JPS63120077A

JPS63120077A - ロボツト装填・装出用ラツピング及びポリシングマシン駆動方法

Info

Publication number: JPS63120077A
Application number: JP61266389A
Authority: JP
Inventors: Toshio Konishi; 敏夫小西
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1986-11-08
Filing date: 1986-11-08
Publication date: 1988-05-24

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】イ）産業上の利用分野 ■　ロボット操業用ラッピング又はボリシングマシン駆
動方法に関するもの。

■　各種遊屋機栂の特定部停止位置探知方法に関するも
の。

口）従来の技術 ■　手作業のためキャリヤは定点Ｍ度停止の必要がなく
キャリヤ停止は押釦によシ行ない停止位置ずれは手作業
であシ支障なし。

■　キャリヤにワークを挿入して下定盤上を旋回中のワ
ーク位置ずれは再び手作業で修正している。

■　上定盤下面に附着したワークは割れないよう苦労し
て手作業で剥離している。

ハ）発明が解決しようとしている問題点■　従来のラッ
ピング又はポリシングマシンは共にキャリヤ停止精度は
±８０　ｒｎ／ｒｎ　　と悪いのでロボットとドツキン
グさセることは出来ない。

■　上定盤を開放し各ギヤと噛合いのまま、全キャリャ
内に順次ワークを装填する薄いワークはキャリヤ下面潜
入又は乗シ上げ等の位置ずれを防止しなければならない
。

■　手動操業では上定盤下面の附着ワークは目視発見し
手作業剥離であるが、ロボットで附着箇所の発見と自動
剥離を併設すると非常にコスト高となる。

二）問題を解決するための手段 ■　既設マシンのギヤにはバックラッシユがあシ、汎用
モータ駆動が多くロボット停止定点に対し位置ずれが多
くエンコーダによシ演算探知管理しロボットでキャリヤ
の不同停止を補うソフト構成する。

■　キャリヤ、ワーク装填中はサンギヤ、下定盤、イン
ターナルギヤ等を同調回転させキャリヤの自転を止める
。

■　上定盤の流体補給ノズル群を予めキャリヤ展開位相
に合せ下定盤上のキャリヤ停止と略同時にノズル群をキ
ャリヤに重ねて停止させ全ワーク表面と接するノズルか
ら少量の液の次にエヤ切換加圧しながら上定盤を上昇さ
せてワーク附着を予防剥離する。

ホ）作用 ■　エンコーダによるキャリヤ及びワーク孔位相の演算
探知管理によυ、キャリヤの不同停止士８０　ｍ／ｍ　
　でもロボットで追跡し操業出来た。

■　サンギヤ、下定盤、インターナルギヤ等の駆動モー
タをインバータ、メカニカルクラッチ、サーボモータそ
の他で同調回転によシキャリャの自転停止させてワーク
位置ずれを解消した。

■　上定盤を開放と加圧を連動上昇することでワークの
附着を解消することが出来た。

へ）！ｌｉ！施例ラッピング及びポリシングマシンの駆動系統ギヤは一般
に相当なバックラッシュがあシ駆動は汎用モータが殆ど
である。押釦によるキャリヤの不同停止は±９９　ｍｍ
　Ｋ達する、ロボットと連動操業するＫは高価なサーボ
モータその他でワーク（財）装填、装出時キャリヤ■の
定点停止精度を良くするか、キャリヤ位置及びワーク孔
位相合せにサンギヤ■、下定盤■、インターナルギヤ■
の各モータ（至）（ハ）（至）をエンコーダによシキャ
リャ■及びワーク■孔位相を演算探知、管理でロボット
運動追跡ソフトを装備する必要がある。第１図のキャリ
ヤ■の停止ずれ角度Ｃ１キャリヤのワーク孔停止位相β
〔又はロボットヘッド旋回停止位置〕及びロボットＹ軸
円弧補間値Ｐｒをエンコーダーパルスによシ演算しロボ
ットに指令する。

尚エンコーダーに全面的に依存するときはインターナル
ギヤ■、下定盤■、サンギヤ■の各々に、１合計８台を
装備する。但変速機［相］装備方式では前述エンコーダ
ーは８台中特定の１箇所に装備すればよい。

又ワーク装填中は上定盤θは上昇しワーク加圧がない上
に普段のキャリヤ■は公転と自転を行ない薄いキャリヤ
の自転により薄いワーク（財）は潜入と乗シ上げ易く、
全キャリヤに順次ワークを装填し最初のキャリヤが一周
した頃のワーク位置ずれの検知と位置ずれ修正機能をロ
ボットに義務づけると異常なコスト高となシ利用価値を
失うに至る。

又仮に全キャリヤ内ワークの正常確認を目視し補正管理
を必要とするロボット操業では付加価値は極端に低下す
る。実施例では装填、装出時のみサンギヤ■、下定盤■
、インターナルギヤ■等の各モータをインバータ制御、
又は第６図の如くサーボモータ＠（ハ）（至）、或は変
速機［相］を第５図の如くクラッチ［相］［相］方式、
その他で同調回転させ低コストで全キャリヤの自転を止
めてキャリヤ内ワークの位置ずれを防止して解決した。

第５図はキャリヤ自転停止用変速機［相］とメカニカル
クラッチ方式装備図である。父上定盤［相］下面ワーク
附着を防止するため上定盤の流体補給ノズル翰群を下定
盤■上キャリヤ展開位相に合せて下定盤■上キャリヤ■
と略同時にキャリヤとノズル群と重ねて停止させ、先ず
ノズル（イ）に少量の液体（財）を注いだ直後エヤ翰加
圧に切換えることによυワークｒ２υ面に接するノズル
（ホ）は少量の液体■をピストン化わフに剥離用加圧し
、ワーク４１面を外ルたノズル（１）からは瞬間少量の
液が蒲出し同時に加圧エヤが瞬時少量吐出する程度で支
障なく上定潅＠の上昇迄連動し上昇と同時にエヤ加圧を
止める。以上の行程によ）簡単にワークの附着を予防分
離することが出来る。

へ）発明の効果バツクラツシユのあるラッピング又はポリシングマシン
キャリャの不同停止を問題とせず確実なロボット操業を
可能にし装填中のワーク位置ずれもなく上定盤下面ワー
クの剥離作業の必要もなくロボット効果を充分発揮し生
産性の向上を達成することが出来た。

【図面の簡単な説明】

第１図・・・キャリヤ不同停止演算探知概要説明図第２
図・・・キャリヤ内ワーク位置ずれ図下第８図・・・サンギヤ、不定盤、インターナルギヤ単独
同調駆動及びエンコーダ駆動要領図第４図・・・下定盤上全キャリヤ展開図第５図・・・サ
ンギヤ、下定盤、インターナルギヤ同調旋回変速機クラ
ッチ方式駆動系統図第６図・・・サーボモータによる駆動系統図第７図・・
・ワーク加圧と上定盤上昇剥離説明図■・・・インター
ナルギヤ　■・・・下定盤■・・・サンギヤ　　　　　
■・・・キャリヤ■・・・サンギヤ駆動軸　　■・・・
上定盤伝導軸■・・・昇降上定盤駆動軸 ■・・・ロボット旋回アーム ■・・・サンギヤ及びインターナルギヤ昇降モータ［相
］・・・上定盤モータ　　　＠＠・・・スプロケット＠
・・・変速機用モータ　　０＠・・・クラッチ［相］・
・・インターナルギヤ駆動スプロケット■・・・下定盤
駆動プーリ＠・・・サンギヤ駆動スプロケット［相］・・・変速機　　　　　　［株］・・・上定盤＠
・・・ｒｙ−ｙ　　　　　　　　＠・・・ロボットヘッ
ド（ホ）・・・インターナルギヤ用モータ（財）・・・
下定盤用モータ　　（２）・・・サンギヤ用モータ（ホ
）・・・ノズル　　　　　　■・・・液（ピストン作用
）＠・・・加圧エヤ　　　　　翰・・・上定盤用モータ
Ｃ・・・キャリヤ停止ずれ角度０・・・ロボットアーム旋回点 β・・・孔停止位相ずれＰｒ・・・ロボットアームＹ軸円弧補間値Ｈｒ・・・ロ
ボット定点旋回半径Ｒｃ・・・キャリヤ旋回中心径Ｘ・・・キャリヤ停止心ずれ

Claims

【特許請求の範囲】

ワークキャリヤを遊星ギヤ形式とするラッピング及ぴポ
リシングマシンに於いて、ワーク及びキャリヤをロボッ
ト装填、装出するためサンギヤ、下定盤、インターナル
ギヤをエンコーダにより、キャリヤの位置及びワーク孔
位相を演算探知管理し、装填、装出時ギヤ噛合いのまま
キャリヤ単位に連続装填中ワークの位置ずれを招くキャ
リヤ自転をサンギヤ、下定盤、インターナルギヤ等の同
期回転機能を併設して防止し、上定盤にキャリヤ展開位
相に合せて配備した流体噴射ノズル群を下定盤上の停止
定点でキャリヤ位相に重ね、同時停止出来るものとし、
上定盤ノズルからワーク面逆加圧上昇して附着を防止す
る等の特長を備えたロボット装填、装出用ラッピング及
びポリシングマシン駆動方法。