JPS63154596A - ワ−クの吸着搬送方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はスプリング等の鉄系ワークを吸着して所定位置
まて搬送する方法に関する。

（従来の技術） 鉄系ワークを電磁石によって吸着して所定位置まで搬送
する手段として、特公昭５５−４３８７７号或いは特公
昭５６−２６５５９号に開示されるものが知られている
。

これら先行例に開示される内容はいずれも袋体内に磁性
粉を充満し、ワークに袋体を押し付けることで袋体をワ
ーク形状に倣って変形させ、ワークを吸着保持して所定
位置まで搬送した後、励磁コイルへの通電を遮断して吸
着状態を解除するようにしている。

（発明が解決しようとする問題点） 上述した従来の吸着搬送方法によると吸着時及び搬送時
の吸着力が一定であるため、１個のワークを吸着するの
に適当な吸着がワークを吸着しても、搬送時には振動等
に原因してワークが落下することがあり、逆に搬送時に
ワークが落下しない吸着力でワークを吸着すると、吸着
時に複数のワークを同時に吸着することがある。

また、所定位置において電磁石への通電状態を解除して
もワークに残留磁気が残っているためスムーズにワーク
が電磁石から離れないという問題がある。

（問題点を解決するための手段） 上記問題点を解決すべく本発明は、マガジンラック等に
収納されているワークを吸着するときの励磁電流を小さ
くし、搬送時の励磁電流を犬とし、更に吸着解除時には
電磁石が逆磁性となるようにした。

（作用） 吸着時における通電量が小さル）ため、複数のワークを
吸着することがなく、搬送時における通電量が大きいた
め搬送中にワークが落下するおそれがなく、更に吸着解
除時には電磁石が逆磁性となるのでワークは反発して電
磁石から離脱する。

（実施例） 以下に本発明の実施例を添付図面に基いて説明する。

第１図は本発明に係る吸着方法を適用したシートフレー
ムスプリングの自動組付は装置の全体正面図、第２図は
同装置の全体平面図である。

自動組付は装置（１）は基台（２）上にモータ（３）に
よって水平面内で回転するターンテーブル（４）、本発
明の吸着装置（５）を備えた搬送装置（６）及び組付は
台（７）を設けている。ターンテーブル（４）は第２図
に示すように四方に平板部を延出し、各平板部にマガジ
ンストッカー（８）を設け、このマガジンストッカー（
８）内に複数のマガジンラック（９）・・・を保持して
いる。そして各マガジラック（９）・・・内には位置決
めバー（１０）・・・によって位置決めされたワークと
してのシートフレームスプリング（１１）・・・が上下
方向に積み重ねた状態で収納され、この収納されたスプ
リング（１１）を本発明に係る吸着装置によって吸着す
る位置まて押し上げる昇降機構を基台（２）上に設けて
いる。

この昇降機構は第３図に示すように、基台（２）上のタ
ーンテーブル（４）の下方にシリンダユニット（１２）
を固設し、このシリンダユニット（１２）のロッドにラ
ック（１３）を連結し、このラック（１３）を軸（１４
）に固着されたギヤ（１５）に噛合し、軸（１４）には
スプロケット（１６）を固着している。

また基台（２）上には支持板（１７）を立設し、この支
持板（１７）の下部には前記各ラック（１３）を上方か
ら押えてガイドするガイドローラ（１８）が設けられ、
支持板（１７）の上部には軸（１９）が架設され、この
軸（１９）にスプロケット（２０）が支持され、スプロ
ケット（１６）　、　（２０）間にチェーン（２１）が
、このチェーン（２１）には支持ブロック（２２）が連
結し、この支持ブロック（２２）は支持板（１７）に設
けた上下方向のレール（２３）に係合するとともに、支
持ブロック（２２）にはブツシャ−（２４）が取付けら
れている。

而してシリンダユニット（１２）が動作することでラッ
ク（１３）、ギヤ（１５）及びスプロケット（１６）。

（２０）を介してチェーン（２１）が上下に移動し、こ
の移動によりプッシャー（２４）マガジンラック（９）
の底板に形成したスリットを介して昇降動をなし、ブツ
シャ−（２４）の上昇によってマガジンラック（９）内
のスプリング（１１）・・・が吸着位置まで順次上方へ
押し上げられる。

尚、以上の説明では１つのマガジンラック（９）に対す
る昇降機構を説明したが、複数のマガジンラック（９）
のそれぞれに対応して昇降機構が設けられている。また
、支持板（１７）の上部に取付けられているセンサ（２
５）　、　（２６）はマガジンラック（９）内に収納さ
れたスプリング（１１）・・・のうち最上位のものが吸
着可能位置にあるか否かを判断するセンサであり、セン
サ（２５）　、　（２６）からの信号により最上位のス
プリング（１１）が所定高さ以下であると判断した場合
にシリンダユニット（１２）を作動させてスプリングを
押し上げる。

次に搬送装置（６）について説明する。搬送装置（６）
は第１図及び第２図に示すようにターンテーブル（４）
　と組付は台（７）との間の側方に支柱（２７）を設け
、この支柱（２７）の上端に横方向のフレーム（２８）
を固設し、このフレーム（２８）に第４図に示すように
ガイドレール（２９）を取付け、このガイトレール（２
９）に本発明に係る吸着装置（５）を係合し、モータ（
３０）の駆動によって吸着装置（５）が水平方向、つま
り第１図において左右方向、第４図において紙面垂直方
向に往復動するようにしている。

ここで吸着装置（５）の構造は第４図、第４図のＶ方向
矢視図である第５図、第４図の■方向矢視図である第６
図に示すように、横方向の移動体（３１）に装置本体と
なる上下方向の移動体（３２）がし−ル（３３）を介し
て係合し、シリンダユニット（３４）の作動によって移
動体（３２）が昇降する構造となっており、移動体（３
２）には前記各マガジンラック（９）内のスプリング（
１１）を吸着する電磁石（３５）が一対づつ合計８個支
持されている。

上記電磁石の支持構造を第６図及び第７図に基づいて説
明する。

即ち、装置本体である上下方向の移動体（３２）には筒
状ガイド（３６）　、　（３Ｂ）を設け、この筒状ガイ
ド（３Ｂ）　、　（３６）に支持板（３７）に固着した
スライド軸（３８）を下方からメタルブツシュ（３９）
を介して挿入し、スライド軸（３８）　、　（３８）の
上端部に刻設したネジ部にナツト（４０）　、　（４０
）を螺着して支持板（３７）の下方への落下を防止する
とともに、支持板（３７）と移動体（３２）間にスプリ
ング（４１）を介設し、スプリング（４１）によって支
持板（３７）を下方に弾圧するようにしている。

また、支持板（３７）の下面には軸受け（４２）を取付
け、この軸受け（４２）内にベアリング（４３）を介し
てシャフト（４４）を水平方向つまりスライド軸（３８
）と直交する方向に押通し、このシャフト（４４）の一
端にはプレート（４５）を介して前記電磁石（３５）を
取付け、シャフト（４４）の他端には受は部材（４６）
を固着し、この受は部材（４６）と支持板（３７）との
間にバランススプリング（４７）を介設している。尚、
このバランススプリング（４７）は第７図の紙面垂直方
向に一対設けられ、バランススプリング（４７）によっ
て電磁石（３５）はその下面が水平となるように付勢さ
れる。

以上において、吸着装置（５）がモータ（３０）の駆動
でマガジンラック（９）・・・上に位置し、次いでシリ
ンダユニット（３４）の作動で吸着装置（５）が下降す
ると、電磁石（３５）・・・が各マガジンラック（９）
・・・内に保持されたスプリング（１１）・・・の最上
位のものに押し付けられ、最上位のスプリング１本を各
マガジンラックから吸着する。このとき、マガジンラッ
ク（９）・・・内に収納されている最上位のスプリング
（１１）は下方に多数のスプリングが存在するため水平
状態でない場合があるが、この場合には電磁石（３５）
が第７図の矢印（ａ）に示すようにシャフト（４４）を
中心にして揺動し、スプリング（１１）・・・の傾きに
併せて傾動するため吸着ミスは生じない。

この後シリンダユニット（３４）の作動で吸着装置（５
）を上昇させると一対の電磁石（３５）　、　（３５）
に１本づつスプリング（１１）が吸着され、このときス
ライド軸（３８）はスプリング（４１）の弾発力で下方
に伸び、また電磁石（３５）　、　（３５）の下面はバ
ランススプリング（４７）によって水平となるため、ス
プリング（１１）は水平状態で吸着保持される。

斯る状態からモータ（３０）の駆動で吸着装置（５）を
組付は台（７）上方まで移動し、組付は台（７）上にお
いて電磁石（３５）への通電をオフとし、吸着状態を解
除して、組付は台（７）上にクランプ装置（４８）によ
って保持されたシートフレーム（４９）上にスプリング
（１１）を載置し、カシメ装置（５０）によってスプリ
ング（１１）の両端を左右のフレームに係着する。

ところで電磁石（３５）・・・の吸着電圧を吸着時から
搬送時まで常に一定にしておくと、吸着時に２本以上の
スプリング（１１）・・・を吸着したり、搬送時に電磁
石（３５）・・・からスプリング（１１）が落下するこ
とがある。つまり複数のスプリングを吸着しないために
はある程度励磁電流を下げなければならず、搬送時に吸
着したスプリングが落下しないようにするにはある程度
励磁電流を高める必要があり、更に組付台上において残
留磁気がスプリングに残ると、吸着解除がスムーズに行
えない。

そこで本実施例にあっては第８図及び第９図に示すよう
な吸着電圧の制御を行っている。

即ち、第８図は電磁石（３５）・・・の回路図、第９図
は時間と励磁電流との関係を示すグラフであり、第８図
中ＣＲＭ、Ｃ３Ｓ、Ｃ３Ｉはリレー接点、ＲＡ、ＲＢ、
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３は可変抵抗を示し、第９図中ｔ１は吸
着開始時、ｔ２は搬送開始時及びｔ３はスプリングを離
脱する時点を示している。

ここでｔｌ、ｔ２．ｔ３の判断は以下の如くして行う。

先ずｔｌについては、吸着装置（５）がシリンダユニッ
ト（３４）の作動で降下し、電磁石（３５）・・・がマ
ガジンラック（９）内の最上位のスプリング（１１）に
当接すると、電磁石（３５）の降下が規制され、電磁石
（３５）・・・、支持板（３７）及びスライド軸（３８
）の位置はそのままで移動体（３２）のみがスプリング
（４１）に抗して降下する。そこで図示しないリミット
スイッチ等によって移動体（３２）と支持板（３７）と
の間隔が所定値となった時点を検出し、この時点をｔｌ
とする。

またｔ２については上下方向の移動体（３２）の位置が
所定高さまて上昇した時点をリミットスイッチ等によっ
て検出し、この時点をｔ２とし、更にｔ３については、
横方向の移動体（３１）が組付台（７）上に位置したこ
とをリミットスイッチ等で検出し、この時点なｔ３とす
る。

そして、吸着時におけるリレー接点の切換えは、ＣＲＭ
−１，ＣＲＭ−２をオンとし、Ｃ５Ｉ−１，Ｃ３Ｉ−２
，Ｃ３Ｉ−３，Ｃ３Ｓ−１゜Ｃ３Ｓ−２をオフとし、電
流が各電磁石（３５）・・・の吸着電圧調整用の可変抵
抗Ｒ１，Ｒ２゜Ｒ３を通るようにし、各可変抵抗Ｒ１，
Ｒ２，Ｒ３を予め調整しておくことで、確実に１本のス
プリングを吸着するようにしている。

また搬送時におけるリレー接点の切換えは、ＣＲＭ−１
，ＣＲＭ−２，Ｃ３Ｉ−１，Ｃ３Ｉ−２、Ｃ５Ｉ−３を
オンとし、Ｃ３Ｓ−１，Ｃ３Ｓ−２をオフとする。この
ようにすることで電流は搬送時の励磁電流調整用の可変
抵抗ＲＡのみを通り、この可変抵抗ＲＡを予め調整して
おくことで、搬送時の振動等によって吸着したスプリン
グか落下しないようにすることができる。

更に離脱時におりるリレー接点の切換えは、ＣＲＭ−１
，ＣＲＭ−２をオフとし、Ｃ３Ｓ−１゜Ｃ５Ｉ−１，Ｃ
３Ｉ−２，Ｃ３Ｉ−３及びＣ５５−２をオンとする。こ
のようにすることで電流が逆に流れ、電磁石の励磁コイ
ルが逆極性となり、スプリングの残留磁気と反発してス
プリングは確実に電磁石から離脱する。尚、離脱時にお
ける逆磁性の電流調整は可変抵抗ＲＢで行う。

（発明の効果） 以上に説明した如く本発明の吸着方法によれば、ワーク
を確実に１個だけ吸着でき、この吸着したワークを落下
することなく確実に所定位置まで搬送することができ、
更に所定位置まで搬送した後、確実に電磁石から離脱せ
しめることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る吸着装置を適用したシートフレー
ムスプリングの自動組付は装置の正面図、第２図は同装
置の平面図、第３図はブツシャ−の昇降装置の正面図、
第４図は搬送装置の要部を示す図、第５図は第４図の■
方向矢視図、第６図は第４図の■方向矢視図、第７図は
吸着装置の断面図、第８図はマグネットの駆動回路図、
第９図は励磁電流と時間との関係を示すグラフである。 尚、図面中（１）は、シートフレームスプリングの自動
組付は装置、（４）はターンテーブル、（５）は吸着装
置、（６）は搬送装置、（７）は組付は台、（９）はマ
ガジンラック、（１１）はワークであるシートフレーム
スプリング、（３２）は装置本体としての移動体、（３
５）は電磁石、（３７）は支持板、（３８）はスライド
軸、（４１）はスプリング、（４２）は軸受け、（４４
）はシャフト、　　（４７）はバランススプリングであ
る。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 鉄系ワークを電磁石によって吸着して所定位置まで搬送
   して吸着状態を解除する吸着搬送方法において、前記ワ
   ークの吸着時には電磁石の励磁電流を小さくして特定の
   ワークのみを吸着し、搬送時には励磁電流を大きくして
   吸着したワークの落下を防止し、更に吸着状態の解除時
   には電磁石の磁性が逆になるようにしたことを特徴とす
   るワークの吸着搬送方法。