JPS63151532A - 車両走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

〔産業上の利用分野〕 この発明は走行路条件に対応して走行状態が自動的に変
化する車両走行制御装置に関するものである。 〔従来の技術〕 第２図は従来の車両走行制御装置の構成を示す！ロック
図である。図において、１は車速を検出する車速センサ
、２はブレーキ操作により作動するグレー中スイッチ、
３は運転者の操作により定速走行のセット信号を出力す
るセットスイッチ、４は同様に運転者の操作により定速
走行のリジューム信号を出力するリジュームスイッチで
、これらはマイコン制御ユニット５の入出力、ｔｅ−４
５１に接続されている。またマイコン制御ユニット５は
ＣＰＵ５２　、ＲＯＭ５３およびＲＡＭ５４を有してお
り、図示しないスロットルバルブの開度ｅ調節するスロ
ットル開度制御装置６に開度制御信号を出力して車速制
御を行わしめる。 このように構成された車両走行制御装置は、先ず車速セ
ンサ１より検出した車速信号Ｖをマイコン制御ユニット
５に入力する。仄にこの状態で運伝音がセットスイッチ
３をオンするとその時点の車速か設定車速信号Ｖｃとし
てＲＡＭ５４に記憶され、以後この設定車速に自車速を
追従させるよう、その車速偏差に比例したスロットル開
度となるようにスロットル開度制御装置６に制御信号を
送出して定速走行制御を行う。 〔発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら上記のような従来の車両走行制御装置にお
いては、直線路と曲線路を判別するための検出手段を備
えていないため、通常は運転者が視覚により走路状態を
判定し、略直憩路で定速走行可能と判断すればセットス
イッチ３をオンして定速走行とするだけであって、一般
的に曲線路においては定速走行制御は行われておらず、
安全走行の観点から直線路走行の場合に限定して使用さ
れているだけであった。また直線路において定速走行制
御がセットされた状態で曲線路に進入した場合は運転者
のブレーキ操作によってのみ定速走行制御は解除され、
更に曲線路でセットスイッチ３を操作するとこの場合で
も定速走行制御はセットされ、その後は約述の場合と同
様にブレーキ操作を行わなければ定速走行制御は解除で
きない。 すなわち従来の車両走行制御装置では曲線路での定速走
行制御に対するフェイルセーフ機構はブレーキ操作によ
る解除以外になく、曲線路では安全な定速走行制御が行
えないという問題があった。 この発明は上記従来の問題点を解決するためになされた
もので、曲線路でも安全な定速走行制御が行える車両走
行制御装置を得ることを目的とする。 〔問題点を解決するための手段〕 この発明に係る車両走行制御装置は、直線路走行の場合
は定速走行制御の操作手段作動時の車速を設定車速とす
る定速走行制御を行うと共に、車両の操舵角に応じ九出
力を発生する曲線路検出手段の出力が第１の基準値を超
えた場合に曲線路走行中であると判断し、かつこの出力
が第２の基準値以下の時は第１の基準値を超えた時点の
車速を目標速度とする定速走行側−を行い、また該出力
が第２の基準値を超えた場合には減速走行制御を行って
所定の走行速度まで減速し、マニアルモードとする車速
制御手段を備えたものである。 〔作用〕 この発明の車両走行制御装置においては、車両が定速走
行制御状態で直進路から曲線路に進入した場合、これを
曲線路検出手段の出力により検知し、該出力が第２の基
準値以下である場合は曲率が小さいと判断して第１の基
準値を超えた時点の車速を目標速度とする定速走行制御
を行い、第２の基準値を超えた場合は曲率が大きいと判
断して減速走行制御を行い、所定の走行速度まで減速し
てマニアルモードにする。このため例えばその曲率が次
第に両顎する曲線路の場合ではある危険域になると減速
制御が行われて安全走行速度まで減速が行われる。 〔実施例〕 第１図はこの発明の一実施例による車両走行制御装置の
構成を示すグロック図である。図中、１〜６は第２図に
示した従来の車両走行制御装置と同様であるため対応す
る部分に同一符号を付してその説明を省略する。また７
はマイコン制御ユニットで、７１，７２，７３．７４は
第２図の５１〜５４に相当する入出力ぼ一ト、ＲＯＭ、
ＣＰＵおよびＲＡＭである。更に８はマイコン制御ユニ
ット７の入力ポードア１に接続され、操舵角を検出する
操舵角センナ、９はマイコン制御ユニット７の出力ポー
ドア１に接続されたグレー中制御装置である。 仄に上記構成の車両制御装置の動作について説明する。 先ず、車速センサｌから車速信号が、また操舵角センサ
８から操舵角信号がマイコン制御ユニツ）７に入力され
る。次に入力され次操舵角信号が予め設定した第１の基
準値以上であるか否かを判別して曲線路の状態を検出す
ると共に、１サイクル前の割込み処理において曲線路が
検出され友か否かを調べ、検出されない場合は曲線路に
進入直後であると判断し、かつその出力が第２の基準値
を超えるまでは、その時点の車速Ｖを後述する曲線路で
の定速走行の設定車速ＶｃとしてＲＡＭ７４に記憶する
。 次に現在曲線路の検出中であれば、この曲線路走行中に
リジュームスイッチ４がオンされたことがあったか否か
を判別し、オンされたことがあった場合は走行フラグを
〔１〕にし、オフのままであった場合は走行フラグを〔
０〕にする。但しこれらの判定時点で操舵角センサ８の
出力が第２の基準値を超えた場合には、リジュームスイ
ッチ４のオン／オフの如何にかかわらず走行フラグは［
０）とする。 また現在曲線路が検出されていない場合は、略直線路を
走行中と判断してこの直線路を走行中にセットスイッチ
３がオンされたことがあったか否かを判別し、オンされ
九ことがあった場合には走行フラグを〔２〕とし、オフ
のままであったならば現在の走行フラグの値を保持する
。 次に以上の処理によって設定された走行フラグの値をチ
ェックし、これが

〔０〕の場合は減速モードとし、ブレ
ーキ制御装置１０を作動させて所定の安全速度まで減速
すると共に、この時点で車速制御を解除する。 また〔１〕の場合にはＲＡＭ７４に記憶した設定車速Ｖ
ｃで定速走行すべく、車速Ｖと設定車速Ｖｃの差に応じ
た開度制御信号を、〔２〕の場合はセットスイッチ３が
作動した時点の車速を設定車速Ｖｃとし、前述の場合と
同様に開度制御信号をスロットル開度制御装置６に送出
して車速制御を行う。 以上述べたように上記実施例の制御動作を要約すると、 （１）　直線路走行の場合は、セットスィッチ３操作時
の車速を設定車速とする定速走行制御を行う。 （２）　　曲線路走行中で操舵角信号が第１の基準値を
超え、第２の基準値以下の場合には、操舵角信号が第１
の基準値を超えた時点の車速を設定車速とする定速走行
制御を行う。 （３）　　曲線路走行中に操舵角信号が第２の基準値を
超えるとブレーキ制御装置９を作動させて所定の安全速
度まで減速した後、走行制御を解除しマニアルモードに
戻す。 となり、曲線路においても安全性の高い車両走行制御が
行える。 〔発明の効果〕 以上のようにこの発明の車両走行制御装置によれば、曲
線路検出手段の出力が第１の基準値を超えた時点で曲線
路走行中と判断し、かつ第２の基準値以下であれば第１
の基準値を超えた時点の車速と目標速度とする定速走行
制御を行い、第２の基準値を超えた場合は車両を減速さ
せてマニアルモードとするようにしたので、曲線路にお
いても安全性の高い車両走行制御が行える効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による車両走行制御装置の
ブロック図、第２図は従来の車両走行装置のブロック図
である。 １・・・車速センサ、３・・・セットスイッチ、６・・
・スロットル開度制御装置、７・・・マイコン制御ユニ
ット、８・・・操舵角センサ、９・・・ブレーキ制御装
置。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　車両の操舵角に応じた出力を発生する曲線路検出手段
   、車速を検出する車速センサ、運転者の操作により定速
   走行制御の操作信号を出力する操作手段、直線路走行の
   場合は前記操作手段作動時の車速を設定車速とする定速
   走行制御を行い、前記曲線路検出手段の出力が第１の基
   準値を超えると車両が曲線路走行中であると判断し、か
   つ該出力が前記第１の基準値より大きい第２の基準値以
   下の場合は前記第１の基準値を超えた時点の車速を目標
   速度とする定速走行制御を行うと共に、前記曲線路検出
   手段の出力が第２の基準値を超えた場合には減速走行制
   御を行い所定の走行速度まで減速し、車速制御を解除し
   てマニアルモードとする車速制御手段を備えてなる車両
   走行制御装置。