JPS63306931A - 車両走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 仁の発明は、走行路条件に対応し、定速走行制御、車間
距離制御、減速走行制御、マニアル走行に適宜切換制御
可能とした車両走行制御装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、車両の定速走行制御装置に車間距離制御機能を付
加して、車両の安全性を尚めた車両の走行制御装置が提
案されている。

たとえば、先行車と国軍との車間距離を検出する測距手
段と、自車速を検出する車速検出手段と、運転者の操作
により操作信号を出力する操作手段と、走行路がカーブ
路であることを検出するカーブ検出手段と、カーブ路検
出時において、前記操作信号の入力がない場合はキャン
セル信号を出力する制御判別手段と、検出された車間距
離および自車速に基づいて自車速制御を行なうとともに
前記キャンセル信号入力時は自車速制御を解除する車速
制御手段とを有するものでめる。

第２図はこの従来例における車両走行制御装置のシステ
ムブロック図を示したもので、先行車と自車の車間距離
を検出する距離センサ１１目車速を検出する車速センサ
３、ステアリング操舵角を検出するカーブ路検出として
の操舵角センサ５％運転者の操作によりセット信号を出
力するセットスイッチ７、同じく運転者の操作によりリ
ソニーム信号を出力するリジュームスイッチ９の各出力
はマイクロコンピュータ（以下、マイコンといつ）制御
ユニツ）１０の入出力−一ト１１に接続される。

また、マイコン制御ユニットｌＯはスロットルバルブ（
図示せず）の開度を調節するスロットル開度制御装置１
３に開度制御信号を出力して車速制御を行なわせる。

なお、マイコン制御ユニット１０はＣＰＵＩ　５、ＲＯ
ＭＩ　７、ＲＡＭＩ　９および入出力ポート１１を有す
る構成である。

次に従来装量の動作について述べる。ます、距離センサ
ｌから車間距＊ｚｔ−、車速センサ３から自車速Ｖを、
また操舵角センサ５から操舵角θをそれぞれマイコン制
御ユニットｌＯに入力する。

次に、マイコン制御ユニットｌＯは入力した操舵角θが
予め設定した基準操舵角以上である仁とを判別してカー
ブ路を検出するとともに１サイクル前の割込み処理にお
いてカーブ路が慎重されたか否かを調べ、否の場合はカ
ーブ路に進入した直後であると判断し、そのときの自車
速Ｖを後述するカーブ路での定速走行の目標車速Ｖｃと
してＲＡＭ１９に記憶する。

次に、現在カーノ路検出中でろれば、当該カーブ路走行
中に、リジュームスイッチ１９がオンされたことがあっ
たか否かを判別して、オンされたことがあったなら定速
走行モードにし、オフのままであったなら減速走行モー
ドにする。

また、現在カーブ路が検出されて−ない場合は、略直線
路を走行中と判断し、当該略直線路走行中にセットスイ
ッチ７がオンされた場合にはオン時の車速を目標車速と
する定速走行モードとし、オフのときには車間距離制御
モードとする。そして減速走行モードの場合は車速側＃
を解除する。

また、定速走行モードの場合は、ＲＡＭ１９に記憶した
目標車速Ｖｃで定速走行すべく車速Ｖと目標車速Ｖｃの
差に応じた開度制御信号をマイコン制御ユニットｌＯか
らスロットル開度制御装置１３に出力し、また車間距離
制御そ−ドの場合は先行車両に安全車間距ａｔ−保った
追従走行をすべく車間距離１ｔ−車速Ｖに応じた開度制
御信号をマイコン制御ユニット１０からスロットル開度
制御装置１３に出力して自車速制御を行なう。

以上の制御内容を要約すると、 （１）走行路が直線路又はカーブ路における曲率が比較
的ゆるく、先行車と自車との車間距離の検出可能な場合
にはセットスイッチオフ時には車間距離制御、セットス
イッチオンにより定速走行制御モードとする。

（２）走行路がカーブ路でその曲率が所定値以上にな９
、先行車への追従走行不適と判断される場合では、車間
距離制御は解除されるとともに、リジュームスイッチ９
のオンのときには定速走行かり能であるが、リジューム
スイッチ９のオフのときにはマニアルモードとなる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来の車両走行制御装置は以上のように構成されている
ので、カーブ路走行中の場合における定速走行の目標速
度がカーブ路進入直後の値とされるため、そのカーブ路
の曲率が急増するような場合には定速走行を続行するの
が危険な場合もあり、この際に定速走行を解除すべく、
リジュームスイッチ９を解除しても、すぐ減速不可能と
なり、また先行車に急接近した場合は急ブレーキを踏む
こととなり、極めて危険な状態を呈することになるなど
の問題点がめった。

この発明は、かかる問題点ｔＳ決するためになされたも
ので、より高い安全性を備えた車両走行制御装置を得る
ことを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る車両走行制御装置は、カーブ路を判別す
るカーブ検出手段と、車両の横方向加速度を検出する横
方向加速度検出手段と、ブレーキ操作を検出するブレー
キ検出手段と、車両がカーブ路走行中において横方向加
速度検出手段時に車速側ａｔ解除し、かつブレーキ操作
時にマニフルモード復元可能にする車速制御手段とを設
けたものである。

〔作用〕

この発明においては、車両がカーブ路走行中の場合にお
いて横方向加速度検出手段が作動すると車速制御手段は
減速走行制御として安全カーブ走行速ｉｔで減速した後
車速制御を解除し、かつブレーキ操作検出手段がブレー
キ操作を検出すると定速走行制御、先行車追従走行制御
、減速走行制御を解除してマニアルモードに復元するよ
うに作用する。

〔実施例〕

以下、この発明の実施例を図に基づいて説明する。第１
図はその一実施例の構成を示すシステム！ロック図であ
り、この第１図において、第２図と同一部分はｌ複説明
を避けるために、同一符号を付すのみにとどめ、第２図
とは異なる部分を主体に述べる。

この第１図を第２図と比較しても明らかなように、ｉ４
２図と異なる点は車両の横方向加速度を検出するための
加速匿検出装置４（以後Ｇセンサと呼ぶ）、車両の加速
スリップ率を検出するための加速スリップセンサ３０お
よびブレーキスイッチ２２がマイコン制御ユニット３１
の入力ポートに接続されるとともに、出力ポートにはブ
レーキ制御装置１４が追加接続されていることである。

その他の構成は第２因と同様である。

次にこの発明の動作について述べる。まず距離センサｌ
から車間距ｐｌ　ｚ　ｔ”　ｓ車速センサ３から自車速
Ｖを、また操舵角センサ５から操舵角θをそれぞれマイ
コン制御ユニットｌ　ＯＫ大入力る。

次に、入力した操舵角θが予め設定した基準操舵角以上
であることをマイフン制御ユニットｌＯが判別してカー
ブ路を検出するとともに、ｌサイクル前の割込み処理に
おいて、カーブ路が検出されたか否かを調べ、否の場合
はカーブ路に進入直後であると判断するとともに、車両
の横方向加速度が所定レベル以下で、Ｇセンサ４が作動
していない場合には、そのときの自車速ｖを後述するカ
ーブ路での定速走行の目標車速ＶｃとしてＲＡＭ１９に
記憶する。

次に、現在カーブ路検出中であれば、当該カーブ路走行
中に、リジュームスイッチ９がオンされたことがあった
か否かをマイコン制御ユニットｌＯが判別して、オンさ
れたことがあった場合は定速走行モード（シ、オフのま
までめった場合は減速走行モードにする。

ただし、これら判定時点で車両の横方向加速度が所定レ
ベルを越えてＧセンサ４が作動した場合は、この作動信
号は保持されるとともに、リジュームスイッチ９のオン
／オフの如何にかかわらず減速走行モードとする。

また、現在カーブ路が検出されていない場合、略直線路
を走行中と判断し、当該略直線路を走行中にセットスイ
ッチ７かオンされた場合にはその時点の車速を目標車速
とする定速走行制御モードとし、セットスイッチ７がオ
フの場合には車間距離制御モードとする。

減速モードの場合はブレーキ制御装ｆｉ１４を作動させ
、所定の安全速度まで減速するとともに、この時点で車
速側＃を解除する。

また、定速走行モードの場合はＲＡＭ１９に記憶した目
標車速Ｖｅで定速走行すべく、車速Ｖと目標車速Ｖｃの
差に応じた開度制御信号をマイコン制御ユニットｌＯか
らスロットル開度制御装置１３に送出し、また車間距離
制御モードの場合は先行車両に安全車間距離を保った追
従走行音すべく、車間距離ｊと車速Ｖに応じた開度制御
信号をマイコン制’ｆｉｌｌユニットｌＯからスロット
ル開度制御装置１３に出力して自車速制御を行なう。

さらに、前記車速制御中において、運転者が減速の心安
を感じ、ブレーキを作動させ、その踏み込み量が所定レ
ベルを越えてブレーキスイッチ２２が作動した場合は、
その時点ですべての車速制御は解除され、マニアルモー
ドに復元する。

車両が加速状態にあるとき、加速スリップセンナ３０の
出力が所定の値を越えた場合には、制御モードの如何に
よらずブレーキ制御装置１４を作動サセ、加速スリップ
センサ３０の出力が消失するまで減速した後５元の制御
モードに復帰させることが可能となる。

〔発明の効果〕

この発明は以上説明したとおり、カーブ路走行における
車両の横方向加速度をＧセンサにより検出すると、この
Ｇセンサの作動時にはブレーキ制御装置の作用で安全速
度まで減速された後直線路における走行制御中における
ブレーキスイッチ作動時とともに略同時に走行制御が解
除され、マニアルモードに復元させるように構成したの
で、従来装置に比してよシ高い安全性を備えることがで
きる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による車両走行制御装置の
システムブロック図、第２図は従来の車両走行制御装置
のシステムブロック図である。 ｌ・−ｆｆｉ　ＩＩセンサ、３・・・車速センサ、４・
・・Ｇセンサ、５・・・操舵角センナ、７・・・セット
スイッチ、９・＋＋　リ９　ニー　Ａスイッチ、１０・
・・マイコン制御ユニット、１１・・・入出力−−ト、
１３・・・スロットル開度制御装置、１４・・・ブレー
キ制御装置、１５・・・ＣＰＵ、１７・・・ＲＯＭ１１
９・・・ＲＡＭ、２２・・・ブレーキスイッチ、３０・
・・加速スリップセンサ。 なお、因中、同−符号は同一、又は相当部分を示す。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）走行路が直線状かカーブ状かを判別するカーブ路
   検出手段と、先行車両と自車両との車間距離を検出する
   測距手段と、運転者の操作により操作信号を出力する操
   作手段と、車両の横方向加速度を検出する横方向加速度
   検出手段と、ブレーキ操作を検出するブレーキ検出手段
   と、車両が直線路を走行中で先行車両の無い場合はセッ
   ト車速での定速走行制御を可能にし、先行車がある場合
   には、先行車と自車との安全車間距離を保ちながらの先
   行車追従走行制御を可能にし、車両がカーブ路走行中の
   場合で前記横方向加速度検出手段が不作動時にはカーブ
   路侵入時点速度を目標速度とする定速走行制御を可能に
   し前記横方向加速度検出手段作動時には減速走行制御と
   し、安全カーブ走行速度まで減速した後車速制御を解除
   するとともに、ブレーキスイッチ作動時においても、前
   記定速走行制御、先行車追従走行制御、および減速走行
   制御は解除されマニアルモードに復元可能にする車速制
   御手段とを備えた車両走行制御装置。
2. （２）車速制御手段は、車両の加速時に加速スリップセ
   ンサで検出された車両の加速スリップ率が所定の値を越
   えると制御モードに無関係にブレーキ装置を動作させる
   ようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   の車両走行制御装置。