JPS6313882B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は無人バツテリー車、無人フオークリフ
ト等の自走台車を使つての貯蔵、運搬システムに
応用できる自走台車保護装置に関するものであ
る。

第１図は従来の貯蔵庫とその近傍の平面図、第
２図は同貯蔵庫入口付近の斜視図、第３図は第１
図の第ｉブロツクのシヤツタ開閉回路図、第４図
は従来の自走台車を使つての貯蔵庫システムに於
ける自走台車の遠隔監視制御および在庫管理のブ
ロツク説明図である。

第１図及び第２図において、１は貯蔵庫（格納
庫）への主通路、２は台車、３は台車２により運
搬されつつある荷物、４は台車２の走行等のルー
ト（道）であり、同ルート４には、例えば、一般
的によく使われる方法としては、誘導線が埋設さ
れており、台車監視制御装置２９（第４図）から
所定の誘導線に電流を流すことで、同誘導線を中
心にして磁界が発生し、これを台車２上に設けた
検出装置で検出することで、同台車２が所定のル
ートを走行する（できる）ようになつている。

またこの誘導線、あるいは別の誘導線（図示せ
ず）に、台車への作業指令（入庫作業指令や出庫
作業指令）を指示することで、台車が所定の作業
を行なうようになつている。なお、第１図のＬは
庫内の奥行を示す。また５は貯蔵庫入口のシヤツ
タで、第１図及び第２図の例では、各ブロツク６
（ｉ〜ｉ＋４）毎に設けられている。７は各ブロ
ツク６内のルートであり、第１図の場合は１ブロ
ツク当り２ルートあることになる。８は貯蔵庫内
の荷物、９は台車の走行方向を示している。

次に第２図において、１０はシヤツタ収納部、
１１はシヤツタ制御部、１２はシヤツタ操作箱、
１３はシヤツタ制御部１１とシヤツタ操作箱１２
との接続線を示す。

また第３図において、破線内は第ｉブロツクの
シヤツタ操作箱１２に取り付けられた押釦スイツ
チを示しており、図中LSsoiは、シヤツタ全開位
置検出スイツチであり、シヤツタが全開位置にな
つた時点で作動する。LSsciは、シヤツタ全閉位
置検出スイツチであり、シヤツタが全閉位置にな
つた時点で作動する。Rsoiは、シヤツタ開リレ
ーであり、このリレーが作動中シヤツタが上昇
（開け方向への作動）する。またRsciは、シヤツ
タ閉リレーであり、このリレーが作動中、シヤツ
タが下降（閉め方向への作動）する。

次に第３図の作用について説明する。先ずシヤ
ツタ全開位置以外でシヤツタ開押釦PBsoiを押す
と、Rsoiが動作し、自己保持する。またRsoiが
作動すると、シヤツタは上昇を行ない、次いでシ
ヤツタ全開位置に達すると、LSsoiが作動し、
Rsoiが作動しなくなる。次にシヤツタを閉める
場合は、シヤツタ閉押釦を押せば良い。また作用
については、シヤツタ開の場合と同様であるので
説明は省略する。更にＡ，Ｂは回路用電源線であ
り、Ａ−Ｂ間に電圧がかかつている。

第４図は従来の自走台車を使つての貯蔵庫シス
テムのブロツク説明図で、１４は入出庫設定卓、
２０は在庫管理装置、２８はブロツクルート決定
装置、３５は自走台車の遠隔監視、在庫管理及び
台車制御の機能を有する総括制御装置であるが、
他の符号は、後述の第５図のものと同じであるの
で、これらは同じ符号を付した第５図において説
明することにする。

一般に自走台車の速度は、時速数Km／Ｈ程度
（例えば２〜４Km／Ｈ程度）であるため、貯蔵庫
の奥行Ｌが長くなり、50〜100ｍを越えると、台
車２が庫内に入り、再び出てくるまで数分間かか
ることになる。そのため従来装置では、或る台車
に対して入庫または出庫指令を出し、台車が庫内
作業を行なつている間に、操作員が誤つてシヤツ
タを閉じてしまうと、台車が戻つて来た（貯蔵庫
より主通路１へ戻ろうとした）時点で、シヤツタ
に衝突し、台車およびシヤツタの損傷を引起す欠
点があつた。即ち、従来装置では、シヤツタ開閉
装置とその他の制御装置が分離されていたこと
が、前記の欠点が引起される原因となつていた。

本発明は前記従来の欠点を解消しようとするも
ので、自走台車が貯蔵庫の主通路より入口にシヤ
ツタを有する庫内ブロツクに出入し、庫内で作業
をする貯蔵運搬システムにおいて、在庫問合わせ
信号及び荷物情報が入出庫設定卓から送られる在
庫管理装置と、前記入出庫設定卓から入出庫作業
情報が送られ、同設定卓へ作業可能（受付可能）
か否かを判定した結果の情報を送ると共に、前記
在庫管理装置から各ブロツクのシヤツタ情報及び
前記台車への入出庫作業要求が入力されるブロツ
クルート決定装置と、貯蔵庫内各ブロツクのシヤ
ツタの状態を監視する機能及び各ブロツクからの
各々のシヤツタ状態を前記ブロツクルート決定装
置へ送る機能を有するシヤツタ状態監視装置とを
備え、同シヤツタ状態監視装置を介してシヤツタ
閉動作禁止指令をシヤツタ制御装置に出力するこ
とにより、自走台車が作動中にはシヤツタ閉動作
が出来ないようにしたものであり、台車への入出
庫作業指示は、該当のブロツクのシヤツタが開い
ている状態でのみ可能とし、かつ一度台車への作
業指示が出されたならば、台車が所定の作業を終
了し、待機状態となる（貯蔵庫外の原点に戻り、
次の作業を持つ状態）までは、シヤツタを閉じる
ことの出来ない様な台車およびシヤツタ保護の為
の自走台車保護装置を提供せんとするものであ
る。

以下本発明の実施例を図面について説明する
と、第５図は本発明の実施例を示す自走台車を使
つての貯蔵庫システムの遠隔監視制御及び在庫管
理のブロツク説明図、第６図は第ｉブロツクのシ
ヤツタ開閉回路図である。

図において１４は入出庫設定卓、１５は入出庫
設定卓１４から在庫管理装置２０への信号の流れ
で、在庫問合せ信号を送るものである。また１６
も入出庫設定卓１４から在庫管理装置２０への信
号の流れで、入出庫ブロツクNo.と荷物情報（例
えばドラム缶No.）を送るものである。

１７は入出庫設定卓１４からブロツクルート決
定装置４７への信号の流れで、入出庫作業情報
（入庫又は出庫作業情報）を送るものであり、１
８はブロツクルート決定装置４７から、入出庫設
定卓１４への信号の流れで、前記信号の流れ１
６，１７により入出庫設定した情報、つまり設定
した入出庫ブロツクと入出庫作業情報が、実際に
作業可能（受付可能）か否かを判定した結果の情
報を送るものであり、これらは表示器１９に表示
される。

在庫管理装置２０は、各ブロツク毎およびブロ
ツク内各ルート毎に貯蔵庫内に置かれている荷物
情報（ドラム缶No.等）を記憶している。この在
庫管理装置２０は、在庫問合せ信号の流れ１５
や、入出庫ブロツクNo.と荷物情報信号の流れ１
６により、貯蔵庫内の在庫状況を信号線２２経由
で印書装置２１に印書したり、さらにCRT装置
２３を装備したような場合は、２４の信号の流れ
でCRT装置２３へ表示したりする。なお、CRT
はカソードレイチユーブ（陰極線ブラウン管）の
略である。

２５は入出庫作業をしようとするブロツク情報
を、２６は同入（出）庫ルート（入（出）庫作業
をしようとするブロツク内でのルート）を、２７
は同ブロツクでの荷物の状況（○イ入庫用空きスペ
ース有り、○ロ満杯（空きスペースなし）、○ハ該当
出庫品有り、○ニ該当出庫品なし）の情報の流れを
示している。またブロツクルート決定装置４７は
入出庫設定されたブロツクに対し、在庫管理装置
２０で入出庫可否（入庫に対しては同設定ブロツ
クに空きがあるか否か、出庫に対しては同ブロツ
クに出庫品があるか否か）を調べ、また台車監視
制御装置２９からの台車状況（正常待機中、動作
中、異常）を信号の流れ３０経由で受けこれらの
情報により台車への作業指示の可否を判断する。

つまり入庫作業指示が出来るのは信号の流れ２
７を経由しての情報が空き有りで、かつ信号の流
れ３０を経由しての情報が台車正常待機中の場合
である。この場合において、ブロツクルート決定
装置４７は信号の流れ３１を経由して台車監視制
御装置２９に入庫指示を出す。なお、出庫作業指
示の場合は、信号の流れ２７を経由しての情報が
出庫前有りの場合で、かつ他の条件が前述と同様
の場合にブロツクルート決定装置４７は信号の流
れ３１を経由して台車監視制御装置２９に出庫指
示を出す。

３２は台車機上制御装置、３３及び３４は台車
機上制御装置３２と台車監視制御装置２９との信
号の流れであり、これらの信号の流れ３３，３４
は、例えば埋設した誘導線にて行なわれる。４０
は（自走）台車の遠隔監視、在庫管理及び台車制
御の機能を有する総括制御装置である。

以上は第４図の制御装置と同一であるが、第４
図との相違点について以下説明する。即ち、第５
図は第４図に符号４１〜４６を追加し、ブロツク
ルート決定装置２８を４７、総括制御装置３５を
４０として示している。

さて４１は信号の流れ３１と同じ信号である
が、ブロツクルート決定装置４７よりシヤツタ状
態監視装置４４に送られるものを示している（例
えば入庫指示、出庫指示がこれに相当する）。４
２は貯蔵庫ブロツクNo.の情報の流れ、４３はシ
ヤツタ開限の情報の流れである。

シヤツタ状態監視装置４４は、貯蔵庫内各ブロ
ツクのシヤツタの状態を監視する機能を有してお
り、更に各ブロツクｉからの各々のシヤツタ状態
をブロツクルート決定装置４７へ送る機能を有し
ている。また４５はシヤツタ開限の情報、４６は
シヤツタ閉動作禁止指令（第６図のINHBiのｂ
接点）情報を示している。

さて第５図においてブロツクルート決定装置４
７には、各ブロツクのシヤツタ状況（シヤツタ開
限が入つているか、否かの状況）が入力されてお
り、かつ台車への入（出）庫作業要求が情報の流
れ２５〜２７と、信号の流れ１７の情報で入力さ
れている。そこでブロツクルート決定装置４７
は、これらの情報に基づき、．該当のブロツク
ｉのシヤツタが開いている状態（シヤツタ開限）
のみ、台車への入出庫作業指示（第５図の３１を
可能とする。．同時にシヤツタ状態監視装置４
４を介してシヤツタ閉動作禁止指令（第５図の４
１および第６図のINHBiのｂ接点）をシヤツタ
制御装置に出力する。そしてこのINHBi信号は
台車が所定の作業を終了し、待機状態となるまで
出力しつづける様にする。これにより台車へ一度
指令が出ると、作業終了までは間違つてシヤツタ
閉押釦PBsciを押しても、シヤツタ閉となること
はない。

従つてシヤツタが全開位置（シヤツタ開限）に
ない場合には、台車への入出庫作業指令が出ない
ので、閉じた、あるいは閉じつつあるシヤツタに
台車が衝突することもなくなる。なお、以上はリ
レー回路で説明したが、本発明はこれに限定する
ものではなく、半導体回路、プログラムコントロ
ーラ等他の方法によつても良い。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の貯蔵庫とその近傍の１例を示す
平面図、第２図は同要部の斜視図、第３図は第１
図の第ｉブロツクのシヤツタ開閉回路図、第４図
は従来の自走台車を使つての貯蔵庫システムのブ
ロツク説明図、第５図は本発明の実施例を示す装
置のブロツク説明図、第６図は本発明の１実施例
の第ｉブロツクのシヤツタ開閉回路図である。 図の主要部分の説明、１……主通路、２……台
車、３，８……荷物、５……シヤツタ、１１……
シヤツタ制御部、１４……入出庫設定卓、２０…
…在庫管理装置、２９……台車監視制御装置、４
４……シヤツタ状態監視装置、４７……ブロツク
ルート決定装置、４６……シヤツタ閉動作禁止指
令情報。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 自走台車が貯蔵庫の主通路より入口にシヤツ
   タを有する庫内ブロツクに出入し、庫内で作業を
   する貯蔵運搬システムにおいて、在庫問合わせ信
   号及び荷物情報が入出庫設定卓から送られる在庫
   管理装置と、前記入出庫設定卓から入出庫作業情
   報が送られ、同設定卓へ作業可能か否かを判定し
   た結果の情報を送ると共に、前記在庫管理装置か
   ら各ブロツクのシヤツタ情報及び前記台車への入
   出庫作業要求が入力されるブロツクルート決定装
   置と、貯蔵庫内各ブロツクのシヤツタの状態を監
   視する機能及び各ブロツクからの各々のシヤツタ
   状態を前記ブロツクルート決定装置へ送る機能を
   有するシヤツタ状態監視装置とを備え、同シヤツ
   タ状態監視装置を介してシヤツタ閉動作禁止指令
   をシヤツタ制御装置に出力することにより、自走
   台車が作動中にはシヤツタ閉動作が出来ないよう
   にしたことを特徴とする自走台車保護装置。