JPS6261963B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

本発明は入出力要素をモニタリングする機能を
備えたシーケンスコントローラに関するもので、
その目的とするところは、制御対象の動作中にそ
の動作サイクルの進行とこれに関連する入出力要
素の状態を自動的に検出できるようにして、正確
な停止時期と停止時における入出力要素の状態を
何らの操作を行うことなしに検出できるようにす
るとともに、異常発生時における動作サイクル番
号と入出力要素の状態とを複数組記憶できるよう
にして、異常発生が生じる度に異なる記憶エリア
にかかる情報を記憶するようにし、これによつ
て、故障状態の変化を検出できるようにすること
にある。 近年、シーケンスコントローラによつて制御さ
れている制御対象のダウンタイムを短縮するた
め、シーケンスコントローラに接続されている入
出力要素のオンオフ状態をモニタリングし、故障
箇所を短時間に発見することが行われている。こ
のモニタリングの方法としては、従来、制御対象
に異常が生じた後でシーケンスコントローラの内
部または外部の上位演算処理装置に記憶されてい
るモニタプログラムを読出し、異常の原因と思わ
れる入出力要素の異常発生後におけるオンオフ状
態をテストすることによつて行われていた。 しかしながら、一般の送りユニツト等において
はユニツトの前進中と後退中における位置確認用
リミツトスイツチ等の条件が同一であるため、ユ
ニツトの前進中に異常が生じたのか、後退中に異
常が生じたのかを判別することはむずかしく、的
確な異常箇所の判別はできなかつた。 また、コンピユータにより制御対象の動作サイ
クルを監視し、所定の時間が経過しても動作サイ
クルが移行しない場合には異常と判別し、異常が
生じた動作サイクルとこれに関連した入出力要素
のモニタリングを行うものも提案されており、こ
のものにおいては異常が生じた動作サイクルを記
憶しているため上記のような前進、後退の区別を
行うことができるが、コンピユータを使用してい
るため大掛りで高価なものとなるだけでなく、複
雑なモニタプログラムが必要となりモニタプログ
ラムの作成に多大な時間と労力が必要であつた。 本発明はかかる従来の欠点をなくすためになさ
れたもので、シーケンスコントローラの記憶装置
内に、動作サイクル番号をオペランドとするモニ
タ命令とこの動作サイクルの移行に関係する入出
力要素のアドレスをオペランドとする無効命令と
を順次プログラムしたモニタプログラムを制御対
象の動作ステツプに対応した数だけ設け、現在実
行されている動作ステツプに対応するモニタプロ
グラムがシーケンスプログラムと並行して実行さ
れるようにし、このモニタプログラムによつてモ
ニタされた入出力要素の状態を動作サイクル番号
とともに記憶してこれを表示するとともに、選択
的に実行されにモニタプログラムの動作サイクル
番号と記憶、表示されている動作サイクル番号と
を比較し、読出されたモニタプログラムの動作サ
イクル番号が記憶、表示されている動作番号より
も大きくなると、実行されたモニタプログラムの
動作サイクル番号と入出力要素の状態の記憶を自
動的に更新するようにし、さらに、入出力要素の
状態を記憶するメモリ内に複数の記憶エリアを設
け、異常が発生する度にこの複数の記憶エリアの
異なるエリアにサイクル番号と入出力要素の状態
とを更新記憶するようにしたことを特徴とするも
のである。 以下本発明の実施例の説明に先立ち、簡単な回
路を用いてモニタの原理を説明する。第１図にお
いて１０は記憶装置で、この記憶装置１０内に
は、送りユニツト等の制御対象１１を制御するた
めのシーケンスプログラムと、制御対象１１の動
作サイクルの数に対応した数のモニタプログラム
とが記憶されている。この記憶装置１０に記憶さ
れているプログラムデータは、命令の種類を表わ
す命令部と、入出力要素を選択する入出力アドレ
ス、ジヤンプ先のメモリアドレス、サイクル番号
のいずれかを表わすオペランド部とから構成され
ている。 前記命令の種類としては、入出力要素のオンオ
フ状態を判定するテスト命令、判定結果に基づい
て出力要素を付勢無勢させる出力命令、判定結果
に基づいてジヤンプさせるジヤンプ命令およびモ
ニタプログラムにおいて使用されるモニタ命令等
がある。第１表に命令語の種類とそれらの意味が
示されている。

【表】

【表】 なお、第１表において無効命令NOPは、通常
のシーケンス制御に対しては無効な命令で、通常
は記憶装置１０の空き番地等に書込まれるが、本
発明のシーケンスコントローラにおいてはモニタ
プログラムにも利用される。 １２は制御対象１１に設けられたリレー等の入
力要素およびソレノイド等の出力要素によつて構
成される入出力要素群で、この入出力要素群１２
は信号線１３介して入出力回路１４に接続されて
いる。この入出力回路１４は、バスライン１５に
出力されているアドレスデータによつて入出力要
素群１２の中の１つの入出力要素を選択するもの
で、入出力要素の１つが選択されると、選択され
た入出力要素のオンオフ状態がオンオフ情報とし
て信号線１６に出力される。また、信号線１７を
介して出力要素を付勢無勢するためのオンオフ信
号が与えられた場合には、アドレスデータで選択
された出力要素を付勢または無勢する。 １８は記憶装置１０に記憶されているプログラ
ムデータを順次読出し、読出された命令に応じて
各種の処理を行う演算処理装置で、読出されたデ
ータがテスト命令か出力命令である場合には、プ
ログラムデータのオペランド部を入出力要素を選
択するアドレスデータとしてパスライン１５に出
力し、入出力要素の１つを選択する。そして、命
令がテスト命令である場合には信号線１６に出力
されているオンオフ情報を読込んで判定を行い、
出力命令である場合には、判定結果に基づいて信
号線１７にオンオフ信号を出力し、選択された出
力要素を付勢または無勢する。 また、読出された命令がモニタ命令RQIか無効
命令NOPである場合には、読出されたプログラ
ムデータのオペランド部はアドレスデータとして
バスライン１５に出力されるが、演算処理装置１
８による処理は行われない。したがつて、これら
の命令を使用すれば、シーケンス制御に影響を与
えずに入出力要素を選択することができ、信号線
１６の信号によつて選択された入出力要素のオン
オフ状態を知ることができる。 なお、演算処理装置１８より出力されているク
ロツク信号CL３，CL５，CL６は演算処理装置
１８の内部処理と同期した信号で、記憶装置１０
からプログラムデータが読出された後、CL３，
CL５，CL６の順で送出される。

【表】 第２表はモニタプログラムの一例を示すもので
このようなモニタプログラムが制御対象の各動作
ステツプ毎に設けられる。まず、メモリ番地ｎに
は制御対象の動作サイクル番号をオペランド部と
するモニタ命令RQIが記憶されており、この命令
が読出されると後述するモニタリング回路にモニ
タ指令が発せられる。ｎ＋１〜ｎ＋３番地にはｎ
番地に記憶された動作サイクル番号の移行に関係
する入出力要素のアドレスをオペランド部とする
無効命令が記憶されている。すなわち、ｎ＋１番
地には動作サイクルの開始条件となつている入出
力要素のアドレス、ｎ＋２番地には動作サイクル
を移行させる出力要素のアドレス、ｎ＋３番地に
は動作サイクルの終点を検出する入出力要素のア
ドレスがオペランド部のデータとして記憶されて
いる。 したがつて、第２表のモニタプログラムが演算
処理装置１８によつて順番に読出されると、オペ
ランド部のアドレスで指定される入出力要素が順
番に選択され、そのオンオフ状態が信号線１６に
出力されることになり、このオンオフ状態を動作
サイクル番号とともに記憶表示される。その結
果、異常が発生すれば異常発生時における動作サ
イクル番号とこれに関連する入出力要素の状態に
よつて次のような故障判別を行うことができる。 (1) 動作出力がオンで動作完了確認がオンの場合
現在表示されている動作サイクルは完了してい
るが次の動作サイクルの開始条件が満足されな
い。 (2) 動作出力がオンで動作完了確認がオフの場合
動作サイクルを移動させるための出力命令は出
力されているが、動作が完了していない。した
がつて、出力要素の故障または制御対象の機械
的故障、もくしは動作確認用入力要素の故障と
判定する。 (3) 動作出力がオフで動作完了確認がオフの場合
動作サイクルの実行中に何かの故障があり動作
指令がオフとなつた。したがつて、故障原因は
出力を保持する回路にあると判定する。 (4) 動作出力がオフで動作完了確認がオンの場合
動作は完了したが、次の動作サイクルへ移行し
ない。したがつて、次の動作サイクルの開始条
件となる入出力要素の異常と判定する。 次に動作サイクル番号とこれに関連する入出力
要素のオンオフ状態を記憶表示するモニタリング
回路について説明する。モニタ指令回路２１は記
憶装置１０から読出されたプログラムデータの命
令部を読込み、読出された命令がモニタ命令RQI
であるかどうかを判別するもので、読出された命
令がモニタ命令である場合にはアンドゲートAG
１０を介してカウンタ２２にモニタ命令を出力す
る。 ２３は記憶装置１０から読出されたプログラム
データのオペランド部を一時記憶するレジスタ
で、記憶装置１０よりプログラムデータが読出さ
れ、演算処理装置１８よりクロツク信号CL３が
送出されるとプログラムデータのオペランド部を
記憶しこれを出力する。このレジスタ２３に記憶
されたオペランド部のデータはバスライン２４、
ゲートＧ１〜Ｇ４を介して、４個のラツチ回路２
５ａ〜２５ｄに与えられる。このラツチ回路２５
ａ〜２５ｄは与えられたデータをクロツク信号
CL５のタイミングで読込んで一時記憶するもの
で、このラツチ回路２５ａ〜２５ｄに記憶された
オペランド部のデータは、それぞれ表示器２６ａ
〜２６ｄによつて表示される。 また、ラツチ回路２５ａ〜２５ｄの内、ラツチ
回路２５ｂ〜２５ｄには、信号線１６に出力され
る入出力要素のオンオフ情報がそれぞれゲートＧ
２〜Ｇ４を介して与えられるようになつており、
入出力要素のオンオフ状態も記憶される。そし
て、入出力要素のオン状態がラツチ回路２５ｂ〜
２５ｄに記憶された場合にオンオフ表示器２８ｂ
〜２８ｄが点灯するようになつている。 前記カウンタ２２は記憶装置１０からプログラ
ムデータが読出されるごとにクロツク信号CL６
のタイミングで歩進される４進のカウンタで、モ
ニタ指令回路２１よりモニタ指令が与えられると
計数を開始し、その計数値に応じて出力端子０〜
３から信号が出力され、ゲートＧ１〜Ｇ４が順番
に開かれる。そして計数値が再び零となると、次
のモニタ指令が与えられるまで歩進は停止され
る。なお、モニタ指令が与えられないときは、出
力端子０〜３からは信号が出力されないようにな
つている。 したがつて、記憶装置１０から第２表に示すモ
ニタプログラムが読出されると、表示器２６ａ〜
２６ｄにはそれぞれ、制御対象の動作サイクル番
号、動作サイクルを開始する条件となつている入
出力要素のアドレス、動作サイクルを移行させる
出力要素のアドレス、動作サイクルの終点を検出
する入出力要素のアドレスが表示されることにな
る。また、これと同時に、オンオフ表示器２８ｂ
〜２８ｄによつて、表示器２６ｂ〜２６ｄにて表
示された入出力要素がオンであるか、オフである
かが表示される。 なお、比較器２９は記憶装置１０から読出され
たモニタ命令の動作サイクル番号が、ラツチ回路
２５ａに記憶されている動作サイクル番号よりも
大きい場合だけ、モニタ指令回路２１より出力さ
れるモニタ指令を有効にするもので、読出された
動作サイクル番号が小さい場合にはアンドゲート
AG１０を閉じて、モニタ指令がカウンタ２２に
与えられないようになつている。また、アドレス
デコーダ３０は動作サイクルが最後のサイクルか
ら最初に戻る場合、比較器２９の動作を無効にす
るもので、レジスタ２３に記憶されたオペランド
部が１の場合に信号を出力するようになつてい
る。 第２図は第３図に示すスピンドルユニツトを制
御するプログラムの一例を示すもので、第４図は
第３図に示すスピンドルユニツトの動作サイクル
線図、第５図はこの動作サイクル線図から作成し
たリレーダイアグラムを示す。このプログラムに
おいて、メモリ番地１００〜１１９は第５図のリ
レーダイアグラムに基づいてプログラムされたシ
ーケンスプログラム、メモリ番地３０２〜３０
５，３０８〜３１１はそれぞれ動作サイクル１、
２に対応して設けられたモニタプログラム、メモ
リ番地３００，３０１，３０６，３０７はシーケ
ンスプログラムと並行して実行されるモニタプロ
グラムを選択するための選択プログラムである。 次に上記構成によるシーケンスコントローラの
動作を説明する。シーケンスコントローラの運転
が開始されると、記憶装置１０に記憶されている
プログラムデータが零番地から順番に読出され実
行されていく。１００番地のプログラムデータ
TNA0001が読出されると入出力アドレス１番地
に接続されている起動スイツチSW１０が押圧さ
れたかどうかがテストされ、第３図に示すスピン
ドルユニツトを制御するシーケンスプログラムの
実行が開始される。１０１番地のプログラムデー
タTNA0002が読出されると、原位置確認用のリ
ミツトスイツチLS１０が押圧されているかどう
かがテストされ、続いて１０２番地のプログラム
データJMY0104が読出されると、前のテスト結
果が満足されている場合には１０４番地へジヤン
プし、不満足である場合には次の１０３番地のプ
ログラムが実行される。以下同様にして１１９番
地のプログラムまで実行されると第３図に示すス
ピンドルユニツトのシーケンスプログラムが１回
実行されたことになる。 続いて、図略の制御対象のシーケンスプログラ
ムが実行された後、３００番地に記憶されている
選択プログラムTNA003が読出されると、運転中
のダミーリレーRUNがオンかどうかがテストさ
れ、スピンドルユニツトの動作サイクルが１に入
つたかどうかがテストされる。このとき、起動ス
イツチSW１０が押圧されていないものとすれ
ば、ダミーリレーRUNは付勢されていないため
条件不満足と判定される。すると、３０１番地の
ジヤンプ命令JMF0306によつて３０６番地へジ
ヤンプし、３０２番地からのモニタプログラムは
読出されない。 起動スイツチSW１０が押圧されると、動作サ
イクル１の開始条件が満足され、これがシーケン
スプログラムによつて判別されると、ダミーリレ
ーRUN、モータＭ１、ソレノイドSOL１０が付
勢され、スピンドルユニツトは動作サイクル１の
前進動作を開始する。 ダミーリレーRUNが付勢されると、３００番
地の選択プログラムのテスト結果が満足されるた
め、３０２番地からのモニタプログラムが実行さ
れる。まず、３０２番地のモニタ命令RQI0001が
読出されると、読出された命令がモニタ命令であ
ることがモニタ指令回路２１によつて判別され、
モニタ指令回路２１よりモニタ指令信号が出力さ
れる。一方、読出されたプログラムデータのオペ
ランド部0001はクロツク信号CL３のタイミング
でレジスタ２３に記憶され、この記憶されたオペ
ランド部のデータ0001は動作サイクル番号として
ゲートＧ１〜Ｇ４および比較器２９に与えられ
る。これにより、比較器２９は与えられた動作サ
イクル番号とラツチ回路２５ａに記憶されている
動作サイクル番号とを比較する。ラツチ回路２５
ａ〜２５ｄの記憶内容は運転開始時にリセツトさ
れているため、レジスタ２３から出力されている
動作サイクル番号の方が大きいことが判別され信
号が出力される。 これによりアンドゲートAG１０が開かれるた
め、モニタ指令回路２１より出力されるモニタ指
令がカウンタ２２に与えられる。すると、このカ
ウンタ２２の出力端子０より信号が出力されるよ
うになるため、ゲートＧ１が開かれ、動作サイク
ル番号１を表わすデータがラツチ回路２５ａに与
えられる。この後、演算処理装置１８よりクロツ
ク信号CL５が出力されると、動作サイクル番号
１がラツチ回路２５ａに記憶され、これが表示器
２６ａによつて表示される。 そして、演算処理装置１８からクロツク信号
CL６が出力されると、カウンタ２２は歩進され
るため、出力端子１から信号が出力されるように
なり、ゲーケＧ１に替つてゲートＧ２が開かれ
る。 続いて３０３番地の無効命令NOP0002が読出
されると、この無効命令のオペランド部0002はク
ロツク信号CL３のタイミングでレジスタ２３に
記憶され、レジスタ２３に記憶されたオペランド
部のデータ0002は入出力のアドレスとしてゲート
Ｇ２を介してラツチ２５ｂに与えられる。一方、
記憶装置１０から読出されたプログラムデータの
オペランド部は、入出力のアドレスデータとして
演算処理装置１８を介してバスライン１５に出力
されるため、無効命令のオペランド部0002で指令
されたリミツトスイツチLS１０のオンオフ情報
が信号線１６に出力され、これがゲートＧ２を介
してラツチ回路２５ｂに与えられる。 この後、クロツク信号CL５が発せられると、
リミツトスイツチLS１０を表わすアドレスデー
タ0002とリミツトスイツチLS１０のオンオフ状
態がラツチ回路２５ｂに記憶され、これがそれぞ
れ表示器２６ｂおよびオンオフ表示器２８ｂに表
示される。以下同様にして、３０４，３０５番地
の無効命令が読出されると、データＭ１、ソレノ
イドSOL１０を表わすアドレスデータ0007とこ
のオンオフ状態がラツチ回路２５ｃに記憶され、
リミツトスイツチLS１１を表わすアドレスデー
タ0005とこのオンオフ状態がラツチ回路２５ｄに
記憶される。そして、このラツチ回路２５ｃ，２
５ｄに記憶されたアドレスとオンオフ状態が表示
器２６ｃ，２６ｄとオンオフ表示器２８ｃ，２８
ｄとによつて表示される。 このようにして、モニタリングプログラムが実
行された後、３０６番地の選択プログラム
TNA0005が読出されると、前進端確認用のリミ
ツトスイツチLS１１がオンかどうかがテストさ
れる。 リミツトスイツチLS１１が押圧されていない
ものとすれば、３０７番地のジヤンプ命令
JMP0312の読出しによつて次のモニタプログラム
を選択する選択プログラムへジヤンプする。現在
実行中の動作サイクルは１であるためこれ以後の
モニタプログラムは実行されず３９９番地のジヤ
ンプ命令JMP0000によつて零番地へジヤンプす
る。これによりシーケンスプログラムが再び実行
され、この後３０２〜３０５番地のモニタプログ
ラムが実行され、この３０２〜３０５番地のモニ
タプログラムが実行される。以下同様にして、ス
ピンドルユニツトの動作サイクルが１の状態にあ
る間、シーケンスプログラムと、動作サイクル１
に対応する３０２〜３０５番地のモニタプログラ
ムとが並行して実行され、この間、表示器２６ａ
〜２６ｄには動作サイクル番号１およびこの動作
サイクル１に関連する入出力要素であるリミツト
スイツチLS１０、モータＭ１、ソレノイドSOL
１０、リミツトスイツチLS１１のアドレスが表
示され、オンオフ表示器２８ｂ〜２８ｄにはこれ
らのオンオフ状態が表示される。 前進端確認用のリミツトスイツチLS１１が押
圧され、動作サイクル２の動作開始条件が満足さ
れると、タイマTR１が付勢され、スピンドルユ
ニツトのドウエリング動作が開始される。また、
リミツトスイツチLS１１が押圧されると、これ
が３０６番地の選択プログラムTNA0005によつ
て判別され、３０８〜３１１番地に記憶されてい
る動作サイクル２に対応したモニタプログラムが
実行される。 これにより、ラツチ回路２５ａには動作サイク
ル番号として２が記憶され、ラツチ回路２５ｂ〜
２５ｄにはそれぞれリミツトスイツチLS１１、
タイマTR１、タイマTR１の遅延接点tr１のアド
レスと、これらのオンオフ状態が記憶される。そ
して、これらの記憶内容が表示器２６ａ〜２６ｄ
とオンオフ表示器２８ｂ〜２８ｄとによつて表示
される。 この動作サイクル２において異常が生じると、
制御対象の動作サイクルは次の動作サイクルへ移
行せず２のままとなる。このように、制御対象に
異常が生じると、作業者は表示器２６ａ〜２６ｄ
とオンオフ表示器２８ｂ〜２８ｄとに表示されて
いる情報に基づいて故障原因を分析する。まず、
表示器２６ａによつてサイクル２において故障が
発生したことを知り、続いて入出力要素のオンオ
フ状態の組合せによつて、上述したような故障判
別を行う。これにより、作業者は故障原因を短時
間に発見することができ、制御対象のダウンタイ
ムを最小限に押えることができる。 なお、作動サイクル２の実行においても、メモ
リ番地３００のテスト命令TNA0003が満足され
るため、３０２番地から作動サイクル１に対応し
たモニタプログラムが実行されるが、３０２番地
で読出される動作サイクル番号２よりも小さいた
めアンドゲートAG１０は開かれず、カウンタ２
２にモニタ指令は与えられない。したがつて、ラ
ツチ回路２５ａ〜５ｂの内容が動作サイクル１の
モニタプログラムによつて書替えられることはな
い。 次に前記したシーケンスコントローラに本発明
を適用した実施例を第６図を用いて説明する。な
お、第１図と同じ回路には同一番号が付してあ
る。本実施例は、制御対象の故障発生時における
動作サイクル番号とこれに関係する入出力要素の
状態を４回にわたつて記憶し、前の故障発生原因
と比較できるようにしたもので、このために、メ
モリ６０、エリアカウンタ６１、書込み読出し制
御回路６２、ゲートＧ５，Ｇ６等が設けられてい
る。 メモリ６０は４個の記憶エリアを有し、この４
個の記憶エリアのそれぞれは、サイクル番号およ
び入出力要素のアドレスとオンオフ状態を順次記
憶可能な複数の記憶アドレスを有している。そし
て、この記憶エリアの選択をエリアカウンタ６１
で行い、各記憶エリア内の記憶アドレスの切換
は、アドレス指定用のカウンタ２２′で行うよう
になつている。 すなわち、エリアカウンタ６１の出力が上位ア
ドレスのデータとしてメモリ６０に供給され、カ
ウンタ２２′の出力が下位アドレスのデータとし
てメモリ６０に供給されるようになつている。 また、書込み読出し制御回路６２は、エリアカ
ウンタ６１の歩進制御を行うとともに、メモリ６
０の書込み読出しの切換えとゲートＧ５，Ｇ６の
制御等を行うものであり、ゲートAG１１は、ア
ドレスデコーダ３０およびアンドゲートAG１０
と共働して、異常発生時に実行される特定のモニ
タ命令RQI３７７が実行されたことを検出して異
常発生を表わす信号を出力するものである。ま
た、オアゲートOG１１は、アンドゲートAG１０
から信号が出力された場合、もしくはエリアスイ
ツチESの閉成に応答して書込み読出し制御回路
６２から信号が出力された場合にカウンタ２２′
の計数動作を開始させるものである。なお、この
カウンタ２２′は、計数動作の開始が指令される
と、シーケンスプログラムの読出しが行われる度
に演算制御装置１８から出力される信号CL６に
よつて歩進し、出力端子０〜３に順番に信号を出
力する。 前記書込み読出し制御回路６２は、モニタ指令
用のラインスイツチLSが第１の状態であるオン
状態の場合には、モニタの開始が指令されている
と判別し、ゲートAG１１から異常発生を表わす
信号が出力されるとエリアカウンタ６１にエリア
変更指令を供給し、これによつてエリアカウンタ
６１を歩進させるように作動するとともに、ライ
ンスイツチLSがオンである間、ゲートＧ５を開
きゲートＧ６を閉じるべく制御信号を出力し、メ
モリ６０に書込信号を出力する。 したがつて、異常が発生する度にモニタ命令
RQI３７７が実行されるようなプログラムを記憶
装置１０に記憶させておくことにより、制御対象
が異常によつて停止する度にメモリ６０の記憶エ
リアが変更され、制御対象が停止したときの動作
サイクル番号と入出力要素の状態を複数回にわた
つて記憶できる。 すなわち、初期状態ではエリアカウンタ６１の
計数値が零になつているため、モニタプログラム
の選択的な実行によつてレジスタ２３から出力さ
れる動作サイクル番号と入出力要素のアドレスの
データおよびこれらの入出力要素の状態信号がメ
モリ６０の最初の記憶エリアに順次記憶される。 制御対象の動作サイクルが進行すると、これが
記憶装置１０に記憶された選択プログラムと比較
手段を成す比較器２９とによつて検出され、前述
したようにアンドゲートAG１０から信号が出力
されてカウンタ２２′が作動し、最初の記憶エリ
アに記憶されているモニタデータが引続く動作サ
イクルのモニタ番号、入出力要素のアドレス、お
よびこれの入出力要素の状態を表わす信号に置き
替えられることになる。 そして、このようなモニタ中に異常が発生する
と、サイクルの進行が停止し、最初の記憶エリア
内のモニタデータは書き替えられなくなる。ま
た、かかる異常の発生が検出されてモニタ命令
RQI３７７が実行されるとアンドゲートAG１１
から異常発生を表わす信号が出力され、これに対
応してエリアカウンタ６１が歩進される。これに
より、異常発生後に再び運転を開始し、モニタプ
ログラムが実行されると、これに応じて発生され
るモニタデータはメモリ６０の２番目の記憶エリ
アに記憶される。以下、同様に制御対象の運転を
再開する度に、記憶エリアが変更されて停止時に
おけるサイクル番号と入出力要素の状態とが記憶
されることになる。 また、ラインスイツチLSがオンの場合にはゲ
ートＧ５が開かれるとともに、ゲートＧ６が閉じ
られているため、メモリ６０へのモニタデータの
書込みと同時に、これらのデータがゲートＧ１〜
Ｇ４を介してラツチ回路２５ａ〜２５ｄに順次転
送され、これが表示器２６ａ〜２６ｄおよび２８
ｂ〜２８ｄによつて表示される。 一方、ラインスイツチLSが第２の状態である
オフ状態になつた場合には、書込み読出し制御回
路６２はメモリ６０に対する書込信号の送出を停
止してメモリ６０を読出モードとするとともに、
ゲートＧ６を開き、また、エリアスイツチESが
押圧される度に書込み読出し制御回路６２からエ
リアカウンタ６１にエリア変更指令を出力してエ
リアカウンタ６１を歩進させ、さらに、エリアス
イツチESが押圧されたことに対応して、オアゲ
ートOG１１を介してカウンタ２２′に計数動作の
開始を指令する。カウンタ２２′が計数動作を開
始すると、カウンタ２２′の計数値がクロツクCL
６に応じて連続的に変化し、また出力端子０〜３
より順番に信号が出力される。 これにより、エリアカウンタ６１によつて選択
された記憶エリアに記憶されている動作サイクル
番号とこの動作サイクルに関連した入出力要素の
アドレスおよびかかる入出力要素の状態を表わす
信号がカウンタ２２′の歩進によつて順次読出さ
れ、ゲートＧ１〜Ｇ４を介してラツチ回路２５ａ
〜２５ｄに転送される。これにより選択された記
憶エリアに記憶された動作サイクル番号と、これ
に関連する入出力要素のアドレスおよび信号状態
とが表示器２６ａ〜２６ｄ，２８ｂ〜２８ｄによ
つて表示されることになる。 また、この後、エリアスイツチESを押すと、
これによつてエリアカウンタ６１が歩進され、メ
モリ６０の異なつた記憶エリアが選択される。こ
れにより、新たに選択された記憶エリアに記憶さ
れた動作サイクル番号および入出力要素のアドレ
スとオンオフ状態が表示され、作業者は制御対象
が停止した状態が毎回同じであるかどうか、どの
ように停止状態が変化しているかといつたことを
判別でき、故障の原因をより確実に判別できる。 なお、上記実施例においては、サイクル番号と
ともに、動作開始条件、動作出力、動作完了確認
に対応する入出力要素のアドレスとオンオフ状態
とを表示するようにしているが、動作開始条件と
なる入出力要素は必ずしも表示する必要はなく、
また、動作サイクル番号と入出力要素の関係が作
業者に分るようになつている場合には入出力要素
のアドレスは表示しなくてもよい。 以上述べたように本発明のシーケンスコントロ
ーラにおいては、制御対象の動作サイクルとこの
動作サイクルに関連する入出力要素のオンオフ状
態とを記憶して表示するようにしたから、現在の
運転状態を直ちに知ることができ、サイクルが停
止した原因を容易に発見することができる。これ
により、制御対象のダウンタイムを最少限に押さ
えることができる。また、従来のように上位のコ
ンピユータを必要としないだけでなく、モニタプ
ログラムも非常に簡単なものでよく、モニタプロ
グラムの作成は短時間に行うことができる。 また、本発明においては、選択的に実行される
モニタプログラムの動作サイクル番号と、記憶、
表示されている動作番号を比較し、読出されたモ
ニタプログラムの動作サイクル番号が記憶、表示
されている動作サイクル番号よりも大きくなる
と、実行されたモニタプログラムの動作サイクル
番号と入出力要素の状態の記憶を自動的に更新す
るようにしたので、制御対象の動作中にその動作
サイクルの進行とこれに関連する入出力要素の状
態を自動的に検出できるだけでなく、サイクル起
動条件が同一の動作サイクルが複数ある場合でも
読出されたサイクル番号と記憶されているサイク
ル番号の大小比較を行うことで、引続く動作サイ
クルが開始されたことを確実に判定でき、簡単な
選択プログラムでサイクルの移行を検出できる利
点がある。 さらに、入出力要素の状態を記憶する記憶手段
内に複数の記憶エリアを設け、異常が発生する度
にこの複数の記憶エリアの異なるエリアにサイク
ル番号と入出力要素の状態とを更新記憶させるよ
うにしたので、異常の発生の度に動作サイクル番
号と入出力要素の状態を記憶するエリアが自動的
に変更されるしたがつて、作業者は異なる記憶エ
リアの情報を見ることによつて前に制御対象が停
止した時の状態と、今回停止した状態とを比較す
ることができ、故障原因をより確実に判別できる
利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用可能なシーケンスコトロ
ーラの構成を示すプログラム線図、第２図はプロ
グラムの一例を示すプログラムシート、第３図は
制御対象の一例であるスピンドルユニツトの一例
を示す側面図、第４図はその動作サイクル線図、
第５図は第４図のサイクル線図を基にして作られ
たリレーダイアグラムを示す図、第６図は本発明
の実施例を示すプログラム線図である。 １０……記憶装置、１１……被制御対象、１２
……入出力要素、１４……入出力回路、１８……
演算処理装置、２１……モニタ指令回路、２２…
…カウンタ、２５ａ〜２５ｄ……ラツチ回路、２
６ａ〜２６ｄ……表示器、２８ｄ〜２５ｄ……オ
ンオフ表示器、６０……メモリ、６１……エリア
カウンタ、６２……書込読出し制御回路、１００
〜１１９番地……シーケンスプログラム、３０２
〜３０５番地、３０８〜３１１……モニタプログ
ラム、３００，３０１，３０６，３０７……選択
プログラム、Ｇ１〜Ｇ６……ゲート、NOP……
無効命令、RQI……モニタ命令。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 予めプログラムされ記憶装置に記憶されたシ
   ーケンスプログラムを順次読出し、読出された命
   令がテスト命令であれば入出力要素の１つを選択
   してオンオフ状態のテストを行い、読出された命
   令が出力命令であれば出力要素の１つを選択して
   テスト結果に基づいた付勢無勢を行うことにより
   制御対象をシーケンス制御する演算制御装置を備
   えたシーケンスコントローラにおいて、前記記憶
   装置内のシーケンスプログラムが記憶された記憶
   番地よりも後に、前記制御対象の動作サイクル番
   号をオペランド部に記述したモニタ命令と前記動
   作サイクルの移動に関係する入出力要素のアドレ
   スをオペランド部に記述した無効命令とを順次プ
   ログラムしたモニタプログラムを制御対象の動作
   サイクルのそれぞれに対応して記憶させるとも
   に、各モニタプログラムの前に選択プログラムを
   記憶させ、この選択プログラムは、各動作サイク
   ルのサイクル開始条件となる入出力要素の状態を
   テストして開始条件が満足されたか否かをテスト
   するテスト命令と、各動作サイクルのサイクル開
   始条件が満足されない場合には次の選択プログラ
   ムにジヤンプするジヤンプ命令とから構成し、一
   連のモニタプログラムの後には前記記憶装置の先
   頭記憶番地にジヤンプしてシーケンスプログラム
   を実行させるジヤンププログラムを記憶させ、さ
   らに、異常の発生に応答して特定のモニタ命令が
   実行されるプログラムを記憶させ、前記記憶装置
   から読出されるモニタプログラムの動作サイクル
   番号とモニタプログラムによつてモニタされた入
   出力要素のアドレスおよび状態とを記憶する記憶
   エリアが複数形成され、前記記憶装置から読出さ
   れる各命令のオペランド部データと入出力要素の
   状態を表わす信号とがデータ入力端子に供給され
   るメモリと、このメモリに上位アドレスデータを
   供給して前記メモリの異なる記憶エリアを選択す
   るエリアカウンタと、動作開始が指令されると前
   記演算制御装置より前記シーケンスプログラムの
   読出しに同期して発生される信号によつて歩進さ
   れ前記メモリの選択された記憶エリア内の記憶ア
   ドレスを順次指定するアドレス指定用のカウンタ
   と、前記メモリ内の各記憶エリアにおける記憶ア
   ドレスと同数のラツチ回路と、前記記憶装置ある
   いは前記メモリより読出されるオペランド部デー
   タならびに入出力要素の状態を表す信号の一方を
   選択する第１ゲート群と前記アドレス指定用のカ
   ウンタの計数値の増大に伴つて前記第１ゲート群
   からのオペランド部データならびに入出力要素の
   状態を表す信号をラツチ回路に順次供給する第２
   ゲート群とよりなり前記ラツチ回路の入力側に配
   設されたゲート回路と、前記複数のラツチ回路の
   内最初にデータが記憶されるラツチ回路の出力が
   表す番号よりも選択的に実行されるモニタプログ
   ラムの最初にプログラムされているモニタ命令の
   オペランド部を表す動作サイクル番号の方が大き
   いことを判別して信号を出力して前記アドレス指
   定用のカウンタの作動を開始させる比較手段と、
   モニタ開始あるいはモニタ結果の表示を指令する
   ラインスイツチと、前記エリアカウンタの記憶エ
   リアの切換を指定するエリアスイツチと、前記ラ
   インスイツチが第１の状態になると、前記メモリ
   に対しそのモードを書込モードにする信号を出力
   し、前記第１ゲート群に対し前記記憶装置と第２
   ゲート群間を導通すべく前記第１ゲート群を切換
   える信号を出力し、前記エリアカウンタに対し特
   定のモニタ命令が記憶装置から読出しされる度に
   前記エリアカウンタを歩進させる信号をそれぞれ
   出力し、前記ラインスイツチが第２の状態になる
   と、前記メモリに対してそのモードを読出モード
   とする信号を出力し、前記第１ゲート群に対し前
   記メモリと前記第２ゲート群間を導通すべく第１
   ゲート群を切換える信号を出力し、前記エリアカ
   ウンタに対し前記エリアスイツチからの信号に対
   応して前記エリアカウンタを歩進させる信号を出
   力し、前記アドレス指定用のカウンタに対し前記
   エリアスイツチの付勢に応答してそのカウンタの
   計数動作を開始させる信号をそれぞれ出力する書
   込み読出し制御回路と、前記複数のラツチ回路に
   記憶された動作サイクル番号と入出力要素の状態
   を表示する表示手段とを設けたことを特徴とする
   シーケンスコントローラ。