JP2000240482A - トラクション制御システムのスリップ制御方法 - Google Patents

トラクション制御システムのスリップ制御方法

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JP2000240482A
JP2000240482A JP11371599A JP37159999A JP2000240482A JP 2000240482 A JP2000240482 A JP 2000240482A JP 11371599 A JP11371599 A JP 11371599A JP 37159999 A JP37159999 A JP 37159999A JP 2000240482 A JP2000240482 A JP 2000240482A
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traction
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 別途の運行情報データ無しで自動車の車輪速
によるスリップに応じてメインスロットルバルブの開度
角を調節することによりエンジン出力を制御して自動車
の発進走行性能を向上させるＴＣＳスリップ制御方法を
提供する。 【解決手段】 各車輪速、スロットルバルブの位置、ア
クセルペダルの位置などによる状態を把握し、各車輪速
に応じてエンジン出力制御の変数を生成する段階と、生
成された自動車の変数及び状態によってトラクション制
御状態を判断する段階と、トラクション制御がオンの時
はトラクション初期制御状態であるかを判断し初期制御
状態である場合にはトラクション初期制御を遂行した後
で制御変数を決定し、初期制御状態でない時にはトラク
ション制御の制御変数を決定する段階と、決定された制
御変数に応じてスロットルバルブの開度角を調節してエ
ンジン出力制御を介して駆動輪速度を制御する段階とを
含む。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動車のトラクショ
ン制御システム（ＴＣＳ：Ｔｒａｃｔｉｏｎ Ｃｏｎｔ
ｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ、以下“ＴＣＳ”という）に係
り、より詳しくは、自動車の駆動輪に伝達される駆動力
を制御するＴＣＳのスリップ制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、自動車の運行中に滑りやすい道
路面で運転者がアクセルペダルを踏んで加速した時、駆
動輪が空転して自動車が動かなかったり、自動車が傾い
て危険な状態になることがある。
【０００３】このようなことを防止するために開発され
たものがＴＣＳであり、ＴＣＳはエンジンから駆動輪に
伝達される駆動力を制御する装置であって、低摩擦路面
での発進や加速時の駆動輪の過度なスリップを防止して
加速性能を向上させる発進性能向上機能（Ｔｒａｃｔｉ
ｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ）と、旋回加速時に目標とする旋
回軌道から外れないようにして旋回安定性を向上させる
旋回制御機能（Ｔｒａｃｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）とを有す
る能動安全システムである。このようなＴＣＳはブレー
キ液圧を制御する方式、エンジンの燃料量及び点火時期
を調節してエンジン出力を制御する方式、スロットルバ
ルブを制御してエンジン出力を制御する方式、そしてこ
れらを統合した方式などがあり、このうち、スロットル
バルブを制御してエンジン出力を制御する方式として
は、メインスロットルバルブを制御するＭＴＡ（Ｍａｉ
ｎ Ｔｈｒｏｔｔｌｅ Ａｃｔｕａｔｏｒ）と補助スロ
ットルバルブを制御するＴＴＳ（Ｔｗｉｎ Ｔｈｒｏｔ
ｔｌｅ Ｂｏｄｙ）とがある。
【０００４】ＴＴＳはメインスロットルバルブと別個の
ＴＣＳ用補助スロットルバルブとを装着して制御する方
式であり、メインスロットルバルブと連動してから補助
スロットルバルブを電気的に駆動させることによって一
般的なスロットルバルブ制御の短所である反応時間の遅
延を補完するシステムである。
【０００５】このようなＴＴＳを使用する場合には配線
及びエンジンルームの設計に変更が生じ、ＴＴＳや燃料
噴射制御方式はエンジンの通常作動とは異なるエンジン
出力制御を行うためのＴＣＳアルゴリズムをエンジン制
御装置に追加する必要がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】また、従来の一般的な
ＴＣＳは、自動変速機を装着した自動車ではＴＣＵから
ギヤシフトに関する情報の入力を受けてエンジンの出力
を制御するが、手動変速機を装着した自動車ではこのよ
うな情報を収集することができないので、自動車の状態
によるギヤシフト情報を仮定するアルゴリズムを含まな
ければならず、車種によってエンジン特性曲線、変速機
特性曲線などのデータが異なるのでアルゴリズムの互換
性が無い。
【０００７】本発明はこのような問題点を解決するため
のものであって、その目的は、自動車の運行に伴う別途
の運行情報データ無しで自動車の車輪速によるスリップ
に応じてメインスロットルバルブの開度角を調節するこ
とによって、エンジン出力を制御して自動車の発進性能
を向上させるＴＣＳスリップ制御方法を提供することに
ある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明は、自動車の走行中に各車輪の速度、スロッ
トルバルブの位置、アクセルペダルの位置などによる自
動車の状態を把握した後各車輪速に応じてエンジン出力
制御のための自動車の変数を生成する段階と、前記生成
された自動車の変数及び自動車の状態によってトラクシ
ョン制御状態を判断する段階と、前記トラクション制御
状態の判断結果によってトラクション制御がオンである
場合トラクション初期制御状態であるかどうかを判断し
トラクション初期制御状態である場合にはトラクション
初期制御を遂行した後でトラクション制御のための制御
変数を決定しトラクション初期制御状態でない場合には
トラクション制御のための制御変数を決定する段階と、
前記段階で決定された制御変数に応じてスロットルバル
ブの開度角を調節してエンジン出力制御を介した駆動輪
速度を制御する段階とを含むことを特徴とするトラクシ
ョン制御システムのスリップ制御方法を提供する。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、添付図面に基づいて本発明
による好ましい一実施例を説明する。
【００１０】図１に示されているように、本発明による
ＴＣＳは車輪速センサ１と、ＭＴＡ２と、スロットルバ
ルブ位置センサ３と、アクセルペダル位置センサ４と、
ブレーキスイッチ５と、ＴＣＳ制御部６と、エンジン制
御装置７と、ＴＣＳスイッチ８とからなる。
【００１１】車輪速センサ１は、自動車の４輪にそれぞ
れ設置されており、自動車の運行中の車輪の速度である
車輪速を検出する。
【００１２】ＭＴＡ２は、直流モータ及び４折リンクで
スロットルバルブの開閉角度を調節し得るように設定さ
れて従来の自動車の補助スロットルバルブ制御の役割を
も果たす装置であって、ＴＣＳが作動しない場合には運
転者のアクセルペダル操作によって一般の自動車と同様
に動作し、ＴＣＳが作動する場合には運転者のアクセル
ペダル操作と関係無くスロットルバルブの開閉角度を調
節する。
【００１３】スロットルバルブ位置センサ３は自動車の
運行中のスロットルバルブの位置、即ち開閉角度を検出
する。
【００１４】アクセルペダル位置センサ４は自動車の運
行中の運転者のアクセルペダルの操作によるアクセルペ
ダルの位置を検出するものであって、運転者の加速意志
を把握するために使用される。
【００１５】ブレーキスイッチ５は自動車の運行中、運
転者のブレーキペダル操作によってスイッチングされ、
ＴＣＳの終了信号として使用される。
【００１６】ＴＣＳ制御部６は車輪速センサ１、スロッ
トルバルブ位置センサ３、アクセルペダル位置センサ
４、ブレーキスイッチ５の信号から自動車の運行情報を
収集し、演算してＴＣＳの作動如何を判断し、それによ
ってＭＴＡ２を制御して自動車の発進性能を向上させ
る。
【００１７】エンジン制御装置７はスロットルバルブ位
置センサ３から検出されるスロットルバルブの位置情報
及びその他の自動車の運行情報によってエンジン出力を
制御する。
【００１８】ＴＣＳスイッチ８は運転者の意志によって
ＴＣＳ制御如何を決定するための信号を出力する。
【００１９】このように構成された本発明の一実施例に
よるＴＣＳを、図２に基づいて、エンジン出力を制御す
るためのＴＣＳスリップ制御方法を詳しく説明する。
【００２０】自動車の初期運行によってＴＣＳ制御部６
に電源が印加されるか、又は、運転者のＴＣＳスイッチ
８の操作によってＴＣＳ制御部６に電源が印加される
と、ＴＣＳ制御部６は所定の設定時間ＴＣＳ制御のため
の各種データなどを初期化する（Ｓ１）。そして、初期
化動作を行って設定時間が経過すると、ＴＣＳ制御部６
は自動車の４輪にそれぞれ設置された車輪速センサ１、
スロットルバルブ位置センサ３、アクセルペダル位置セ
ンサ４からの信号を分析し、各車輪の速度及びスロット
ルバルブの位置、アクセルペダルの位置などによる自動
車の状態を把握する（Ｓ２）。
【００２１】その後、ＴＣＳ制御部６は把握された自動
車の状態によって駆動輪スリップ制御のための自動車の
変数を生成する（Ｓ３）。即ち、各車輪の速度に応じて
スリップ率（λ）を次の数式１によって演算する。
【数式１】 前記数式１で、Ｖvehicleは自動車の車速であって次の
数式２のように後輪の平均速度によって求められ、Ｖ
wheelは車輪速センサ１から検出される駆動輪の速度で
ある
【数式２】 前記数式２で、Ｖｒｌは左側後輪の速度、Ｖｒｒは右側
後輪の速度、Ｖｆｌは左側前輪の速度、Ｖｆｒは右側前
輪の速度を意味し、Ｖdshaftは駆動輪の平均速であって
前輪の平均速である。
【００２２】そして、エンジン出力制御を介したＴＣＳ
制御を行うための制御対象車輪及びスリップ率は駆動輪
のうちの車輪速が大きい方の駆動輪を制御対象として選
定する。
【００２３】その後、ＴＣＳ制御部６はスリップ率な
ど、生成された自動車の変数及び自動車の運行情報によ
ってＴＣＳ状態を判断し（Ｓ４）、ＴＣＳのオン／オフ
如何を判断する（Ｓ５）。
【００２４】この時、ＴＣＳオン条件は、第１に、自動
車の初期発進時の数式１のように演算された制御対象駆
動輪のスリップ率（λ）が設定スリップ率（λlim1）以
上であって、数式２によって求められた車速（Ｖ
vehicle）が設定車速（Ｖlim1）以上である場合であ
り、第２に、自動車の正常走行時のスロットルバルブ位
置センサ３から検出されたスロットルバルブの開度角が
運転者のアクセルペダル操作によってアクセルペダル位
置センサ４から検出される開度角より小さく、前ステッ
プでＴＣＳがオンであった場合であり、第３に、自動車
の正常走行時の前ステップでＴＣＳがオフであり、数式
２によって求められた車速（Ｖvehicle）が設定車速
（Ｖlim2）以上であり、数式１によって演算された制御
対象駆動輪のスリップ率（λ）が設定スリップ率（λ
lim2）以上である場合であり、第４に、自動車が極低摩
擦路面を走行する際に数式２によって求められた車速
（Ｖvehicle）が設定車速（Ｖlim3）に到達しなかった
にもかかわらず前輪の平均速、即ち駆動輪の平均速（Ｖ
dshaft）が一定値を超える場合である。また、ＴＣＳオ
フ条件は、第１に、運転者の意志によってＴＣＳスイッ
チ８がオフにされる場合、第２に、運転者がブレーキペ
ダルを踏んでブレーキスイッチ５から信号が印加される
場合、第３に、数式２によって求められた車速（Ｖ
vehicle）が一定速度に到達した場合である。
【００２５】このようにＴＣＳ状態を判断し、ＴＣＳオ
ンの条件であれば（Ｓ４）（Ｓ５）、ＴＣＳ制御部６は
現ステップにおけるＴＣＳオンが初期であるかどうか、
前ステップでＴＣＳ制御が行われたか否かを判断し（Ｓ
６）、ＴＣＳ初期制御状態であればＴＣＳ初期制御を実
行して（Ｓ７）から、ＴＣＳ制御変数を決定し（Ｓ
８）、前ステップでＴＣＳ制御が行われた場合にはＴＣ
Ｓ初期制御を実行せずに直ちにＴＣＳ制御変数を決定す
る（Ｓ８）。
【００２６】この時、ＴＣＳ初期制御（Ｓ７）は、手動
変速機を装着した自動車ではクラッチによる動力伝達に
関する情報及び現在の状態に対する変速機の情報を得る
ことができないために行う制御であって、数式２によっ
て求められた車速のみを利用して実施し、路面判断に必
要な情報及び後続のＴＣＳ制御に使用される制御変数を
生成する。即ち、ＴＣＳが作動を始める場合、ＴＣＳ制
御が始まった時点での車速を利用して図３の第１区間の
ようにＭＴＡ２のモータを制御してスロットルバルブの
開度角を制御する。このような特異的な操作を必要とす
るようになる理由は、手動変速機装着車両の場合、クラ
ッチによる動力伝達に関する情報及び現在の状態に対す
る変速機の情報を得ることができないため駆動系の反応
を予測することができず、初期の過度スリップのみを特
異的に除去するものである。この時、スロットルバルブ
が閉じる最低角度は車速によって決定され、初期状態で
最低角度にまで閉じるに要する時間は図４の傾きにかか
るものであってＴＣＳオンの条件によって決定する。ま
た、図３の第２区間では第１区間の制御が終了した後に
車輪挙動を把握して余分な過度スリップを除去したり必
要以上に過度なスロットルバルブの閉鎖による車輪の加
速性能低下を防止する。即ち、第１区間での制御後、一
定時間の間ＭＴＡ２のモータ制御を介してスロットルバ
ルブの位置を維持させて車両の状態を観察し、過度なス
リップが期待値分だけ減少しない場合にはモータ制御を
介して一定角だけスロットルバルブをさらに閉鎖する。
一方、過度に車輪速が減少する場合には一定角だけスロ
ットルバルブの開度角を再び増加させて車両の加速性能
を向上させ、車両の安定性を確保する。このような状態
でエンジン制御装置７はスロットルバルブ位置センサ３
から検出されるスロットルバルブの開度角、即ちＭＴＡ
２によって制御されたスロットルバルブの開度角によっ
て駆動輪に伝達されるエンジン駆動力を制御する。
【００２７】このようなＴＣＳ初期制御の後（Ｓ７）、
ＴＣＳ制御部６はＴＣＳ制御のための制御変数を決定す
る（Ｓ８）。即ち、初期制御（Ｓ６）が遂行された後、
前輪（駆動輪）のうちの高い車輪速の車輪を介して路面
判断を行い、スロットルバルブが制御パターンのとおり
に閉じた場合、車輪速の変化状況を比較して車輪の速度
が急激に減少するか又は緩慢な傾斜を示しながら減少す
るかを観察して高摩擦路面、雪道、凍りついた道、極低
摩擦路面など路面条件を決定する。また、路面条件が決
定されると、ＴＣＳ制御部６は、図５のグラフのよう
に、路面条件によって駆動輪のスリップ駆動輪のスリッ
プ制御のための目標スリップ率（target slip rate）を
決定する。また、図６のグラフのように決定された路面
条件によって各車速に応じて後続のＴＣＳ制御に使用す
るＰＩ（比例積分）ゲイン値（Ｋｐ、Ｋｚ）を決定す
る。
【００２８】その後、ＴＣＳ制御部６は、前記のように
決定された各種変数を活用したＰＩ制御を介して駆動輪
の目標車速を推定するために、エンジン出力を制御する
スロットルバルブの開度角を決定する（Ｓ９）。即ち、
数式２によって求められた車速及び図５のグラフにおい
て路面条件によって決定された目標スリップ率から目標
車輪速を決定し、駆動輪の速度から目標車輪速を推定し
てエンジン出力を制御するために、ＭＴＡ２のモータ制
御を介してスロットルバルブの開度角を調節するため次
の数式３に示す信号を出力する。
【数式３】 数式３で、Ｋｐ、Ｋｉは図６のグラフにおいて路面条件
によって各車速に応じて決定された比例積分制御でのゲ
イン値であり、ｅｒｒｏｒは比例積分制御の誤差であっ
て、次の数式４のように目標車速（Ｖ
target-wheel-speed）と駆動輪のうちの高い速度の車輪
速（Ｖselectwheel）との差である。
【数式４】 ここで、ＭＴＡ２は数式３によるＴＣＳ制御部６の信号
によって運転者のアクセルペダル操作とは関係無くモー
タ制御を介して図３の第３区間のようにスロットルバル
ブの開度角を調節する。
【００２９】この時、エンジン制御装置７は、スロット
ルバルブ位置センサ３により検出されるＭＴＡ２によっ
て調節されたスロットルバルブの開度角によってエンジ
ン出力を制御して、図７に示す駆動輪の目標車輪速を推
定する。これによって、自動車の急発進時や走行中の加
速時における駆動輪のスリップを路面条件によって適切
に制御して自動車の発進性能を向上させ、自動車運行の
安定性を確保する。
【００３０】このようなＴＣＳ制御を行って、図３の第
４区間のように、自動車の速度が一定速度に到達する場
合などＴＣＳオフの条件となると、ＴＣＳ制御部６はエ
ンジン出力調整を介したＴＣＳ制御をオフにする。その
後、スロットルバルブの開度角は運転者のアクセルペダ
ル操作によって調節される。
【００３１】
【発明の効果】このように、本発明はＴＣＳ制御のため
にＭＴＡを介してスロットルバルブの開度角のみを調節
してエンジン出力を制御することによってエンジンルー
ムの設計変更を必要とせず、エンジン出力制御を行うた
めのエンジン制御装置に別途ＴＣＳアルゴリズムを設け
る必要がないばかりか、自動車運行における別途運行情
報データ無しで自動車の車輪速によるスリップに応じて
エンジン出力を制御して自動車の発進性能を向上させる
という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例によるトラクション制御シス
テムを概略的に示したブロック構成図である。
【図２】本発明の一実施例によるトラクション制御シス
テムのスリップ制御方法を概略的に示した動作順序図で
ある。
【図３】本発明のトラクション制御システムのスリップ
制御方法によるスロットルバルブの挙動状態を示したグ
ラフである。
【図４】本発明のトラクション制御システムのスリップ
制御方法による初期制御時のスロットルバルブの挙動状
態を示したグラフである。
【図５】本発明のトラクション制御システムのスリップ
制御方法において、路面条件による制御しようとする目
標スリップ率を示したグラフである。
【図６】本発明のトラクション制御システムのスリップ
制御方法において、路面条件に対して各車速に応ずる比
例積分制御のＰゲイン値及びＩゲイン値を示したグラフ
である。
【図７】本発明のトラクション制御システムのスリップ
制御方法によって駆動輪制御を通して目標車輪速を推定
する状態を示したグラフである。
【符号の説明】
１ 車輪速センサ ２ ＭＴＡ ３ スロットルバルブ位置センサ ４ アクセルペダル位置センサ ５ ブレーキスイッチ ６ ＴＣＳ制御部 ７ エンジン制御装置 ８ ＴＣＳスイッチ

Claims (12)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自動車の走行中に各車輪の速度、スロッ
    トルバルブの位置、アクセルペダルの位置などによる自
    動車の状態を把握した後、各車輪の速度に応じてエンジ
    ン出力制御のための自動車の変数を生成する段階と、 前記生成された自動車の変数及び自動車の状態によって
    トラクション制御状態を判断する段階と、 前記トラクション制御状態の判断結果によって、トラク
    ション制御がオンである場合、トラクション初期制御状
    態であるかどうかを判断し、トラクション初期制御状態
    である場合にはトラクション初期制御を遂行した後でト
    ラクション制御のための制御変数を決定し、トラクショ
    ン初期制御状態でない場合にはトラクション制御のため
    の制御変数を決定する段階と、 前記段階で決定された制御変数に応じてスロットルバル
    ブの開度角を調節してエンジン出力制御を介した駆動輪
    速度を制御する段階と、 を含むことを特徴とするトラクション制御システムのス
    リップ制御方法。
  2. 【請求項２】 各車輪の速度に応じてエンジン出力制御
    のための自動車の変数を生成する段階で、変数として車
    速は後輪の平均速で生成し、駆動輪平均速は前輪の平均
    速で生成し、スリップ率は（車輪速−車速）／（車輪
    速）によって生成し、トラクション制御のための制御対
    象車輪及びスリップ率は駆動輪（前輪）速度のうちの大
    きい方を制御対象と選定することを特徴とする請求項１
    に記載のトラクション制御システムのスリップ制御方
    法。
  3. 【請求項３】 前記生成された自動車の変数及び自動車
    の状態によってトラクション制御状態を判断する段階
    で、 トラクション制御のオン条件は、自動車の初期発進時の
    制御対象駆動輪のスリップ率が第１設定スリップ率以上
    であって車速が第１設定車速以上である場合、自動車の
    正常走行時のスロットルバルブの開度角が運転者のアク
    セルペダル操作による開度角より小さく前ステップでト
    ラクション制御がオンであった場合、自動車の正常走行
    時の前ステップでトラクション制御がオフであり車速が
    第２設定車速以上であり制御対象駆動輪のスリップ率が
    第２設定スリップ率以上である場合、自動車が極低摩擦
    路面を走行する時に車速が第３設定車速に到達しなかっ
    たにも拘らず駆動輪の平均速が一定値を超える場合であ
    り、 トラクション制御のオフ条件は、運転者の意志によって
    トラクション制御スイッチがオフにされる場合、運転者
    がブレーキペダルを踏んだ場合、車速が一定速度に到達
    する場合であることを特徴とする請求項１又は２に記載
    のトラクション制御システムのスリップ制御方法。
  4. 【請求項４】 前記トラクション初期制御は、手動変速
    機を装着した自動車において、クラッチによる動力伝達
    に関する情報及び現在の状態に対する変速機の情報を得
    るためのものであって、車速のみを利用して実施し、路
    面判断に必要な情報及び前記駆動輪速度制御を介したト
    ラクション制御に使用される制御変数を生成することを
    特徴とする請求項１に記載のトラクション制御システム
    のスリップ制御方法。
  5. 【請求項５】 前記トラクション初期制御は、初期過度
    スリップを特異的に除去するために車速に応じてスロッ
    トルバルブの開度角を最小になるようにする段階と、 前記過度スリップの除去後、余分の過度スリップを除去
    したり必要以上の過度なスロットルバルブの閉鎖による
    車輪の加速性能の低下を防止するために、スロットルバ
    ルブの開度角を所定の位置に維持させる段階とを含むこ
    とを特徴とする請求項４に記載のトラクション制御シス
    テムのスリップ制御方法。
  6. 【請求項６】 前記車速に応じてスロットルバルブの開
    度角が最小になるようにする段階で、スロットルバルブ
    が初期状態で最低角度に閉じるための時間はトラクショ
    ン制御のオン条件によって決定することを特徴とする請
    求項５に記載のトラクション制御システムのスリップ制
    御方法。
  7. 【請求項７】 前記スロットルバルブの開度角が最小に
    なるようにした後、開度角を所定の位置に維持させる段
    階で、過度なスリップが期待値の分だけ減少しない場合
    にはスロットルバルブをさらに閉鎖し、過度に車輪速が
    減少する場合には一定角だけスロットルバルブの開度角
    を再び増加させて自動車の加速性能を向上させることを
    特徴とする請求項５に記載のトラクション制御システム
    のスリップ制御方法。
  8. 【請求項８】 前記トラクション制御のための制御変数
    を決定する段階は、駆動輪のうちの高い速度の駆動輪を
    通して路面条件を決定する段階と、 前記決定された路面条件によって駆動輪のスリップ制御
    のための目標スリップ率を決定する段階と、 前記決定された路面条件によって各車速に応じて前記駆
    動輪の速度制御を介したトラクション制御に使用するゲ
    イン値を決定する段階とを含むことを特徴とする請求項
    １に記載のトラクション制御システムのスリップ制御方
    法。
  9. 【請求項９】 前記路面条件を決定する段階は、スロッ
    トルバルブが制御パターンのように閉じた場合、車輪速
    の変化状況を比較して車輪速が急激に減少するか又は緩
    慢な傾斜を示しながら減少するかを観察して高摩擦路
    面、雪道、凍りついた道、極低摩擦路面など路面条件を
    決定することを特徴とする請求項８に記載のトラクショ
    ン制御システムのスリップ制御方法。
  10. 【請求項１０】 前記制御変数に応じてスロットルバル
    ブの開度角を調節してエンジン出力制御を介した駆動輪
    速度を制御する段階は、前記制御変数を活用した比例積
    分制御を通して駆動輪が目標車輪速を推定するようにす
    るために、エンジン出力を制御するためのスロットルバ
    ルブの開度角を制御することを特徴とする請求項１に記
    載のトラクション制御システムのスリップ制御方法。
  11. 【請求項１１】 前記目標車輪速は前記決定された路面
    条件によって決定された目標スリップ率から決定するこ
    とを特徴とする請求項１０に記載のトラクション制御シ
    ステムのスリップ制御方法。
  12. 【請求項１２】 前記比例積分制御において、制御誤差
    は目標車輪速と駆動輪のうちの高い速度の車輪速との差
    によって求めることを特徴とする請求項１０に記載のト
    ラクション制御システムのスリップ制御方法。
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