JPS63106215A - 棚用コンテナ類搬出入装置の搬出入制御装置 - Google Patents
棚用コンテナ類搬出入装置の搬出入制御装置Info
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- JPS63106215A JPS63106215A JP25267886A JP25267886A JPS63106215A JP S63106215 A JPS63106215 A JP S63106215A JP 25267886 A JP25267886 A JP 25267886A JP 25267886 A JP25267886 A JP 25267886A JP S63106215 A JPS63106215 A JP S63106215A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、多段積層棚における棚にコンテナ類を搬入及
び搬出する棚用コンテナ類搬出入装置の搬出入制御装置
に関するものである。
び搬出する棚用コンテナ類搬出入装置の搬出入制御装置
に関するものである。
多段積層棚の棚に対してコンテナ類を搬入及び搬出する
棚用コンデナ類搬出入装置としては、本出願人が先に出
願した棚用コンテナ類搬出入装置〔特願昭５８−９４３
５号（特開昭５９−１３８５１２号）〕がある。
棚用コンデナ類搬出入装置としては、本出願人が先に出
願した棚用コンテナ類搬出入装置〔特願昭５８−９４３
５号（特開昭５９−１３８５１２号）〕がある。
第５図は、上記棚用コンテナ類搬出入装置の概要を示す
図である。
図である。
図示するように棚列１０，１０に沿って移動される荷台
フレーム１に、棚列に直角な方向に延長するエンドレス
チェーン２を有するコンベア３が設けられ、そのエンド
レスチェーン２にはコンテナ類押し引き用係合部材４が
取付けられ、コンテす類５の下部には係合部材４が着脱
自在に係合する下向き開口の保合凹部６が設けられてい
る。
フレーム１に、棚列に直角な方向に延長するエンドレス
チェーン２を有するコンベア３が設けられ、そのエンド
レスチェーン２にはコンテナ類押し引き用係合部材４が
取付けられ、コンテす類５の下部には係合部材４が着脱
自在に係合する下向き開口の保合凹部６が設けられてい
る。
第６図は、上記構造の棚用コンテナ類搬出入装置のコン
ベア３の動きを示す図である。図示するように、従来は
例えばコンテナ類５を右側の棚に搬入し、左側の棚から
引き出す場合、同図（ａ）の矢印Ａに示すようにコンベ
ア３を回転させ、コンベア３上のコンテナ類５を同図（
ｂ）の位置で係合部材４ａを係合凹部６から外し、右側
の棚にコンテナ類５を搬入した後、同図（ｅ）の矢印Ｂ
に示すようにコンベア３を回転させ、係合部材４ｂをコ
ンテナ類５の係合凹部６に係合させ、同図（ｄ）の矢印
Ｃに示すようにコンベア３を回転させ左側の棚より、コ
ンテナ類５を搬出する。
ベア３の動きを示す図である。図示するように、従来は
例えばコンテナ類５を右側の棚に搬入し、左側の棚から
引き出す場合、同図（ａ）の矢印Ａに示すようにコンベ
ア３を回転させ、コンベア３上のコンテナ類５を同図（
ｂ）の位置で係合部材４ａを係合凹部６から外し、右側
の棚にコンテナ類５を搬入した後、同図（ｅ）の矢印Ｂ
に示すようにコンベア３を回転させ、係合部材４ｂをコ
ンテナ類５の係合凹部６に係合させ、同図（ｄ）の矢印
Ｃに示すようにコンベア３を回転させ左側の棚より、コ
ンテナ類５を搬出する。
上記コンベア３のコンテナ類５の搬出入の制御は、棚用
コンテナ類搬出入装置の搬出入制御装置により行なわれ
る。
コンテナ類搬出入装置の搬出入制御装置により行なわれ
る。
しかしながら、上記のようにコンベア３を回転させてコ
ンテナ類５の搬出入を行なう搬出入制御装置においては
、コンベア３上のコンテナ類５を同図（ｂ）の位置で右
側の棚に搬入した後、同図（Ｃ）の矢印Ｂに示すように
反対方向にコンベア３を回転させ、係合部材４ｂをコン
テナ類５の係合凹部６に係合させ、左側の棚からコンテ
ナ類５を搬出するため、コンベア３の回転量が多くなり
、その結果コンテナ類５の棚への搬出入に時間がかかる
という欠点があった。
ンテナ類５の搬出入を行なう搬出入制御装置においては
、コンベア３上のコンテナ類５を同図（ｂ）の位置で右
側の棚に搬入した後、同図（Ｃ）の矢印Ｂに示すように
反対方向にコンベア３を回転させ、係合部材４ｂをコン
テナ類５の係合凹部６に係合させ、左側の棚からコンテ
ナ類５を搬出するため、コンベア３の回転量が多くなり
、その結果コンテナ類５の棚への搬出入に時間がかかる
という欠点があった。
本発明は上述の点に鑑みてなきれたもので、コンテナ類
５の搬出入に要するコンベア３の回転量をできるだけ少
なくシ、短時間にコンテナ類５の棚への搬入及び棚から
の搬出ができる棚用コンテナ類搬出入装置の搬出入制御
装置を提供することにある。
５の搬出入に要するコンベア３の回転量をできるだけ少
なくシ、短時間にコンテナ類５の棚への搬入及び棚から
の搬出ができる棚用コンテナ類搬出入装置の搬出入制御
装置を提供することにある。
上記問題点を解決するため本発明は、上記構造の棚用コ
ンテナ類搬出入装置において、コンベアのエンドレスチ
ェーンの左右１回転の所定位置に番地を設定し、コンベ
アが目的棚に搬入又は目的棚から搬出させる時のエンド
レスチェーンの位置を目的番地とし、エンドレスチェー
ンの現在位置する番地を現在番地とし、目的番地と現在
番地の絶対値差及び該目的番地と現在番地の大きさの比
較から、絶対値差の最も小さいものを選択すると共に、
目的番地〉現在番地の時はコンベアを該目的番地まで右
回転させ、目的番地〈現在番地の時は左回転させ、コン
ベアを少ない回転量で目的番地の状態にする制御手段を
設けて搬出入制御装置を構成した。
ンテナ類搬出入装置において、コンベアのエンドレスチ
ェーンの左右１回転の所定位置に番地を設定し、コンベ
アが目的棚に搬入又は目的棚から搬出させる時のエンド
レスチェーンの位置を目的番地とし、エンドレスチェー
ンの現在位置する番地を現在番地とし、目的番地と現在
番地の絶対値差及び該目的番地と現在番地の大きさの比
較から、絶対値差の最も小さいものを選択すると共に、
目的番地〉現在番地の時はコンベアを該目的番地まで右
回転させ、目的番地〈現在番地の時は左回転させ、コン
ベアを少ない回転量で目的番地の状態にする制御手段を
設けて搬出入制御装置を構成した。
上記の如く構成することにより、コンベアが常に目的番
地まで回転量が最少になる方向に回転するから、短時間
にコンテナ類５０目的棚への搬入及び目的棚からの搬出
が可能となる。
地まで回転量が最少になる方向に回転するから、短時間
にコンテナ類５０目的棚への搬入及び目的棚からの搬出
が可能となる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
本発明に用いる棚用コンテナ類搬出入装置は、前記本出
願人が先に出願した〔特願昭５８−９４３５号（特開昭
５９−１３８５１２号）〕と略同−であるのでその説明
は省略する。
願人が先に出願した〔特願昭５８−９４３５号（特開昭
５９−１３８５１２号）〕と略同−であるのでその説明
は省略する。
第１図は本発明に係る棚用コンテナ類搬出入装置の搬出
入制御装置の構成を示すブロック図である。搬出入制御
装置は中央処理装置（ＣＰＵ）１１、リードオンリーメ
モリ（ＲＯＭ）１２．、 ランダムアクセスメモリ（Ｒ
ＡＭ）１３、入出力制御回路１４、操作盤１５、位置検
出部１６及びコンベア駆動モータ１７を具備する。位置
検出部１６は前記コンベア駆動モータ１７の回転に連動
して回転しその回転角度を検出する回転角度検出器１８
と、該回転角度検出器１８の出力をコンベア３のエンド
レスチェーン２（第５図参照）の回転位置に変換する変
換器１９で構成されている。
入制御装置の構成を示すブロック図である。搬出入制御
装置は中央処理装置（ＣＰＵ）１１、リードオンリーメ
モリ（ＲＯＭ）１２．、 ランダムアクセスメモリ（Ｒ
ＡＭ）１３、入出力制御回路１４、操作盤１５、位置検
出部１６及びコンベア駆動モータ１７を具備する。位置
検出部１６は前記コンベア駆動モータ１７の回転に連動
して回転しその回転角度を検出する回転角度検出器１８
と、該回転角度検出器１８の出力をコンベア３のエンド
レスチェーン２（第５図参照）の回転位置に変換する変
換器１９で構成されている。
リードオンリーメモリ１２には棚用コンテナ類搬出入装
置を制御する制御プログラム及びコンテナ類を搬出入す
る搬出入制御プログラム等のプログラムが格納されてい
る。
置を制御する制御プログラム及びコンテナ類を搬出入す
る搬出入制御プログラム等のプログラムが格納されてい
る。
上記構成の搬出入制御装置において、後に詳述するよう
に目的番地等のコンテナ類５を搬出入するのに必要なデ
ータは操作盤１５のキーを操作して入力し、ランダムア
クセスメモリ１３に予め格納してオく、一方コンベア３
のエンドレスチェーン２の回転位置（現在番地）は位置
検出部１６の変換器１９の出力として入出力制御回路１
４を介して中央処理装置１１に伝送きれる。中央処理装
置１１はランダムアクセスメモリ１３に予め格納されて
いる目的番地と変換器１９からの現在番地との差からコ
ンベア３の回転量が最少で目的番地に達する方向にコン
ベア３を回転させる制御信号をコンベア駆動モータ１７
に伝送し、目的棚へ又は目的棚からコンテナ類５の搬入
又は搬出を行なう、以下その制御方法の詳細を説明する
。
に目的番地等のコンテナ類５を搬出入するのに必要なデ
ータは操作盤１５のキーを操作して入力し、ランダムア
クセスメモリ１３に予め格納してオく、一方コンベア３
のエンドレスチェーン２の回転位置（現在番地）は位置
検出部１６の変換器１９の出力として入出力制御回路１
４を介して中央処理装置１１に伝送きれる。中央処理装
置１１はランダムアクセスメモリ１３に予め格納されて
いる目的番地と変換器１９からの現在番地との差からコ
ンベア３の回転量が最少で目的番地に達する方向にコン
ベア３を回転させる制御信号をコンベア駆動モータ１７
に伝送し、目的棚へ又は目的棚からコンテナ類５の搬入
又は搬出を行なう、以下その制御方法の詳細を説明する
。
第２図はコンベア３のエンドレスチェーン２に取付けら
れた係合部材４の位置の状態とそれに対応して設定した
番地を示す図である。同図（ａ）乃至（ｇ）に示すよう
に、コンベア３のエンドレスチェーン２の回転状態に対
応して「１」乃至「７」の番地を設定する。ここで’
Ｉ Ｊ ｙ ’ ４ Ｊ、「７」番地は、係合部材４が
中央にある場合、即ちコンテナ類５を右側の棚列或いは
左側の棚列からコンベア３に取り込んだ状態を示す番地
である。また、’ ２ Ｊ ｖ ’ ５ Ｊは係合部材
４ａで右側の棚列（第５図参照）に格納されているコン
テナ類を搬出できる番地であり、「３」、「６」は左側
の棚列に格納されているコンテナ類を搬出できる番地で
ある。
れた係合部材４の位置の状態とそれに対応して設定した
番地を示す図である。同図（ａ）乃至（ｇ）に示すよう
に、コンベア３のエンドレスチェーン２の回転状態に対
応して「１」乃至「７」の番地を設定する。ここで’
Ｉ Ｊ ｙ ’ ４ Ｊ、「７」番地は、係合部材４が
中央にある場合、即ちコンテナ類５を右側の棚列或いは
左側の棚列からコンベア３に取り込んだ状態を示す番地
である。また、’ ２ Ｊ ｖ ’ ５ Ｊは係合部材
４ａで右側の棚列（第５図参照）に格納されているコン
テナ類を搬出できる番地であり、「３」、「６」は左側
の棚列に格納されているコンテナ類を搬出できる番地で
ある。
第２図に示すように設定された番地に基づいて、中央処
理装置１１は目的番地と現在番地との絶対値差、即ち１
目的番地−現在番地１と、その大きさ、即ち目的番地く
現在番地或いは目的番地〉現在番地とにより、コンベア
の回転方向を下記のように決定する。
理装置１１は目的番地と現在番地との絶対値差、即ち１
目的番地−現在番地１と、その大きさ、即ち目的番地く
現在番地或いは目的番地〉現在番地とにより、コンベア
の回転方向を下記のように決定する。
１目的番地−現在番地１の小さい方を選び目的番地〉現
在番地の時は右回転 目的番地〈現在番地の時は左回転 ここで現在番地とはコンベア３のエンドレスチェーン２
の現在状態を示す番地であり、目的番地とはコンベア３
上に載置されたコンテナ類を目的とする右側及び左側の
棚列に格納した時の状態（２，３，５，６番地）或いは
右側及び左側の棚列からコンテナ類を取り出しコンベア
３上に載置した状態の番地（１，４，７番地）をいう。
在番地の時は右回転 目的番地〈現在番地の時は左回転 ここで現在番地とはコンベア３のエンドレスチェーン２
の現在状態を示す番地であり、目的番地とはコンベア３
上に載置されたコンテナ類を目的とする右側及び左側の
棚列に格納した時の状態（２，３，５，６番地）或いは
右側及び左側の棚列からコンテナ類を取り出しコンベア
３上に載置した状態の番地（１，４，７番地）をいう。
第３図（ａ）乃至（ｄ）は、コンベア３上に載置されて
いるコンテナ類５ａを右側の棚列に格納し、左側の棚列
に格納されているコンテナ類５ｂをコンベア３に引き出
す場合のコンベア３の動きを示す図である。
いるコンテナ類５ａを右側の棚列に格納し、左側の棚列
に格納されているコンテナ類５ｂをコンベア３に引き出
す場合のコンベア３の動きを示す図である。
図示するように、先ず同図（ａ）の状態、即ち現在番地
が「４」から、コンテナ類５ａを右側の棚列に搬入する
場合は、目的番地は１２」。
が「４」から、コンテナ類５ａを右側の棚列に搬入する
場合は、目的番地は１２」。
「５」となる（第２図参照）。従って、目的番地と現在
番地との絶対値差１目的番地−現在番地１は、Ｉ ５−
４１−１．１２−４１−２となるから、目的番地ｒ５」
を選択し、目的番地と現在番地の大きさの比較は、目的
番地〉現在番地であるから、コンベア３を右回転させ、
エンドレスチェーン２を番地「５」の状態にし、係合部
材４ａを係合凹部６から外して、コンテナ類５ａを右側
の棚列に格納する（第３図（ｂ）の状態）。
番地との絶対値差１目的番地−現在番地１は、Ｉ ５−
４１−１．１２−４１−２となるから、目的番地ｒ５」
を選択し、目的番地と現在番地の大きさの比較は、目的
番地〉現在番地であるから、コンベア３を右回転させ、
エンドレスチェーン２を番地「５」の状態にし、係合部
材４ａを係合凹部６から外して、コンテナ類５ａを右側
の棚列に格納する（第３図（ｂ）の状態）。
続いて上記の状態（現在番地ｒ５」）から左側の棚列に
格納されているコンテナ類５ｂを引き出す場合、目的番
地は’：３Ｊｌ’６Ｊ（第２図参照）であるから、目的
番地と現在番地との絶対値差１目的番地−現在番地１は
、１６−５ ｌ＝１ 。
格納されているコンテナ類５ｂを引き出す場合、目的番
地は’：３Ｊｌ’６Ｊ（第２図参照）であるから、目的
番地と現在番地との絶対値差１目的番地−現在番地１は
、１６−５ ｌ＝１ 。
１３−５１−２となり、目的番地「６」を選択し、目的
番地と現在番地の太ききの比較は、目的番地〉現在番地
であるから、コンベア３を右回転させ第３図（ｃ）の状
態、即ち番地「６Ｊの状態にし、さらに右側の棚列に格
納されているコンテナ類５の係合凹部６に係合部材４ｂ
を係合させコンテナ類５を引き出し、第３図（ｄ）の状
態（現在番地「７」）にする。
番地と現在番地の太ききの比較は、目的番地〉現在番地
であるから、コンベア３を右回転させ第３図（ｃ）の状
態、即ち番地「６Ｊの状態にし、さらに右側の棚列に格
納されているコンテナ類５の係合凹部６に係合部材４ｂ
を係合させコンテナ類５を引き出し、第３図（ｄ）の状
態（現在番地「７」）にする。
第４図（ａ）乃至（ｄ）は、コンベア３上に載置されて
いるコンテナ類５ｃを左側の棚列に格納し、右側の棚列
に格納されているコンテナ類５ｄをコンベア３に引き出
す場合のコンベア３の動きを示す図である。
いるコンテナ類５ｃを左側の棚列に格納し、右側の棚列
に格納されているコンテナ類５ｄをコンベア３に引き出
す場合のコンベア３の動きを示す図である。
図示するように、先ず第４図（ａ）の状態、即ち現在番
地が「４」から、コンテナ類５ｃを左側の棚列に搬入す
る場合、目的番地は「３」。
地が「４」から、コンテナ類５ｃを左側の棚列に搬入す
る場合、目的番地は「３」。
１６」となる。従って、目的番地と現在番地との絶対値
差１目的番地−現在番地１は、１３−４１−１ 、 ｌ
６−４１−２となるから、目的番地「３」を選択し、
目的番地と現在番地の大きさの比較は、目的番地く現在
番地であるから、コンベア３を左回転させ、番地１３」
の状態（第４図（ｂ）参照）にし、コンテナ類５の係合
凹部６から係合部材４ｂを外し、コンテナ類５ｃを左側
の棚列に格納する。
差１目的番地−現在番地１は、１３−４１−１ 、 ｌ
６−４１−２となるから、目的番地「３」を選択し、
目的番地と現在番地の大きさの比較は、目的番地く現在
番地であるから、コンベア３を左回転させ、番地１３」
の状態（第４図（ｂ）参照）にし、コンテナ類５の係合
凹部６から係合部材４ｂを外し、コンテナ類５ｃを左側
の棚列に格納する。
続いて上記の状態（現在番地「３」）から右側の棚列に
格納されているコンテナ類５ｄを引き出す場合、目的番
地は「２Ｊ ｌ ’５Ｊ（第２Ｖｌ！Ｊ参照）であるか
ら、目的番地と現在番地との絶対値差１目的番地−現在
番地１は、１２−３＋−１゜１５−３１−２となり、目
的番地はｒ ２ Ｊを選択し、目的番地と現在番地の大
きさの比較は、目的番地〈現在番地であるから、コンベ
ア３を左回転移せ番地「２」の状態（第４図（ｃ）参照
）にし、さらに左側の棚列に格納されているコンテナ類
５の係合凹部６に係合部材４ａを係合させコンテナ類５
を引き出し、第４図（ｄ）の状態、即ち現在番地「７」
の状態にする。
格納されているコンテナ類５ｄを引き出す場合、目的番
地は「２Ｊ ｌ ’５Ｊ（第２Ｖｌ！Ｊ参照）であるか
ら、目的番地と現在番地との絶対値差１目的番地−現在
番地１は、１２−３＋−１゜１５−３１−２となり、目
的番地はｒ ２ Ｊを選択し、目的番地と現在番地の大
きさの比較は、目的番地〈現在番地であるから、コンベ
ア３を左回転移せ番地「２」の状態（第４図（ｃ）参照
）にし、さらに左側の棚列に格納されているコンテナ類
５の係合凹部６に係合部材４ａを係合させコンテナ類５
を引き出し、第４図（ｄ）の状態、即ち現在番地「７」
の状態にする。
なお、現在番地がｒ″１」及び「７」になったら中央処
理装置１１は入出力制御回路１４を介して位置検出部１
６の変換器１９に補正信号を送り、変換器１９の現在番
地を１４」にセットする。これにより、少ない番地設定
で無限にコンテナ類５の棚への搬入及び棚からの搬出が
可能となる。
理装置１１は入出力制御回路１４を介して位置検出部１
６の変換器１９に補正信号を送り、変換器１９の現在番
地を１４」にセットする。これにより、少ない番地設定
で無限にコンテナ類５の棚への搬入及び棚からの搬出が
可能となる。
上記コンテナ類の搬出入制御は搬出入制御装置のリード
オンリーメモリ１２に格納された上記搬出入制御プログ
ラムを実行することにより行なう。
オンリーメモリ１２に格納された上記搬出入制御プログ
ラムを実行することにより行なう。
以上説明したように本発明によれば、コンベアが常に目
的番地まで回転量が最少になる方向に回転されるから、
短時間にコンテナ類の棚への搬入及び棚からの搬出がで
きるという優れた効果が得られる。
的番地まで回転量が最少になる方向に回転されるから、
短時間にコンテナ類の棚への搬入及び棚からの搬出がで
きるという優れた効果が得られる。
第１図は本発明に係る棚用コンテナ類搬出入装置の搬出
入制御装置の構成を示すブロック図、第２図はコンベア
のエンドレスチェーンの状態とそれに対応して設定した
番地を示す図、第３図（ａ）乃至（ｄ）はコンベア上の
コンテナ類を右側の棚列に格納し左側の棚列に格納され
ているコンテナ類をコンベアに引き出す場合のコンベア
の動きを示す図、第４図（ａ）乃至（ｄ）はコンベア上
に載置きれているコンテナ類を左側の棚列に格納し、右
側の棚列に格納されているコンテナ類をコンベアに引き
出す場合のコンベアの動きを示す図、第５図は本出願人
が先に出願した棚用コンテナ類搬出入装置〔特願昭５８
−９４３５号（特開昭５９−１３８５１２号）〕の概要
を示す図、第６図（ａ）乃至（ｄ）は上記棚用コンテナ
類搬出入装置の動きを示す図である。 図中、１１・・・・中央処理装置、１２・・・・リード
オンリーメモリ、１３・・・・ランダムアクセスメモリ
、１４・・・・入出力制御回路、１５・・・・操作盤、
１６・・・・位置検出部、１７・・・・コンベア駆動モ
ータ、１８・・・・回転角度検出器、１９・・・・変換
器。 ｆ 第１図 ｈ 鵠 ト 吠 ユとヱＪＱＬ 土り 第３図 ユヱ！！隻胤 」」褌第４図 Ｊ 第６図
入制御装置の構成を示すブロック図、第２図はコンベア
のエンドレスチェーンの状態とそれに対応して設定した
番地を示す図、第３図（ａ）乃至（ｄ）はコンベア上の
コンテナ類を右側の棚列に格納し左側の棚列に格納され
ているコンテナ類をコンベアに引き出す場合のコンベア
の動きを示す図、第４図（ａ）乃至（ｄ）はコンベア上
に載置きれているコンテナ類を左側の棚列に格納し、右
側の棚列に格納されているコンテナ類をコンベアに引き
出す場合のコンベアの動きを示す図、第５図は本出願人
が先に出願した棚用コンテナ類搬出入装置〔特願昭５８
−９４３５号（特開昭５９−１３８５１２号）〕の概要
を示す図、第６図（ａ）乃至（ｄ）は上記棚用コンテナ
類搬出入装置の動きを示す図である。 図中、１１・・・・中央処理装置、１２・・・・リード
オンリーメモリ、１３・・・・ランダムアクセスメモリ
、１４・・・・入出力制御回路、１５・・・・操作盤、
１６・・・・位置検出部、１７・・・・コンベア駆動モ
ータ、１８・・・・回転角度検出器、１９・・・・変換
器。 ｆ 第１図 ｈ 鵠 ト 吠 ユとヱＪＱＬ 土り 第３図 ユヱ！！隻胤 」」褌第４図 Ｊ 第６図
Claims (1)
- 棚列に沿って移動される荷台フレームに、棚列に直角な
方向に延長するエンドレスチェーンを有するコンベアが
設けられ、該エンドレスチェーンにはコンテナ類押し引
き用係合部材が取り付けられ、コンテナ類の下部に設け
られた下向き開口の係合凹部に前記コンベアの押し引き
用係合部材を係合させコンテナ類を目的棚に搬入及び目
的棚から搬出させる棚用コンテナ類搬出入装置において
、前記エンドレスチェーンの左右１回転の所定位置に番
地を設定し、前記コンベアが目的棚に搬入又は目的棚か
ら搬出させる時のエンドレスチェーンの位置を目的番地
とし、エンドレスチェーンの現在位置する番地を現在番
地とし、目的番地と現在番地の絶対値差及び該目的番地
と現在番地の大きさの比較から、回転量が最少で目的番
地に達する方向に前記コンベアを回転させる制御手段を
具備することを特徴とする棚用コンテナ類搬出入装置の
搬出入制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25267886A JPS63106215A (ja) | 1986-10-22 | 1986-10-22 | 棚用コンテナ類搬出入装置の搬出入制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25267886A JPS63106215A (ja) | 1986-10-22 | 1986-10-22 | 棚用コンテナ類搬出入装置の搬出入制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63106215A true JPS63106215A (ja) | 1988-05-11 |
| JPH0413244B2 JPH0413244B2 (ja) | 1992-03-09 |
Family
ID=17240715
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25267886A Granted JPS63106215A (ja) | 1986-10-22 | 1986-10-22 | 棚用コンテナ類搬出入装置の搬出入制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63106215A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0367805A (ja) * | 1989-08-07 | 1991-03-22 | Komatsu Forklift Co Ltd | パレットの移載装置 |
| JPH0367804A (ja) * | 1989-08-07 | 1991-03-22 | Komatsu Forklift Co Ltd | パレットの移載装置 |
| CN102627179A (zh) * | 2012-04-13 | 2012-08-08 | 北京航空航天大学 | 立体药库双向自动取送装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS517677A (ja) * | 1974-07-11 | 1976-01-22 | Mitsubishi Electric Corp | Jidotanayobidashisochi |
| JPS59124603A (ja) * | 1982-12-28 | 1984-07-18 | Kito Corp | 棚用コンテナ類搬出入装置 |
-
1986
- 1986-10-22 JP JP25267886A patent/JPS63106215A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS517677A (ja) * | 1974-07-11 | 1976-01-22 | Mitsubishi Electric Corp | Jidotanayobidashisochi |
| JPS59124603A (ja) * | 1982-12-28 | 1984-07-18 | Kito Corp | 棚用コンテナ類搬出入装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0367805A (ja) * | 1989-08-07 | 1991-03-22 | Komatsu Forklift Co Ltd | パレットの移載装置 |
| JPH0367804A (ja) * | 1989-08-07 | 1991-03-22 | Komatsu Forklift Co Ltd | パレットの移載装置 |
| CN102627179A (zh) * | 2012-04-13 | 2012-08-08 | 北京航空航天大学 | 立体药库双向自动取送装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0413244B2 (ja) | 1992-03-09 |
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