KR20000056286A

KR20000056286A - 트랙션 제어 시스템의 슬립 제어 방법

Info

Publication number: KR20000056286A
Application number: KR1019990005468A
Authority: KR
Inventors: 신동철
Original assignee: 정몽규; 현대자동차 주식회사
Priority date: 1999-02-19
Filing date: 1999-02-19
Publication date: 2000-09-15
Also published as: KR100325157B1; US6334500B1; JP2000240482A

Abstract

자동차의 운행에 따른 별도의 운행 정보 데이터 없이 자동차의 휠속에 의한 슬립에 따라 메인 스로틀 밸브의 개도율을 조절함으로써 엔진 출력을 제어하여 자동차의 발진 성능을 향상시키는 트랙션 제어 시스템의 슬립 제어 방법에 관한 것으로, 자동차의 주행중 각 차륜의 속도, 스로틀 밸브의 위치, 가속 페달의 위치 등에 따른 자동차의 상태를 파악한 후, 각 차륜의 속도에 따라 엔진 출력 제어를 위한 자동차의 변수를 생성하는 단계와; 상기 생성된 자동차의 변수 및 자동차의 상태에 따라 트랙션 제어 상태를 판단하는 단계와; 상기 트랙션 제어 상태 판단 결과에 의해 트랙션 제어 온 일 경우, 초기 트랙션 제어 상태인지를 판단하여 초기 트랙션 제어 상태일 경우에는 초기 트랙션 제어를 수행한 후 트랙션 제어를 위한 제어 변수를 결정하며, 초기 트랙션 제어 상태가 아닐 경우에는 트랙션 제어를 위한 제어 변수를 결정하는 단계와; 상기 단계에서 결정된 제어 변수에 따라 스로틀 밸브의 개도각을 조절하여 엔진 출력 제어를 통한 구동륜 속도를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

트랙션 제어 시스템의 슬립 제어 방법{SLIP CONTROL METHOD OF TRACTION CONTROL SYSTEM}

본 발명은 자동차의 트랙션 제어 시스템(TCS ; traction control system, 이하 "TCS"라 함)에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자동차의 구동륜에 전달되는 구동력을 제어하는 TCS의 슬립 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 자동차의 운행중 미끄러지기 쉬운 도로면에서 운전자가 액셀 페달을 밟아 가속하였을 때 구동륜이 공전하기만 하고 자동차가 움직이지 않거나, 자동차가 옆으로 쏠려 위험한 상태가 되는 일이 있다.

이러한 것을 방지하기 위하여 개발된 것이 TCS이며, TCS는 엔진으로부터 구동륜에 전달되는 구동력을 제어하는 장치로서, 저마찰 노면에서의 발진이나 가속시 구동륜의 과도한 슬립을 방지하여 가속 성능을 향상시키는 발진 성능 향상 기능(traction control)과 선회 가속시에 원하는 선회 궤도에서 벗어나지 않도록 하여 선회 안정성을 향상시키는 선회 제어 기능(trace control)을 갖는 능동 안전 시스템이다. 이러한 TCS는 브레이크 유압을 제어하는 방식과, 엔진의 연료량 및 점화 시기를 조절하여 엔진 출력을 제어하는 방식, 스로틀 밸브를 제어하여 엔진 출력을 제어하는 방식, 그리고 이들을 통합한 방식 등이 있었으며, 이 중, 스로틀 밸브를 제어하여 엔진 출력을 제어하는 방식으로는 메인 스로틀 밸브를 제어하는 MTA(main throttle actuator)와 보조 스로틀 밸브를 제어하는 TTS(twin throttle body system)가 있다.

TTS는 메인 스로틀 밸브와 별개의 TCS용 보조 스로틀 밸브를 장착하여 제어하는 방식으로, 메인 스로틀 밸브와 연동 하다가 보조 스로틀 밸브를 전기적으로 구동시킴으로써 일반적인 스로틀 밸브 제어의 단점인 반응 시간 지연을 보완한 시스템이다.

이러한 TTS를 사용할 경우에는 배선 및 엔진 룸 설계에 변경을 초래하게 되며, TTS나 연료 분사 제어 방식은 엔진의 일상적인 거동에 위배되는 엔진 출력 제어를 행하기 위한 TCS 알고리즘이 엔진 제어 장치에 추가되어야만 한다.

또한, 종래의 일반적인 TCS는 자동 변속기를 장착한 자동차에서는 TCU로부터 기어 쉬프트에 관한 정보를 입력받아 엔진 출력을 제어하지만, 수동 변속기를 장착한 자동차에서는 이러한 정보를 수집할 수 없으므로 자동차의 상태에 따른 기어 쉬프트 정보를 가정하는 알고리즘을 포함하여야 하며, 차종에 따라 엔진 특성 곡선, 변속기 특성 곡선 등의 데이터들이 다르므로 알고리즘의 호환성이 없다.

본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 그 목적은 자동차의 운행에 따른 별도의 운행 정보 데이터 없이 자동차의 휠속에 의한 슬립에 따라 메인 스로틀 밸브의 개도율을 조절함으로써 엔진 출력을 제어하여 자동차의 발진 성능을 향상시키는 TCS 슬립 제어 방법을 제공하는 데 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 트랙션 제어 시스템을 개략적으로 도시한 블록 구성도이고,

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 트랙션 제어 시스템의 슬립 제어 방법을 개략적으로 도시한 동작 순서도이고,

도 3은 본 발명인 트랙션 제어 시스템의 슬립 제어 방법에 따른 스로틀 밸브의 거동 상태를 도시한 그래프이고,

도 4는 본 발명인 트랙션 제어 시스템의 슬립 제어 방법에 따른 초기 제어시 스로틀 밸브의 거동 상태를 도시한 그래프이고,

도 5는 본 발명인 트랙션 제어 시스템의 슬립 제어 방법에서 노면 상태에 따른 제어하고자 하는 목표 슬립율을 도시한 그래프이고,

도 6은 본 발명인 트랙션 제어 시스템의 슬립 제어 방법에서 노면 상태에 대해 각 차속에 따른 비례적분 제어의 이득을 도시한 그래프이고,

도 7은 본 발명인 트랙션 제어 시스템의 슬립 제어 방법에 따라 구동륜 제어에 의해 목표 차륜속을 추정하는 상태를 도시한 그래프이다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 자동차의 주행중 각 차륜의 속도, 스로틀 밸브의 위치, 가속 페달의 위치 등에 따른 자동차의 상태를 파악한 후, 각 차륜의 속도에 따라 엔진 출력 제어를 위한 자동차의 변수를 생성하는 단계와;

상기 생성된 자동차의 변수 및 자동차의 상태에 따라 트랙션 제어 상태를 판단하는 단계와;

상기 트랙션 제어 상태 판단 결과에 의해 트랙션 제어 온 일 경우, 초기 트랙션 제어 상태인지를 판단하여 초기 트랙션 제어 상태일 경우에는 초기 트랙션 제어를 수행한 후 트랙션 제어를 위한 제어 변수를 결정하며, 초기 트랙션 제어 상태가 아닐 경우에는 트랙션 제어를 위한 제어 변수를 결정하는 단계와;

상기 단계에서 결정된 제어 변수에 따라 스로틀 밸브의 개도각을 조절하여 엔진 출력 제어를 통한 구동륜 속도를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일 실시예를 설명한다.

도 1에서 알 수 있는 바와 같이 본 발명에 따른 TCS는 휠속 센서(1)와, MTA(2), 스로틀 포지션 센서(3), 가속 페달 위치 센서(4), 브레이크 스위치(5), TCS 제어부(6), 엔진 제어 장치(7), TCS 스위치(8)로 이루어진다.

휠속 센서(1)는 자동차의 4개 차륜에 각각 설치되어 있으며, 자동차의 운행중 차륜의 속도인 휠속을 검출한다.

MTA(2)는 직류 모터와 4절 링크로 스로틀 밸브의 개폐 각도를 조절할 수 있도록 설계되어 종래 자동차의 스로틀 밸브 바디를 대신하는 장치로, TCS가 작동하지 않을 경우에는 운전자의 가속 페달 조작에 의해 일반 자동차에서와 같이 동일하게 동작하며, TCS가 작동할 경우에는 운전자의 가속 페달 조작과 상관없이 스로틀 밸브의 개폐 각도를 조절한다.

스로틀 포지션 센서(3)는 자동차의 운행중 스로틀 밸브의 위치 즉, 개폐 각도를 검출한다.

가속 페달 위치 센서(4)는 자동차의 운행중 운전자의 가속 페달 조작에 따른 가속 페달의 위치를 검출하는 것으로, 운전자의 가속 의지를 파악하는 데 사용된다.

브레이크 스위치(5)는 자동차의 운행중 운전자의 브레이크 페달 조작에 따라 스위칭되며, TCS의 종료 신호로 사용된다.

TCS 제어부(6)는 휠속 센서(1), 스로틀 포지션 센서(3), 가속 페달 위치 센서(4), 브레이크 스위치(5)의 신호로부터 자동차의 운행 정보를 수집하고 연산하여 TCS의 작동 여부를 판단하며, 그에 따라 MTA(2)를 제어하여 자동차의 발진 성능을 향상시킨다.

엔진 제어 장치(7)는 스로틀 포지션 센서(3)로부터 검출되는 스로틀 밸브의 위치 정보 및 기타 자동차의 운행 정보에 따라 엔진 출력을 제어한다.

TCS 스위치(8)는 운전자의 의지에 따라 TCS 제어 여부를 결정하기 위한 신호를 출력한다.

이와 같이 구성된 본 발명의 일 실시예에 따른 TCS를 첨부된 도 2를 참조하여 엔진 출력을 제어하기 위한 TCS 슬립 제어 방법을 상세히 설명한다.

자동차의 초기 운행에 따라 TCS 제어부(6)에 전원이 인가되거나, 운전자의 TCS 스위치(8) 조작에 따라 TCS 제어부(6)에 전원이 인가되면, TCS 제어부(6)는 설정시간 동안 TCS 제어를 위한 각종 데이터 등을 초기화한다(S1). 그리고, 초기화 동작을 하여 설정시간이 경과되면, TCS 제어부(6)는 자동차 4개 차륜에 각각 설치된 휠속 센서(1)와 스로틀 포지션 센서(3), 가속 페달 위치 센서(4)로부터의 신호를 분석하여 각 차륜의 속도와 스로틀 밸브의 위치, 가속 페달의 위치 등에 따른 자동차의 상태를 파악한다(S2).

이후, TCS 제어부(6)는 파악된 자동차의 상태에 따라 구동륜 슬립 제어를 위한 자동차의 변수를 생성한다(S3). 즉, 각 차륜의 속도에 따라 슬립율()을 다음의 수학식 1에 의해 연산한다.

상기 수학식 1에서은 자동차의 차속으로 다음의 수학식 2에서와 같이 후륜의 평균 속도에 의해 구해지며,은 휠속 센서(1)로부터 검출되는 구동륜의 속도이다.

상기 수학식 2에서은 좌측 후륜의 속도,은 우측 후륜의 속도,은 좌측 전륜의 속도,은 우측 전륜의 속도를 의미하며,는 구동륜의 평균속으로 전륜의 평균속이다.

그리고, 엔진 출력 제어를 통한 TCS 제어를 하기 위한 제어 대상 차륜과 슬립율은 구동륜중 휠속이 큰쪽의 구동륜을 제어 대상으로 선정한다.

이후, TCS 제어부(6)는 슬립율 등과 같은 생성된 자동차의 변수와 자동차의 운행 정보에 따라 TCS 상태를 판단하여(S4) TCS의 온/오프 여부를 판단한다(S5).

이때, TCS 온 조건은, 첫째, 자동차의 초기 발진시 수학식 1에서와 같이 연산된 제어 대상 구동륜의 슬립율()이 설정 슬립율() 이상이고, 수학식 2에 의해 구해진 차속()이 설정 차속() 이상일 경우, 둘째, 자동차의 정상 주행시 스로틀 포지션 센서(3)로부터 검출된 스로틀 밸브의 개도각이 운전자의 가속 페달 조작에 따라 가속 페달 위치 센서(4)로부터 검출되는 개도각보다 작고, 전 스텝에서 TCS가 온 이었을 경우, 셋째, 자동차의 정상 주행시 전 스텝에서 TCS가 오프였으며, 수학식 2에 의해 구해진 차속()이 설정 차속() 이상이고, 수학식 1에 의해 연산된 제어 대상 구동륜의 슬립율()이 설정 슬립율() 이상이 되었을 경우, 넷째, 자동차가 극저마찰 노면을 주행시 수학식 2에 의해 구해진 차속()이 설정 차속()에 도달하지 않았음에도 전륜의 평균속 즉, 구동륜의 평균속()이 일정 값을 넘을 경우이다. 또한, TCS 오프 조건은, 첫째, 운전자의 의지에 따라 TCS 스위치(8)가 오프 되었을 경우, 둘째, 운전자가 브레이크 페달을 밟아 브레이크 스위치(5)로부터 신호가 인가될 경우, 셋째, 수학식 2에 의해 구해진 차속()이 일정 속도에 도달하였을 경우이다.

이와 같이 TCS 상태를 판단하여 TCS 온 조건이면(S4)(S5), TCS 제어부(6)는 현 스텝에서의 TCS 온이 초기인지, 이전 스텝에서 TCS 제어가 있었는지를 판단하여(S6) 초기 TCS 제어 상태이면 TCS 초기 제어를 실행한(S7) 후, TCS 제어 변수를 결정하고(S8), 이전 스텝에서 TCS 제어가 있었으면 초기 TCS 제어를 실행하지 않고 바로 TCS 제어 변수를 결정한다(S8).

이때, 초기 TCS 제어(S7)는 수동 변속기를 장착한 자동차에서는 클러치에 의한 동력 전달에 관한 정보와, 현재 상태에 대한 변속기의 정보를 알 수 없기 때문에 행하는 제어로, 수학식 2에 의해 구해진 차속만을 이용하여 실시하며, 노면 판단에 필요한 정보와 후속 TCS 제어에서 사용될 제어변수를 생성한다. 즉, TCS가 작동을 시작하였을 경우, TCS 제어가 시작된 시점에서의 차속을 이용하여 도 3의 1구간과 같이 MTA(2)의 모터를 제어하여 스로틀 밸브의 개도각을 제어한다. 이러한 인위적인 조작을 필요로 하게 되는 이유는, 수동 변속기 장착 차량의 경우, 클러치에 의한 동력 전달에 관한 정보와, 현재 상태에 대한 변속기의 정보를 알 수 없으므로 구동계의 반응을 예측할 수 없으므로, 초기 과도 슬립만을 인위적으로 제거하기 위한 것이다. 이때, 스로틀 밸브가 닫히는 최저 각도는 차속에 의하여 결정되며, 초기 상태에서 최저 각도로 닫히는 데 걸리는 시간은 도 4에서 기울기에 해당하는 것으로 TCS 온 조건에 따라 결정한다. 그리고, 도 3에서 2구간에서는 1구간의 제어가 끝난 후 차륜 거동을 파악하여, 여분의 과도 슬립을 제거하거나 필요 이상의 과도한 스로틀 밸브 폐쇄로 인한 차륜의 가속 성능 저하를 방지한다. 즉, 1구간에서의 제어후, 일정 시간 동안 MTA(2)의 모터 제어를 통해 스로틀 밸브의 위치를 유지시켜, 차량 상태를 관망하고, 과도한 슬립이 기대치만큼 감소하지 않을 경우 모터 제어를 통해 일정량만큼 스로틀 밸브를 더 폐쇄한다. 한편 과도하게 차륜속이 감소할 경우는 일정량만큼 스로틀 밸브의 개도각을 다시 증가시켜, 차량의 가속 성능을 향상시키고, 차량의 안정성을 확보한다. 이러한 상태에서 엔진 제어 장치(7)는 스로틀 포지션 센서(3)로부터 검출되는 스로틀 밸브의 개도각 즉, MTA(2)에 의해 제어된 스로틀 밸브의 개도각에 따라 구동륜에 전달되는 엔진 구동력을 제어하게 된다.

이와 같은 초기 TCS 제어후(S7) TCS 제어부(6)는 TCS 제어를 위한 제어 변수를 결정한다(S8). 즉, 초기 제어(S6)가 수행된 후, 전륜(구동륜)중 높은 휠속의 차륜을 통하여 노면 판단을 행하게 되는 데, 스로틀 밸브가 제어 패턴과 같이 닫혔을 경우, 차륜 속도의 변화 상황을 비교하여 차륜의 속도가 급격히 감소하는가 또는 완만한 경사를 보이며 감소하는가를 관찰하여 고마찰 노면, 눈길, 빙판길, 극저마찰 노면 등으로 노면 상태를 결정한다. 그리고, 노면 상태가 결정되면, TCS 제어부(6)는 도 5의 그래프에서와 같이 노면 상태에 따라 구동륜의 슬립 제어를 위한 목표 슬립율(target slip rate)을 결정한다. 또한, 도 6의 그래프에서와 같이 결정된 노면 상태에 의해 각 차속에 따라 후속의 TCS 제어에 사용할 PI(비례 적분) 이득()을 결정한다.

이후, TCS 제어부(6)는 상기에서 결정된 각종 변수들을 활용한 PI 제어를 통해 구동륜이 목표 차속을 추정하도록 하기 위하여 엔진 출력을 제어하기 위한 스로틀 밸브의 개도각을 결정한다(S9). 즉, 수학식 2에 의해 구해진 차속과 도 5의 그래프에 의해 노면 조건에 따라 결정된 목표 슬립율로부터 목표 차속을 결정하고, 구동륜의 속도가 목표 차속을 추정하도록 엔진 출력을 제어하기 위하여 MTA(2)의 모터 제어를 통해 스로틀 밸브의 개도각을 조절하기 위하여 다음의수학식 3과 같은 신호를 출력한다.

수학식 3에서는 도 6의 그래프에서 노면 조건에 의해 각 차속에 따라 결정된 비례 적분 제어에서의 이득이며, error는 비례 적분 제어의 오차로 다음의 수학식 4에서와 같이 목표 차속()과 구동륜중 높은 속도의 차륜속()의 차이다.

그러면, MTA(2)는 수학식 3과 같은 TCS 제어부(6)의 신호에 따라 운전자의 가속 페달 조작과는 상관없이 모터 제어를 통해 도 3의 3구간에서와 같이 스로틀 밸브의 개도각을 조절한다.

이때, 엔진 제어 장치(7)는 스로틀 포지션 센서(3)로부터 검출되는 MTA(2)에 의해 조절된 스로틀 밸브의 개도각에 따라 엔진 출력을 제어함으로써 도 7에서와 같이 구동륜이 목표 차속을 추정하도록 한다. 따라서, 자동차의 급발진시나 주행중 가속시의 구동륜의 슬립을 노면 조건에 따라 적절히 제어하여 자동차의 발진 성능을 향상시키며, 자동차 운행의 안정성을 확보한다.

이와 같은 TCS 제어를 하여 도 3의 4구간에서와 같이 자동차의 속도가 일정 속도에 도달하는 등 TCS 오프 조건이 되면, TCS 제어부(6)는 엔진 출력 조정을 통한 TCS 제어를 오프한다. 그러면, 스로틀 밸브의 개도각은 운전자의 가속 페달 조작에 따라 조절된다.

이와 같이 본 발명은 TCS 제어를 위하여 MTA를 통해 스로틀 밸브의 개도각만을 조절하여 엔진 출력을 제어함으로써 엔진 룸의 설계 변경을 초래하지 않으며, 엔진 출력 제어를 행하기 위하여 엔진 제어 장치에 별도의 TCS 알고리즘이 필요 없을 뿐만 아니라, 자동차 운행에 따른 별도의 운행 정보 데이터 없이 자동차의 휠속에 의한 슬립에 따라 엔진 출력을 제어하여 자동차의 발진 성능을 향상시킨다.

Claims

자동차의 주행중 각 차륜의 속도, 스로틀 밸브의 위치, 가속 페달의 위치 등에 따른 자동차의 상태를 파악한 후, 각 차륜의 속도에 따라 엔진 출력 제어를 위한 자동차의 변수를 생성하는 단계와;

상기 생성된 자동차의 변수 및 자동차의 상태에 따라 트랙션 제어 상태를 판단하는 단계와;

상기 트랙션 제어 상태 판단 결과에 의해 트랙션 제어 온 일 경우, 초기 트랙션 제어 상태인지를 판단하여 초기 트랙션 제어 상태일 경우에는 초기 트랙션 제어를 수행한 후 트랙션 제어를 위한 제어 변수를 결정하며, 초기 트랙션 제어 상태가 아닐 경우에는 트랙션 제어를 위한 제어 변수를 결정하는 단계와;

상기 단계에서 결정된 제어 변수에 따라 스로틀 밸브의 개도각을 조절하여 엔진 출력 제어를 통한 구동륜 속도를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙션 제어 시스템의 슬립 제어 방법.
제 1항에 있어서, 각 차륜의 속도에 따라 엔진 출력 제어를 위한 자동차의 변수를 생성하는 단계에서, 변수로 차속은 후륜의 평균속으로 생성하며, 구동륜 평균속은 전륜의 평균속으로 생성하며, 슬립율은 (차륜 속도 - 차속)/(차륜 속도)에 의해 생성하며, 트랙션 제어를 위한 제어 대상 차륜과 슬립율은 구동륜(전륜) 속도중 큰쪽을 제어 대상으로 선정하는 것을 특징으로 하는 트랙션 제어 시스템의 슬립 제어 방법.
제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 생성된 자동차의 변수 및 자동차의 상태에 따라 트랙션 제어 상태를 판단하는 단계에서,

트랙션 제어 온 조건은, 자동차의 초기 발진시 제어 대상 구동륜의 슬립율이 제 1설정 슬립율 이상이고 차속이 제 1설정 차속 이상일 경우, 자동차의 정상 주행시 스로틀 밸브의 개도각이 운전자의 가속 페달 조작에 따른 개도각보다 작고 전 스텝에서 트랙션 제어가 온 이었을 경우, 자동차의 정상 주행시 전 스텝에서 트랙션 제어가 오프였으며 차속이 제 2설정 차속 이상이고 제어 대상 구동륜의 슬립율이 제 2설정 슬립율 이상이 되었을 경우, 자동차가 극저마찰 노면을 주행시 차속이 제 3설정 차속에 도달하지 않았음에도 구동륜의 평균속이 일정 값을 넘을 경우이며;

트랙션 제어 오프 조건은, 운전자의 의지에 따라 트랙션 제어 스위치가 오프 되었을 경우, 운전자가 브레이크 페달을 밟았을 경우, 차속이 일정 속도에 도달하였을 경우;

인 것을 특징으로 하는 트랙션 제어 시스템의 슬립 제어 방법.
제 1항에 있어서, 상기 초기 트랙션 제어는 수동 변속기를 장착한 자동차에서 클러치에 의한 동력 전달에 관한 정보와 현재 상태에 대한 변속기의 정보를 얻기 위한 것으로, 차속만을 이용하여 실시하며, 노면 판단에 필요한 정보와 상기 구동륜 속도 제어를 통한 트랙션 제어에 사용될 제어변수를 생성하는 것을 특징으로 하는 트랙션 제어 시스템의 슬립 제어 방법.
제 4항에 있어서, 상기 초기 트랙션 제어는 초기 과도 슬립을 인위적으로 제거하기 위하여 차속에 따라 스로틀 밸브의 개도각을 최소가 되도록 하는 단계와;

상기 과도 슬립 제거후, 여분의 과도 슬립을 제거하거나 필요 이상의 과도한 스로틀 밸브 폐쇄로 인한 차륜의 가속 성능 저하를 방지하기 위하여 스로틀 밸브의 개도각을 소정 위치에 유지시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙션 제어 시스템의 슬립 제어 방법.
제 5항에 있어서, 상기 차속에 따라 스로틀 밸브의 개도각을 최소가 되도록 하는 단계에서, 스로틀 밸브가 초기 상태에서 최저 각도로 닫히는 데 걸리는 시간은 트랙션 제어 온 조건에 따라 결정하는 것을 특징으로 하는 트랙션 제어 시스템의 슬립 제어 방법.
제 5항에 있어서, 상기 스로틀 밸브의 개도각을 최소가 되게 한 후, 개도각을 소정 위치에 유지시키는 단계에서, 과도한 슬립이 기대치만큼 감소하지 않을 경우 스로틀 밸브를 더 폐쇄하며, 과도하게 차륜속이 감소할 경우는 일정량만큼 스로틀 밸브의 개도각을 다시 증가시켜 자동차의 가속 성능을 향상시키는 것을 특징으로 하는 트랙션 제어 시스템의 슬립 제어 방법.
제 1항에 있어서, 상기 트랙션 제어를 위한 제어 변수를 결정하는 단계는, 구동륜중 높은 속도의 구동륜을 통하여 노면 상태를 결정하는 단계와;

상기 결정된 노면 상태에 따라 구동륜의 슬립 제어를 위한 목표 슬립율을 결정하는 단계와;

상기 결정된 노면 상태에 의해 각 차속에 따라 상기 구동륜의 속도 제어를 통한 트랙션 제어에 사용할 이득을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙션 제어 시스템의 슬립 제어 방법.
제 8항에 있어서, 상기 노면 상태를 결정하는 단계는, 스로틀 밸브가 제어 패턴과 같이 닫혔을 경우, 차륜 속도의 변화 상황을 비교하여 차륜의 속도가 급격히 감소하는가 또는 완만한 경사를 보이며 감소하는가를 관찰하여 고마찰 노면, 눈길, 빙판길, 극저마찰 노면 등으로 노면 상태를 결정하는 것을 특징으로 하는 트랙션 제어 시스템의 슬립 제어 방법.
제 1항에 있어서, 상기 제어 변수에 따라 스로틀 밸브의 개도각을 조절하여 엔진 출력 제어를 통한 구동륜 속도를 제어하는 단계는 상기 제어 변수들을 활용한 비례적분 제어를 통해 구동륜이 목표 차속을 추정하도록 하기 위하여 엔진 출력을 제어하기 위한 스로틀 밸브의 개도각을 제어하는 것을 특징으로 하는 트랙션 제어 시스템의 슬립 제어 방법.
제 10항에 있어서, 상기 목표 차속은 상기 결정된 노면 상태에 따라 결정된 목표 슬립율로부터 결정하는 것을 특징으로 하는 트랙션 제어 시스템의 슬립 제어 방법.
제 10항에 있어서, 상기 비례적분 제어에서 제어 오차는 목표 차속과 구동륜중 높은 속도의 차륜속의 차에 의해 구하는 것을 특징으로 하는 트랙션 제어 시스템의 슬립 제어 방법.