＋ｓ）
（ニ）第４図 第６図 ｔｌＩＥ５図
図はこの発明が適用される画像処理装置を示す構成図、
第３図はこの発明による処理内容を具体的に説明するた
めの説明図、第４図は変化点テーブルの一例を示す説明
図、第５図は連結テーブルの一例を示す説明図、第６図
は線分テーブルの一例を示す説明図である。 符号説明 １・・・・・・画像センサ、２・・・・・・二値化回路
、３・・・・・・画像メモリ、４・・・・・・アドレス
発生回路、５・・・・・−変化点抽出回路、６Ａ、６Ｂ
・・・・・・データメモリ、７・・・・・・ＣＰＵ１８
・・・・・・バス。 代理人 弁理士 並 木 昭 夫 代理人弁理士 松 崎 清 第 １ ■ 又９−ト ■ 画 入力 ◎ ニイ直化 Ｏ″ 点記 ■ 線分Ｎ３巳 （Ｌ＋ １２ ■Ｙｔ５ｒ、、Ｊ告イ帥、□８ ０ 方向０錦分抽日 （Ｅ） ｉ −” ｊ ■ Ｉ −ｊ ■ Ｌｊとβ１ Ｙ ＋＋１−ｉ １〉ｎ？ ’＋１−’ Ｏ ｊ＞ｍ？ Ｏ＾を当バターレ１＝ 回転山Ｕ定■ 第 ２ の 第３図 （＋ｓ）
（ニ）第４図 第６図 ｔｌＩＥ５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 対象パターンを撮像し画素毎に二値化して得られる二
値化画像情報から、検査対象パターンが標準のパターン
に対してどれだけ回転しているか、その回転角を検出す
る検出方法であつて、 対称パターンをラスタ方向およびそれと直角をなす方向
にそれぞれ走査して背景との境界をなす変化点データを
抽出するとゝもに該変化点データから複数の線分を抽出
し、これら線分のうち標準のパターンにて予め設定され
た第１，第２の標準線分と対応する第１，第２の特定線
分を抽出し、前記第１，第２標準線分のいずれか一方の
線分の所定基準軸に対する角度と、前記第１，第２特定
線分の該標準線分と対応する方の線分の該所定基準軸に
対する角度との差から回転角を検出することを特徴とす
る対象パターンの回転角検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62011409A JPH07104137B2 (ja) | 1987-01-22 | 1987-01-22 | 対象パタ−ンの回転角検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62011409A JPH07104137B2 (ja) | 1987-01-22 | 1987-01-22 | 対象パタ−ンの回転角検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63180806A true JPS63180806A (ja) | 1988-07-25 |
| JPH07104137B2 JPH07104137B2 (ja) | 1995-11-13 |
Family
ID=11777219
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62011409A Expired - Lifetime JPH07104137B2 (ja) | 1987-01-22 | 1987-01-22 | 対象パタ−ンの回転角検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07104137B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006064501A (ja) * | 2004-08-26 | 2006-03-09 | Toray Ind Inc | 中空糸膜の断面形状測定方法および装置 |
| CN109211144A (zh) * | 2017-12-03 | 2019-01-15 | 中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所 | 一种转台测角装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6144305A (ja) * | 1984-08-07 | 1986-03-04 | Toshiba Corp | 半導体チツプの回転位置補正方法 |
| JPS61250504A (ja) * | 1985-04-27 | 1986-11-07 | Omron Tateisi Electronics Co | 移動体認識視覚センサ |
| JPS61254804A (ja) * | 1985-05-07 | 1986-11-12 | Toshiba Corp | 自動位置検出装置 |
-
1987
- 1987-01-22 JP JP62011409A patent/JPH07104137B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6144305A (ja) * | 1984-08-07 | 1986-03-04 | Toshiba Corp | 半導体チツプの回転位置補正方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006064501A (ja) * | 2004-08-26 | 2006-03-09 | Toray Ind Inc | 中空糸膜の断面形状測定方法および装置 |
| CN109211144A (zh) * | 2017-12-03 | 2019-01-15 | 中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所 | 一种转台测角装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07104137B2 (ja) | 1995-11-13 |
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