KR100208622B1

KR100208622B1 - 코너링시 차량의 스피드 제어를 위한 동작 초기화 방법

Info

Publication number: KR100208622B1
Application number: KR1019950056287A
Authority: KR
Inventors: 강석호
Original assignee: 정몽규; 현대자동차주식회사
Priority date: 1995-12-26
Filing date: 1995-12-26
Publication date: 1999-07-15
Also published as: KR970039477A

Abstract

본 발명은 코너링 스피트 제어 시스템(Comering Speed Control System)의 제어 방법에 관한 것으로 특히, 코너링시의 안전성을 보장하기 위하여 운전자의 의사와 상관없이 상기 제어 시스템이 자동적으로 동작하도록 하기 위해 아래와 같이 동작한다.

차량의 최대 주행속도의 최대 조타각도 및 차량의 코너링시 제어를 제어모드를 소정갯수의 모드로 분류하여 성정하는 제1과정과; 점화키가 작동한 경우 시스템 동작을 위한 제어모드가 선택되었는가를 판단하는 제2과정과; 상기 제2과정에서 어떠한 제어모드도 선택되지 않은 경우 자동으로 아래의 식(1)과 같은 동작기준을 자동으로 설정하는 제3과정과; 차량의 주행 속도를 검출하는 제4과정과; 차량의 조타각을 검출하는 제5과정과; 상기 제4과정과 제5과정을 통하여 검출된 데이타를 사용하여 상기 제3과정에서 설정된 기준에 따라 코너링인가를 판단하는 제6과정; 및 상기 제6과정에서 코너링이라고 판단되는 브레이크 제동을 통해 차량의 속도를 감속하는 제7과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 코너링시 차량의 스피드 제어 방법이다.

Description

코너링시 차량의 스피드 제어를 위한 동작 초기화 방법

제1도는 본 발명에 다른 코너링시 차량의 스피드 제어를 위한 동작 초기화 방법을 설명하기 위한 동작 순서도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 차량속도센서 10 : 조타각센서

30 : 제어부(ECU)

본 발명은 코너링 스피드 제어 시스템(Comering Speed Control System)의 제어 방법에 관한 것으로 특히, 코너링시의 안전성을 보장하기 위하여 운전자의 의사와 상관없이 상기 제어 시스템이 자동적으로 동작하도록 하기 위한 코너링시 차량의 스피드 제어를 위한 초기화 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 우천시 또는 고속 주행시의 코너링은 숙련된 운전자라 하더라도 매우 위험한 상황이 연출될 수 있다.

특, 원심력과 타이어 마찰력들이 주행속도에 따라 다르기 때문에 특히, 우천시 노면의 마찰력은 급격히 감소하여 차량이 원심력을 이기지 못하여 튕겨나가거나 다른 주행 차량과의 추돌등 여러가지 위험한 요소가 내재하고 있다.

또한, 초보 운전자나 경험이 없는 경우의 운전자는 더욱 위험하다 할수 있다.

상기와 같은 상황을 방지하기 위하여 근래에 제안된 기술로, 우천시인가를 와이퍼(Wiper)의 작동상태로 판단하고 팬들의 작동상태로 조향각을 판닫하여 우선치 차량이 코너링 주행을 행할 때에 운전자의 의사와 상관없이 차량의 속도를 미리 설정되어 있는 일정 속도로 감속하도록 하는 코너링 스피드 제어 시스템이 개발되었다.

그러나, 상기와 같이 동작하는 코너링 스피드 제어 시스템은 운전자가 동작스위치를 선택하여야만 동작하므로, 운전자가 부주의로 시스템의 동작을 잊어버리거나 고의로 동작시키지 않은 경우 전술한 코너링시 위험을 예방할 수 없다는 문제점이 발생되었다.

상기와 같은 문제점을 해소하기 위한 본 발명의 목적은, 운전자의 의사와 상관 없이 시동을 걸기위한 점화키의 동작을 인지하여 자동으로 코너링 스피드 제어 시스템을 작동시키기 위한 방법을 제공하는데 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징은, 최대 주행속도와 최대조타각도 및 차량의 코너링시 제어를 위한 제어모드를 소정갯수의 모드로 분류하여 설정하는 제1과정;점화키가 작동한 경우 시스템 동작을 위한 제어모드가 선택되었는가를 판단하는 제2과정; 상기 제2과정에서 어더한 제어모드가 선택되지 않은 경우 자동으로 아래의 식(1)과 같은 동작 기준을 자동으로 설정하는 제3과정과; 차량의 주행 속도를 검출하는 제4과정과; 차량의 조타각을 검출하는 제5과정과; 상기 제4과정과 제5과정을 통하여 검출된 데이타를 사용하여 상기 제3과정에서 설정된 기준에 따라 코너링인가를 판단하는 제6과정; 및 상기 제6과정에서 코너링이라고 판단되면 브레이크 제동을 통해 차량의 속도를 감속하는 제7과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 코너링시 차량의 스피도 제어 방법;

인데 있다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일실시예를 설명한다.

제1도는 본 발명에 따른 코너링시 차량의 스피드 제어를 위한 동작 초기화 방법을 설명하기 위한 동작순서도로서, 하드웨어와 소프트웨어를 조합하여 도시 하였다.

우선, 점화키가 온동작되면 스위치(SW1),가 온 동작 상태가 되는데, 현재 주행중이라고 가정한다.

제어부(ECU; 30)1는 차량의 주행속도를 검출하는 차량속도센서(10)에서 현재 차량의 주행속도의 관한 검출데이타(V)를 입력 받는다.

또한, 운전자에 인해 조향되는 핸들이 각도를 검출하는 조타각센서(20)로 부터 현재 차량의 조타각에 관한 검출 데이타(θ)를 입력받는다.

이후, 상기 제어부(ECU; 30)는 스템 S101로 진행하여 와이퍼 스위치가 온 동작상태인가를 판단한다.

이때, 상기 스템 S101의 판단 기준은 와이퍼 동작 스위치(1) 온/오프 동작상태에 따른 신호가 상기 제어부(ECU; 30)에 입력되는데 이것에 의하여 판단된다.

상기 스템 S101에서 와이퍼가 동작하지 않는다고 판단되면 스텝 S102로 진행한다.

상기 스텝 S102에서 상기 제어부(ECU; 30)는 미리 설정된 차량 주행에 다른 세가지 모드 중 현 주행상태가 어떤 모드인가를 판단하고, 단단된 주행 모드에 다라 상기 조타각센서(20)로 부터 검출된 현재 차량의 조타각에 관한 검출데이타(θ)을 판단하여 코너링 중인가를 판단한다.

상기 스텝 S102에서 우선적으로 판단하는 모드의 형태는 안전모드(Safety Mode) 와 평상모드(Normal Mode) 및 다이나믹모드(Dynamic MOde)로 구분되며, 상기 평상모드와 다이나믹모드의 판단 기준은 운전자가 모드 선택스위치(2,3)를 온동작시키면 해당 모드로 전환되는 것이다.

반면에, 상기 안전모드는 상기 모드 선택스위치(2,3)의 출력신호와 상기 액튜에이팅 신호(1A)를 입력받아 부정논리합하여 출력하는 부정논리함 게이트(NOR)의 출력신호에 따라 온/오프 동작하는 트랜지스터(TR1)의 온동작시 결정된다.

상기 트랜지스터(TR1)의 동작상태는 아래의 표와 같다.

이때, 상기 트랜지스터(Q1)는 상기 스위치(SW1)의 온동작으로 콜렉터 단자에 소정의 양전압을 입력받고 잇으므로, 운전자가 평상모드 스위치(2)나 나이나믹모드 스위치를 선택하지 않는 상태에서 와이퍼도 동작하지 않는 상대에 온동작된다.

상기 스템 S102에서 상기 표에 따라 트랜지스터의 온동작 상태라고 판단되어 안전모드인 것으로 판단하면, 현재 상기 조타각센서(20)로 부터 검출된 차량의 조타각에 관한 검출데이타(θ)을 아래의 식(1)에 따라 코너링 중인가를 판단한다.

상기 식(1)에 따른 조건이 조타각 (θ_S)보다 크다고 판단되면 즉, 코너링중이 아니라고 판단되면 종료과정으로 진행한다.

이때, 상기 최대 조타각(αm)은 540。이며, 최대 차량속소(Vm)는 200 Km/h로 설정된다.

반면에, 상기스텝S102에서 상기 식(1)에 따른 조건이 안전모드시 조타각(θ_S)보다 작거나 같다고 판단되면 즉, 코너링중이라고 판단되면 스텝 S104로 진행한다.

상기 스텝 S104에서 차량의 브레이크 시스템을 작동시키기 위한 액튜에이터 신호를 발생시키고(ABS actuator), 그에따라 스텝 S105에서는 브레이크가 제공된다.

이후, 스텝 S106에서는 상기 스텝 S105의 동작으로 차량의 속도를 감속시키고 종료과정으로 진행한다.

반면에, 상기 스텝 S102에서 평상모드 선택스위치(2)가 온동작되었다고 판단되면, 아래의 식(2)에 의거하여 현재 상기 조타각센서(20)로 부터 검출된 차량의 조타각에 관한 검출데이타(θ)을 비교하여 코너링 중인가를 판단하고,

또한, 상기 스텝 S102에서 다이나믹모드 선택스위치(3)가 온동작되었다고 판단되면, 아래의 식(3)에 의거하여 현재 상기 조타각센서(20)로 부터 검출된 차량의 조타각에 관한 검출데이타(θ)을 비교하여 코너링 중인가를 판단하게 된다.

상기와 같은 평상모드 또는 다이나믹모드의 판단이후의 동작은 상술한 스텝 S104에서 S106가지의 동작설명과 동일하다.

그러나, 상기 스텝 S101에서 와이퍼가 동작중이라고 판단되면, 스텝 S103으로 진행하게 된다.

상기 스텝 S103에서는 아래의 식(4)에 의거하여 현재 상기 조타각센서(20)로 부터 검출된 차량의 조타각에 관한 검출데이타(θ)을 비교하여 코너링 중인가를 판단하게 된다.

이 이후의 동작 과정도 상술한 스텝 S104에서 스텝 S106까지의 동작 설명과 동일하다.

단,상술한 죵료과정이란 시스템 오프의 개념이 아니라 초기화 과정이란 의미이며 상술한 과정을 최초의 상태 즉, 스텝 S101에서 다시 시작할 수 있는 상태를 의미한다.

상기 식(1) 내지 식(4)에 따른 동작 상태에 따른 제어과정에 따른 즉, 본 발명에 따른 코너링 스피드 제어 시스템의 제어 방법을 적용하면 우천시 차량의 과속으로 인한 위험을 줄일수 있으며,운전자의 심리적 안정감과, 원심력에 의한 사고의 위험에서 벗어날 수 있다는 것을 알수 있다.

특히, 운전자가 부주의로 코너링 스피드 제어 시스템의 동작을 잊어버리거나 고의로 동작시키지 않는 경우에는 전술한 코너링시의 위험을 예방할 수 있다는 효과가 있다.

Claims

차량의 최대 주행속도와 최대 조타각도 및 차량의 코너링시 제어를 위한 제어모드를 소정갯수의 모드로 분류하여 설정하는 제1과정과; 점화키가 작동한 경우 시스템 동작을 위한 제어모드가 선택되었는가를 판단하는 제2과정과; 상기 제2과정에서 어떠한 제어모드도 선택되지 않은 경우 자동으로 아래의 식(1)과 같은 동작 기준을 자동으로 설정하는 제3과정과; 차량의 주행 속도를 검출하는 제4과정과; 차량의 조타각을 검출하는 제5과정과 상기 제4과정과 제5과정을 통하여 검출된 데이타를 사용하여 상기 제3과정에서 설정된 기준에 따라 코너링인가를 판단한는 제6과정; 및 상기 제6과정에서 코너링이라고 판단되면 브레이크 제동을 통해 차량의 속도를 감속하는 제7과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 코너링시 차량의 스피드 제어 방법.

[수학식 1]