JPH01226003A - シーケンス制御学習装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はプログラマブルコントローラを用いたシーケン
ス制御の学習装置に関するものである。

従来の技術 近年、シーケンス制御において、経済性や操作の確実性
、安全性の面から、プログラマブルコントローラを用い
たシーケンス制御が増加しでいるそこで、プログラマブ
ルコントローラに制御プログラムを設定する要領を、よ
り実用に即したシーケンス制御について学習できる学習
装置が必要とされている。

従来のプログラマブルコントローラを用いたシーケンス
制御の学習装置は、第４図に示すように付属している入
力部から任意の制御プログラムを設定可能なプログラマ
ブルコントローラ１と、プログラマブルコントローラ１
に入力信号を与える繰作スイッチ等の入力手段２と、プ
ログラマブルコントローラ１の出力状態を表示するパイ
ロットランプ等の表示手段３から構成されている。

このような学習装置によるシーケンス制御の学習方法は
、学習者が自らプログラムコントローラ１に所定の動作
を行わせるように制御プログラムを設定した後、入力手
段２にて必要な入力を行いその入力に応じたプログラマ
ブルコントローラ１の出力状態を表示手段３で確認する
ことで学習していた。

発明が解決しようとする課題 しかしながら、上記のような構成では手作業による入力
に対応した制御動作を表示手段により目視で確認できる
のみであり、実際に動作部を作動させて制御動作を確認
することができないという問題があり、さらに相互に関
連動作する複数の動作部をシーケンス制御するための学
習は到底行えないという問題があった。

本発明は上記従来の問題点に鑑み、実際のシーケンス制
御に近い形で複数の動作部を関連動作させるような制御
プログラムを設定してその動作を確認でさるシーケンス
制御学習装置の提供を目的とする。

課題を解決するための手段 本発明は上記目的を達成するため、相互に関連して動作
させる複数の動作部と、各動作部を駆動する駆動手段と
、この駆動手段の制御手段と、各動作部の動作状態を検
出する検出手段と、検出した動作状態の表示手段と、入
力したプログラムに基づいて前記検出手段からの入力に
応じて前記制御手段に制御指令を出力するプログラマブ
ルコントローラとを備えたことを特徴とする。

作用 本発明は上記構成を有するので、複数の動作部を関連動
作させるようなシーケンス制御のプログラムをプログラ
マブルコントローラに入力し、そのプログラムに基づい
て実際に複数の動作部を作動させるとともに、表示手段
にて動作状態を表示させて確認することができ、任意の
学習課題に応じた機器の制御を実際に即しで学習するこ
とができる。

案施例 以下、本発明の一実施例を第１図〜第３図を参照しなが
ら説明する。

第１図において、１１はプログラマブルコントローラで
あり、詳細は省略しているが、付属している入力部から
任意のシーケンス制御プログラムを設定できるように構
成されている。１２はプログラマブルコントローラ１１
に操作状態を入力する操作スイッチ等の入力手段、１３
はプログラマブルコントローラ１１による制御状態を表
示する表示手段である。１４．１５．１６は相互に関連
して動作する第１、第２、第３の動作部であり、それぞ
れの駆動手段１７．１８．１９にで駆動される。この駆
動手段１７．１８．１９は前記プログラマブルコントロ
ーラ１１により制御指令される制御手段２０にて制御さ
れている。２１．２２は前記動作部１４．１５の動作状
態を検出する第１、第２の検出手段であり、その検出信
号は前記プログラマブルコントローラ１１に入力されて
いる。

兵体構成例を＃１２図及び第３図により説明する前記入
力手段１２としては、操作スイッチＰＢ１及びＰＢ２等
が設けられでいる。

前記表示手段１３としては、パイロットランプ２３、数
値表示器２４、ブザー２５等が設けられている。

前記第１の動作部１４は、ステーシヨンＡ−Ｅの間を送
りねじ機構２６にて移動駆動されるとともに、常時閉じ
るように付勢されたチャック部２・　　８を設けられた
移動体２７にて構成されでいる。

＄２の動作部１５は、前記チャック部２８を開（ために
各ステージ１ンＡ−Ｅ毎に設けられた昇降可能なドッグ
部２９ａ〜２９ｅにで構成され、第３の動作部１６はチ
ャック部２８による保持を解かれたワークを受けて取り
出すワーク取出し部３０ａ〜３０ｅにて構成されている
。

又、前記第１の駆動手段１７は前記送りねじ機構２６の
送りねじを駆動する正逆回松可能でかつプレーキエニッ
トを備えたモータ３１にて構成されでいる。第２の駆動
手段１８は前記ドッグ部２９ａ〜２９ｂをそれぞれ取り
付けたソレノイドＳＬ６〜５ＬＩＯにて構成され、第３
の駆動手段１９はワーク取出し部３０ａ〜３０ｅをそれ
ぞれ取付けたソレノイドＳＬＩ〜ＳＬ５にて構成されて
いる。

前記制御手段２０は前記モータ３１及１ソレノイドＳＬ
１〜１０を駆動するドライバ回路２０ｍにて構成されて
いる。

前記第１と第２の検出手段２１．２２は、移動体２７及
び・チャック部２８に保持されたワークがどのステーシ
ョンに位置しているかを検出するため各ステージ１ンに
配置された検出器ＰＲ１〜ＰＲ６及ｖＰＲ７〜ＰＲＩＯ
にて構成されている。

尚、第３図において、３２は他の入・出力手段として利
用可能な外部接ａ端子である。

次に、以上の構成の動作部を用いた制御動作の一例を、
第４図のタイミングチャートを参照しながら説明する。

第４図に示した例は、ステージ１ンＡにある移動体２７
のチャック部２８によりステーションＢにあるワークを
ステージ１ンＤに搬送した後、移動体２７をステーショ
ンＡに戻す動作である。

操作スイッチＦＢＩを押すと、動作を開始するまず、ス
テージ１ンＡに位置する移動体２７を検出器ＰＲＩが検
出するこによって、数値表示器２４の表示が「１」とな
るとともにモータ３１が正転し、移動体２７がステージ
１ンＢに向かって移動する。移動体２７がステージ１ン
Ｂに達すると、検出器ＰＲ２がこれを検出し、それによ
って数値表示器２４の表示が「２」となるとともに、−
モータ３１が停止する。次にソレノイドＳＬ７にでドッ
グ部２９ｂを上昇させてチャック部２８を開くとともに
、ソレノイドＳＬ２にてワーク取出し部３０ｂ上に保持
されていたワークをチャック部２８に押し出す。検出器
ＰＲ７がワークを検出するとソレノイドＳＬ７を復帰さ
せ、チャック部２８を閉じてワークを保持し、その後ソ
レノイドＳＬ２を復帰させる０次に、モータ３１が再び
正転して移動体２７がステージ１ンＤに向かって移動を
開始する。途中でステーションＣを通過するときに検出
器ＰＲ３にて移動体２７が検出されて数値表示器２４の
表示が「３」となるとともにワークが検出器ＰＲ８にて
検出される。移動体２７がステージ１ンＤに達すると、
検出器ＰＲ４がこれを検出し、それによって数値表示器
２４の表示が「４」となるとともにモータ３１が停止す
る。また、ワークを検出器ＰＲ９が検出し、それによっ
てツレ／イドＳＬ４にてワーク取出し部３０ｄをチャッ
ク部２８の下に押し出し、次にソレノイドＳＬ９にでド
ッグ部２９ｄを上昇させてチャック部２８を開き、保持
されていたワークをワーク取出し部３０ｄ上に移載する
。その後ソレノイドＳＬ４を復帰させ、ワークを取り出
す。ワークが取り出されると、ＰＨ１がワークを検出し
なくなり、これによってソレノイドＳＬ９を復帰させて
ドッグ部２９ｄを下降させてチャック部２８を閉じ、そ
の後モータ３１が逆転して移動体２７がステージ１ンＡ
に向かって移動を開始する。途中でステージ９ンＣ，Ｂ
を通過するときに検出器ＰＲ３，２にて移動体２７が検
出されて数値表示器２４の表示が「３」、「２」と変化
し、移動体２７がステージタンＡに達すると、検出器Ｐ
ＲＩがこれを検出し、それによってモータ３１が停止し
、移動体２７はステージ３ンＡに止まる。

以上のようなタイミングチャートあるいは７０−チャー
ト等のシーケンス仕様に基づいて、シーケンス制御のラ
ダー図を作成し、それによってプログラマブルコントロ
ーラ１１にその入力部からシーケンス制御プログラムを
設定する。

そうしておいて、撹作スイッチＦＢＩを押すと、移動体
２７、ドッグ部２９ｂ、２９ｄ及びワーク取出し部３０
ｂ、３０ｄが上記のように動作してワークをステージ１
ンＢからＤに搬送し、移動体２７がステーションＡに復
帰すれば、正しくプログラムできたことが確認でき、そ
の間数値表示器２４にで動作の進行状態を確認できる。

また、途中で動作しなくなれば、そのときの数値表示器
２４の表示にてプログラムのどこまでが正しく、どこで
ミスがあったかを直ちに知ることがでさる。

以上のようにして、複数の動作部が相互に関連するよう
なシーケンス制御をプログラマブルコントローラで行う
際のシーケンス制御プログラムの設定を実際に近い形で
学習することができる。

なお、上記実施例では、表示手段として数値表示器を使
用した例を示したが、パイロットランプ、ブザーや音声
発生装置等を用いたり、これらを適宜組み合わせて用い
るようにしてもよい。また、その他の出力手段を用いる
こともできる。

また、入力手段として、動作開始指令のために繰作スイ
ッチを用いる例を示したが、操作スイッチを動作の途中
等に用いるようにしても良く、さらに入力手段としてそ
の他の手段を設けることもできる。

さらに、動作部として、モータ駆動の送りねじ８！構に
て駆動される移動体と、ソレノイド駆動のチャック部開
閉用ドッグ部と、同じくソレノイド駆動のワーク取出し
部の組合せを例示したが、動作部の組合せはこれら限定
されるものでないことは言うまでもないことである。

例乏ぼ、移動体の駆動手段をベルト駆動やシリンダ駆動
等の他の手段に変えたり、直線移動する移動体の代わり
に回転テーブル等の回転体や揺動体を適用してもよい。

また、これと関連する動作部も、ソレノイドにて作動部
材を駆動するようにしたものに限らず、シリング駆動、
モータ駆動等の各種駆動手段にて作動するカム機構、リ
ンク機構、歯車機構、ねじ機ｈ１、ラック・ビニオン機
構等を用いた各種作動機構を適用することができる。

また、プログラマブルコントローラにアップ串ダウン・
カウンタを内蔵させて、入力手段がちの入力信号の数に
応じて各種動作を開始、停止もしくは変更させるプログ
ラム設定を可能にすることもできる。こうすると、生産
工程での数読取り、重量検出による良品判定の制御プロ
グラムを設定するための学習に効果がある。

さらに、本発明のシーケンス制御学習装置は、据え置き
タイプに限らず、可搬式のトランクタイプとすることも
できる。

発明の効果 本発明のシーケンス制御学習装置によれば、以上のよう
に複数の動作部を関連動作させるようなシーケンス制御
のプログラムをプログラマブルコントローラに入力し、
そのプログラムに基づいて実際に複数の動作部を作動さ
せるとともに、表示手段にて動作状態を表示させて確認
することができ、任意の学習課題に応じたシーケンス制
御を実際に即して学習することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図は本発明の一実施例を示し、第１図は概
略構成を示すブロック図、第２図は兵体構成例の回路図
、ｍ３図は同斜視図、第４図は制御動作のタイミングチ
ャート、第５図は従来例の概略構成を示すブロック図で
ある。 １１・・・・・・・・・・・・・・・プログラマブルコ
ントローラ１２・・・・・・・・・・・・・・・入力手
段１３・・・・・・・・・・・・・・・表示手段１４〜
１６・・・・・・第１〜第３の動作部１７〜１９・・・
・・・第１〜第３の駆動手段２０・・・・・・・・・・
・−・・・制御手段２１．２２・・・・・・第１及び第
２の検出手段。 代理人の錫　弁理士　中尾敏男　ほか１名第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 相互に関連して動作させる複数の動作部と、各動作部を
   駆動する駆動手段と、この駆動手段の制御手段と、各動
   作部の動作状態を検出する検出手段と、検出した動作状
   態の表示手段と、入力したプログラムに基づいて前記検
   出手段からの入力に応じて前記制御手段に制御指令を出
   力するプログラマブルコントローラとを備えたことを特
   徴とするシーケンス制御学習装置。