JPS63265732A - 車両の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分舒〕 この発明は、走行路条件に対応し、定速走行制御、減速
走行制御、マニアル走行に適宜切換制御可能にし、特に
、平坦路と坂道に定速走行制御を可能とし、所定以上の
傾斜の上り坂では目標速度を変更し、下り坂ではブレー
キ制御による減速制御を可能にした車両の走行制御装置
に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、車両の定速走行制御装置に関しては、完全走行の
観点からもっばら平坦路走行の場合に限定して使用され
るのが一般的であった。

第３図は従来例における定速走行制御装置のシステムブ
ロック図であり、この第３図において、２３は車速を検
出するための車速センサ、２５はブレーキ操作により作
動するブレーキスイッチ、２７は運転者の操作によりセ
ット信号を出力するセットスイッチ、２９は同じく運転
者の操作によりリジューム信号を出力するリジュームス
イッチで、これらはマイクロコンピュータ（以下、マイ
コンという）制御ユニット３１の入出力ポート４１に接
続される。

また、マイコン制御ユニット３１はスロットルバルブ（
図示せず）の開度を調節するスロットル開度制御装置３
３に開度制御信号を出力して車速制御を行なうようにし
ている。

なお、マイコン制御ユニット３１はＣＰＵ３５、ＲＯＭ
　３７、ＲＡＭ３９および入出力ポート４１を有する構
成である。

次に従来装置の作用について述へる。まず、車速センサ
２３から車速■をマイコン制御ユニッ）−３１に入力す
る。

この状態で運転者がセットスイッチ２７をオンすると、
そのときの車速が目標速度としてＲＡ　Ｍ２Ｓに記憶さ
れ、以後この目標車速に自車速を追従させ、その車速偏
差に比例したスロットル開度となるようにスロットル開
度制御装置３３を制御させる。

ところで、従来装置にあって（よ、平坦路と登板路を判
別するための特別のセンサをもたないため、運転者が視
覚により判定し、略平坦路で定速走行可能と判定すれば
、セットスイッチ２７をオンし、そのときの車速を目標
車速として、定速走行していたわけで、一般的に登板路
においては、定速走行制御は行なわれていない。

また、平坦路において、定速走行制御がセットされた状
態で登板路に進入した場合には、運転者のブレーキ操作
によってのみ定速走行制御は解除される。

さらに、登板路においても、リジュームスイッチ２９を
誤って操作すると、定速走行制御はセットされ、その後
は前述の場合と同様ブレーキ操作ヲ行なわないと、定速
走行制御は解除できない。

〔発明が解決しようとする問題点〕

すなわち、従来例においては、フェイルセーフ機構はブ
レーキ操作によるブレーキスイッチの作動による解除以
外に方法はない。

この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
ので、定速走行制御を平坦路に加えて一般の坂道にも適
用でき、その利用効率の拡大を期することができ、かつ
より安全性を高めることができる車両の走行制御装置を
得ることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る車両の走行制御装置は、坂道での減速度
を検出する減速度センサと、この減速度センサの検出出
力に応じて定速走行制御、目標車速変更およびブレーキ
制御のＯ１用を切り換えて制御する車速制御手段とを設
けたものである。

〔作　用〕

この発明においては、減速度センサの検出出力レベルが
第１の基準レベルを越えた場合を登板路゛と判定して走
行モードを初期状態にリセットし、この出力レベルが第
１の基準レベルを越えて第２の基準レベル以下の場合に
はリジュームスイッチ操作時点の車速を上限とするセッ
ト車通での定速走行制御を可能にし、減速度センサの出
力レベルが第２の基準レベルを越えた場合には、定速走
行の目標車速を車両の減速度の程度に応じて修正制御し
、走行路が登板路の下り勾配にさしかかっても、定速走
行制御は継続させるが、その速度偏差が所定の基準値を
越えると、ブレーキ制御により安全走行速度まで減速し
た後、マニアルモードに戻す。

〔実施例〕

以下、この発明の車両の走行制御装置の実施例について
図面に基づき説明する。第１図はその一実施例のシステ
ムブロック図である。この第１図において、第３図と同
一部分は同一符号を付すのみにとどめ、第３図とは異な
る部分を主体に述べる。

乙の第１図において、第３図と異なる点は登坂路検出手
段として車両の減速度検出のための減速度センサ（以下
、Ｇセンサという）２４がマイコン制御ユニット３１の
入力ポートに接続されるとともに、出力ボートにはブレ
ーキ制御装置３４が新しく接続されていることである。

その他の部分は第３図と同様である。

次にこの発明の制御作用について述べる。まず、車速セ
ンサ２３から車速信号が、またＧセンサ２４から減速度
信号がマイコン制御ユニット３１に入力される。

次に、入力された減速度が予め設定した第１の基準値以
上であると判別して登板路を検出するとともに、１サイ
クル前の割込み処理１こおいて、登板路が検出されたか
否かを調べ、否の場合は登板路に進入直後であると判別
するとともに、車両の減速度が前記第１の基準値を越え
て、第２の基準値以下の場合には、前記リジュームスイ
ッチ操作時の車速を後述する登板路での定速走行の目標
車速ＶｃとしてＲＡＭ３９に記憶する。

次に、現在登坂路検出中であれば、この登坂路走行中に
リジュームスイッチ２９がオンされたことがあったか否
かを判別して、オンされたことがあった場合はその時点
で定速走行モードにし、オフのままであった場合はマニ
アルモードにする。

また、定速走行モードで走行中、車両の減速度が第２の
基準値を越えた場合は定速走行の目標車速を減速度に対
応して修正制御可能な構成とする（たとえば減速度の増
加につれて目標速度を減少させるなど）。

さらに、平坦路を走行中にセットスイッチ２７がオンさ
れた乙とがあったか否かを判別し、オンされたことがあ
った場合には、定速走行モードとし、オフのままであっ
たならマニアルモードとする。

次に、登板路の下り勾配にさしかかっても、前記の定速
走行モードは継続されるが、車速偏差が拡大し、その値
が所定の基準値を越えろと定速走行モードは解除され、
減速走行モードとし、ブレーキ制御装置を作動させ、所
定の安全速度まで減速するとともに、この時点で車速制
御を解除し、マニアルモードに戻す。

また、登板路での定速走行モードの場合は、ＲＡＭ３９
に記憶した目標車速Ｖｃで定速走行すべく、車速Ｖと目
標車速Ｖｃとの差に応じた開度制御信号を、また平坦路
定速走行モードの場合はセットスイッチ２７が作動した
時点の車速を目標車速Ｖｃとし、前述の場合と同様に開
度制御信号をスロットル開度制御装置３３に出力して車
速制御を行なう。

第２図はこの発明の第２の実施例のシステムブロック図
である。この第２図において、第１図の第１実施例と異
なる点は、スロットル開度検出のためのスロットルセン
サ２８がマイコン制御ユニット３１の入力ポートに、ま
たエンジンへの燃料供給をしゃ断するためのフューエル
カット装ｆＩ１３６が出力ボートに付加された点である
。

この第２実施例の作用について第１実施例と異なる点は
、前記減速制卸モードにおいて、ブレーキ制御開始後も
所定の時間経過しても安全走行速度まで減速せず、かつ
前記スロットル開度が所定の開度以下の場合にフューエ
ルカット装置３６を作動させて車速を前記安全走行速度
まで確実に減速させ、車両の安全性を増進させたもので
ある。

以上述べたごとく、この発明の制御作用を要約すると、
以下のごとくである。

（１）平坦路走行の場合はセットスイッチ操作時の車速
を目標車速とする定速走行制御を行なう。

（２）登板路を走行中リジュームスイッチオン時、車両
の減速度が第２基準値以下の場合は、前記リジュームス
イッチ操作時点の車速を目標車速とする定速走行制御を
行なう。

（３）登坂路走行中リジュームスイッチオン時、車両の
減速度が第２基準値を越えろと、目標車速の修正を行な
うとともに、下り坂で車速偏差が所定値を越えると、ブ
レーキ制御装置を作動させるとともに、スロットル開度
が所定以下の限定条件下では、フューエルカット制御に
よりエンジンへの燃料供給をしゃ断し、所定の安全速度
まで減速した後走行制御を解除し、マニアルモードに戻
す。

〔発明の効果〕

この発明は重上説明したとおり、減速度センサの検出出
力レベルに応じて平坦路と坂道の判別を行ない、従来の
平坦路走行における定速走行の他に、責坂路においても
定速走行制御可能域が自動的に選択されるとともに、減
速度センサで検出された車両の減速度があるレベルを越
九ると目標車速の修正を行ない、下り坂で車速偏差が所
定値を越えろとブレーキ制御による減速モードとなり、
安全速度まで減速された後、マニアルモードに戻される
ため、従来装置に比べより高い安全性を備えた走行制御
装置が実現される。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の車両の走行制御装置の一実施例のシ
ステムブロック図、第２図はこの発明の車両の走行制御
装置の他の実施例のシステムブロック図、第３図は従来
の車両の走行制御装置のシステムブロック図である。 ２３・車速センサ、２４　減速度センサ、２５１１．ブ
レーキスイッチ、２７・・・セットスイッチ、２８°・
スロットルセンサ、２９・・・リジュームスイッチ、３
１・・マイクロコンピュータ制御ユニット、３３・・・
スロワＩ・ル開度制御装置、３４・・ブレーキ制御装置
、３５・・・ＣＰＵ、３６・・・フューエルカット装置
、３７・・・ＲＯＭ、３９　　・ＦＬＡＭｏなお、図中
同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）　車両が坂道走行の場合にその傾斜角の程度を判
   別する減速度センサと、車速を検出する車速センサと、
   運転者の操作により操作信号で出力するセットスイッチ
   とリジュームスイッチなどの操作手段と、車両が平坦路
   を走行中の場合はセットスイッチ操作時のセット車速で
   の定速走行制御を可能にし、前記減速度センサの出力が
   第１の基準値を越えると登坂路走行と判定し、走行モー
   ドを初期状態にリセットした後リジュームスイッチが操
   作されるとその時点の車速を目標車速とする定速走行制
   御を可能にし、かつ前記減速度センサの出力が第１基準
   値より大なる第２基準値を越えた場合には定速走行の目
   標速度を減速度の程度に応じて変更するとともに前記走
   行路が下り坂になった場合においても定速走行モードは
   継続可能とするが、その速度偏差が拡大し所定の基準値
   を越えた場合には減速走行モードとし、ブレーキ制御を
   併用して安全走行速度まで減速した後車速制御を解除し
   てマニアルモードに復元可能にする車速制御手段とを備
   えてなる車両の走行制御装置。
2. （２）　車速制御手段は前記減速走行モードにおいて、
   スロットル開度センサで検出するスロットル開度が所定
   値以下の状態でブレーキ制御開始後、所定の時間経過後
   も前記安全走行速度に減速不能の場合にフューエルカッ
   ト装置を作動させることを特徴とする特許請求の範囲第
   １項記載の車両の走行制御装置。