JPS63151538A - 車両走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、走行路条件に対応し、定速走行制御、減速
走行制御、マニアル走行に適宜切換制御可能とした車両
走行制御装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来５、車両の定速走行制御装置に関しては安全走行の
間怠からもっばら直線路走行の場合に限定して使用され
るのが一般的であった。

第２図は従来の定速走行制御装置のシステムグロック図
を示したものである。この第２図において、２３は車速
を検出するための車速センサ、２５はプレーヤ操作によ
り作動するブレーキスイッチ、２７は運転者の操作によ
ｐセット信号を出力するセットスイッチ、２９は同じく
運転者の操作によ？）　リジューム信号を出力するリジ
ュームスイッチである。

これらの車速センサ２３．グレー午スイッチ２５゜セッ
トスイッチ２７．リジュームスイッチ２９はマイクロコ
ンピュータ（以下、マイコンという）制御ユニット３１
の入出力ポート４１に接続されている。

Ｉｆｔ、ｆｌｌ記マイコン制御ユニット３１はスロット
ルバルブ（図示せず）の開度を調節するスロットル開度
制御装置３３に開度制御信号を出力して車速制御を行わ
せるようになっている。

なお、前記マイコン制御ユニット３１はＣＰＵ３５゜Ｒ
ＯＭ３７　、ＲＡＭ３９および入出力ポート４１を有す
るように構成されている。

次に、従来の定速走行制御装置の作用について述べる。

まず、車速センサ２３がら車速Ｖをマイコン制御ユニッ
ト３１に入力する。この状態で運転者がセットスイッチ
２７をオンすると、そのときの車速か設定車速Ｖｅとし
てＲＡＭ３９に記憶され、以後この設定車速に自車速を
追従させ、その車速偏差に比例したスロットル開度とな
るようにスロットル開度制御装置３３を制御させる。

ところで、従来装置においては、直線路とカーブ路を判
別するための特別のセンサをもたないため、運転者が視
覚により判定し、略直線路で定速走行可能と判断すれば
、セットスイッチ２７をオンし、そのときの車速を設定
車速として定速走行してい友わけで、一般的にカーブ路
においては、定速走行制御は行われていない。

また、直、線路において、定速走行制御がセットされた
状態でカーブ路に進入した場合には、運転者のブレーキ
操作によってのみ定速走行制御は解除される。

さらに、カーブ路においても、セットスイッチ２７を誤
って操作すると定速走行制御はセットされ、その後は前
述の場合と同様ブレーキ操作を行わないと定速走行制御
は解除できない。

〔発明が解決しようとする問題点〕

すなわち、従来例においては、フェイルセーフ機構はブ
レーキ操作によるル−キスイッチの作動による解除以外
に方法はない。したがって、定速走行制御装置としての
利用効率が悪いものでおる。

この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
ので、定速走行制御、減速走行制御、マニアル走行制御
に切換制御可能で安全走行を確保するとともく、定速走
行制御を一般のカーブ路にも使用でき、しかも、利用効
率の大ができる車両走行制御装置−を得ることを目的と
する。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る車両走行制御装置は直線路とカーブ路と
を車両〈作用する横方向加速度とにょシ判別する判別手
段と、この判別手段の判別結果に応じて車速制御を行う
制御手段と、この制御手段により減速制御を行うブレー
キ制御装置とを設けたものである。

〔作用〕

この発明においては、判別手段で検出した横方向加速度
が第１の基準値を越えた場合にはカーブ路と判定し、ま
た、第２の基準値以下の場合には第１の基準値を越えた
時点の車速を目標速度とする定速走行制御を行い、第２
の基準値を越えるとブレーキ制御装置により減速走行制
御を行い、モードとして安全走行速度まで減速した後、
車速制御を解除し、マニアル走行モードに復元させる。

〔実施例〕

以下、この発明の車両走行制御装置の実施例について図
面に基づき説明する。第１図はその一実施例のシステム
ブロック図である。この第１図において、第２図で示し
た従来例の場合と異なる点はカーブ路検出する判別手段
として車両の横方向加速度を検出するための加速度検出
装置２４（以後Ｇセンサと呼ぶ）がマイコン制御ユニッ
ト３１の入力ボートに接続されるとともに、出方ポート
にはブレーキ制御装置が新しく接続されていることであ
る。

次にこの発明の制御作用について述べる。まず。

車速センサ２３から車速信号がマイコン制御ユニット３
１に入力され、また、Ｇセンサ２４から横加速度信号が
マイコン制御ユニット３１に入力される。

次に、入力された横方向Ｇが予め設定した第１の基準値
以上であることを判別してカーブ路を検出するとともに
、１ｔイクル前の割込み処理においてカーブ路が検出さ
れたか否かを調べ、否の場合はカーブ路に進入直後であ
ると判断するとともに、車両の横方向Ｇが第１の基準値
を越えて第２の基準値以下の場合には、そのときの車速
Ｖを後述するカーブ路での定速走行の設定車速Ｖｃとし
てＲＡＭ３９に記憶する。

次に、現在カーブ路検出中であれば尚該カーブ路走行中
にリジュームスイッチ２９がオンされたことがあったか
否かを判別して、オンされたことがあった場合は走行フ
ラグを「１」にし、オフのままであった場合は走行フラ
グを「０」Ｋする。

ただし、これらの判定時点で車両の横方向Ｇが第２の基
準値を越えた場合には、前記リジュームスイッチ２９の
オン／オフの如何にかかわらず走行フラグは「０」とす
る。

また、現在カーブ路が検出されていない場合は、略直線
路を走行中と判断し、当該直線路を走行中にセットスイ
ッチ２７がオンされたことがめったか否かを判別し、オ
ンされたことがあった場合には走行フラグを「２」とし
、オフのままでめったなら現在の走行フラグの値を保持
する。

次に、以上の処理によって設定された走行フラグの値を
チェックし、この走行フラグがｒＯＪの場合は減速モー
ドとし、グレー午制御装置３４を作動させ、所定の安全
速度まで減速するとともに、この時点で車速制御を解除
する。

また、走行７，７グが「１」の場合はＲＡＭ３９に記憶
した設定車速Ｖｃで定速走行すぺく、車速Ｖと設定車速
Ｖｃの差く応じ九開度制御信号をスロットル開度制御装
置３３に送り、また走行フラグが「２」の場合はセット
スイッチ２７が作動した時点の車速を設定車速Ｖｃとし
、前述の場合と同様に開度制御信号をスロットル開度制
御装置３３に出力して、車速制御を行う。

以上述べ友ごとく、この発明の装置の制御作用を要約す
ると （１）　　直腸路走行の場合はセットスイッチ２７の操
作時の車速を設定車速とする定速走行制御を行う。

（２）　　カーブ路走行中で横方向Ｇが第２基準値以下
の場合には、横方向Ｇが第１基準値を越えた時点の車速
を設定車速とする定速走行制御を行う。

（３２カーブ時定行中に横方向Ｇが第２基準値を越える
とブレーキ制御装置３４を作動させ、所定の安全速度ま
で減速した後走行制御を解除し、マニアルモードに戻す
。

〔発明の効果〕

この発明は以上説明したとおり、従来の直線路における
定速走行の他にカーブ路においても定速走行制御可能域
が自動的に選択されるとともに、横方向Ｇによりカーブ
の程度を自動的に判別し、この横方向Ｇがある危険域に
なるとブレーキ制御による減速モードとなり、安全走行
速度まで減速された後走行制御が解除されマニアルモー
ドに復元されるようにしたので、従来装置に比してよシ
高い安全性を備えた走行制御装置が実現される。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の車両走行制御装置の一実施例のシス
テムブロック図、第２図は従来の定速走行制御装置のシ
ステムブロック図である。 ２３・・・車速センサ、２４・・・Ｇセンサ、２５・・
・ブレーキスイッチ、２７・・・セットスイッチ、２９
・・・９シｓ、−ムスイッチ、３１・・・マイコン制御
ユニット、３３・・・スロットル開度制御装置、３４・
・・ブレーキ制御装置、３５・・・ＣＰＵ、３７・−Ｒ
ＯＭ　。 ３９・・・ＲＡＭ、４１・・・入出力ボート。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示すＯ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　走行路が直線状かカーブ状かを車両に作用する横方向
   加速度により判別するカーブ検出手段と、車速を検出す
   る車速センサと、運転者の操作により操作信号を出力す
   る操作手段と、車両が直線路を走行中の場合はセツト車
   速での定速走行制御を可能にするとともに前記横方向加
   速度が第１の基準値をこえた場合カーブ路と判定し、第
   ２の基準値以下の場合は第１の基準値をこえた時点の車
   速を目標速度とする定速走行制御を可能にするとともに
   前記横方向加速度検出手段の出力が第２の基準値を越え
   た場合にはブレーキ制御装置に作動させて減速走行制御
   とし安全走行速度まで減速した後車速制御を解除してマ
   ニアルモードに復元可能にする車速制御手段を備えてな
   る車両走行制御装置。