JPS594724B2 - コシヨウシンダンホウシキ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はシーケンス制御される被制御対象の故５ 障原
因を究明する診断方式に関するもので、人為的制御を要
しないで故障原因を究明でき、しかもシーケンスコント
ローラに与えるべきシーケンスプログラムをそのまま使
用して故障要因の存在する動作の制御条件中より障害条
件を抽出し、シー１０ケンスの変更があつても診断プロ
グラムを作りなおさなくても良いようにすることを目的
とする。

従来における故障診断は大雑把な故障要因しか究明でき
なかつたので、故障原因と思われるものをいくつか出力
し、真の故障個所を見つけるのは１５人為的判断にたよ
つていた。このため故障個所を見つける手間は幾分軽減
されるも、作業者の経験と勘にたよらざるを得ないのが
実状である。又、故障診断をするためのプログラムは、
シーケンス制御内容に対応したものであり融通性に欠’
０ けていた。このためシーケンスが変更されればこれ
に応じて診断プログラムを作りなおす必要があり、汎用
性に乏しいものであつた。本発明はかかる点に鑑みてな
されたものであり、第１に人為的判断なしに真の故障個
所を究明せん■５ とするものであり、第２に診断プロ
グラム中にはシーケンス制御内容を介入させないで、シ
ーケンスコントローラに与えるべきシーケンスプログラ
ムをそのまま使用して故障診断を行うようにし、故障要
因を見い出してから故障要因に対応するプ９０ログラム
をシーケンスプログラム中より探し出し、このプログラ
ムをシミユレートして故障原因となる障害条件を見い出
すようにしたものである。

以下基本となるシステム構成を第１図に基づいて説明す
る。３５１０はシーケンスコントローラで、メモ［月１
と、演算回路１２と、信号増幅器１３と、入出力回路１
４とにより構成される。

入出力回路１４には被制御対象１５に設けられたリミツ
トスイツチとか押釦スイツチ等の入力要素及び出力リレ
ーとかソレノイド等の出力要素が持続され、各接続端子
は全て番地化されている。この入出力回路１４には番地
を指定するアドレスコードが演算回路１２よりラインＡ
Ｄｌ、信号増幅器１３、ラインＡＤ２を経て与えられ、
指定された番地に接続された入力要素又は出力要素の作
動状態（オン、オフ状態）の信号がラインＩＴｌ、信号
増幅器１３、ラインＩＴ２を経て演算回路１２に与えら
れる。またライン０Ｔ１、信号増幅器１３、ライＡπ２
よりセツト信号ＳＯＮｌりセツト信号ＳＯＦが与えられ
るとアドレスコードにて指定された出力要素の付勢、無
勢が制御される。演算回路１２はメモリ１１に記憶され
たプログラムを読み出して命令語をデコードするととも
にアドレスコードにて指定される番地に接続された入出
力要素の作動状態の信号を取り入れ、制御条件を満足し
ているか否かを判定し、この判定結果に応じて出力要素
の番地を指定してセツト信号ＳＯＮまたはりセツト信号
ＳＯＦを送出して被制御対象１５のシーケンス動作を制
御する。１６は前記ラインＡＤ２と０Ｔ２に接続され、
被制御対象１５の動作状態に応じたサイクルナンバを記
憶するサイクルカウンタで、記憶すべきサイクルナンバ
はラインＡ２を経て前記シーケンスコントローラ１０よ
り与えられ、更にセツト命令ＳＯＮはライン０Ｔ２を経
て与えられる。

したがつて出力要素をセツトする場合のアドレスコード
がサイクルナンバに対応することになる。１７はストア
ートプログラム形データ処理装置（以下コンビユータと
呼ぶ）で、前記サイクルカウンタ１６を監視し、一連の
サイクル動作における単位動作が規準時間を越したこと
による異常検知をする。

またこのコンビ立−タ１７はインタフエイス１８，１９
を介して外部割込み機能を有するシーケンスコントロー
ラ１０の演算回路１２にも接続されている。

前記メモ１月１に記憶されたプログラム命令と同様のプ
ログラム命令をコンピユータ１７よりインタフエース１
８にセツトすることによりシーケンスコントローラ１０
はメモリ１１からのプログラムの読み出しを中断し、バ
スラインＡＤｌ，ＡＩ）２，０Ｔ１，０Ｔ２，ＩＴ１，
ＩＴ２をコンピユータに解放する。これによりコンピユ
ータ１７から与えられる命令により入出力回路１４が作
動するようになり、入出力回路の信号状態をインタフエ
ース１８を介してコンビユータ１７が読み出し、出力要
素に対して付勢無勢制御ができるようになつている。か
かる機能を利用してコンピユータ１７よりシーケンスコ
ントローラの制卿対象である入出力要素の信号状態のシ
ミユレートが可能となり後述する故障要因の分析、作動
切替障害条件の書き出し、真の障害条件の弁別等を行う
のである。第２図はサイクルカウンタ１６の構成を示す
プロツク線図で、このサイクルカウンタ１６は、被制御
対象１５の動作状態に応じたサイクルナンバを記憶する
読出し書込み可能なメモリ２０と、書込みデータとして
与えられるサイクルナンバによつてメモリ２０のレンジ
を指定するレンジ判定回路２１と、シーケンスコントロ
ーラ１０から与えられるサイクルナンバとメモリ２０に
記憶されたサイクルナンバとの大小を判別する大小判別
回路２３と、大小判別回路２３の判別信号によつてメモ
リ２０の書込みを制御するメモリセツト信号回路２４よ
り構成される。

前記インタフエース１９はサイクルカウンタ１６に記憶
されたサイクルナンバを読出すための制御信号回路２５
を有し、この制御信号回路２５はコンピユータ１７より
読込み指令及び読込み完了信号が与えられ、読出すべき
メモリ２０のレンジを指定するカウンタ２６が包含され
る。

このカウンタ２６によるレンジ指定と前記レンジ判定回
路２１によるレンジ指定を切替えるためにデータセレク
タ２２が設けられ、読込み指令が制御信号回路２５に与
えられた場合のみカウンタ２６によるレンジ指定を有効
にする。次に上記構成のサイクルカウンタ１６によるサ
イクルタイムモニタについて説明する。

一例としてワーク搬送用マニビレータを被制御対象とし
、そのサイクル線図を第３図に示す。Ｃの符号がサイク
ルナンバであり、Ｗの符号は出力リレーを表わす。ここ
に各サイクルナンバ及び各出力リレーはそれぞれの単位
動作の終端確認要素としてのリミツトスイツチも対応づ
けられている。原位置状態に対してはサイクルナンバＣ
７ｌを振り当て、各動作の進行に応じてサイクルナンバ
を順次カウントアツプさせ、全サイクル完了によりサイ
クルナンバをクリアして初期値に復帰させるものとする
。尚、各動作を各個運転で指令する押釦スイツチが符号
ＰＢにて表わされている。このサイクル線図に基づき第
４図として示すようにサイクルナンバとの対応関係を示
すテーブルが作成され、このテーブルには各単位動作毎
の規準時間も記録される。したがつて異常検出モニタリ
ングの際にはこのテーブルを参照して各単位動作の所要
時間と規準時間が比較され規準時間を越した場合を異常
の発生として検知し、また故障診断の際には異常の検知
されたサイクルナンバに対応する出力リレーと終端確認
要素を調べるためにも参照される。サイクルカウンタ１
６は出力リレーの励磁とともに進められるが、その制御
回路の一部を展開接続線図で示すと第５図のようになる
。この制御回路の機能をプログラムすると第１表のよう
になる。ここにＴＮＡ，ＴＮＯ，ＴＮＥはテスト命令で
あり、ＳＯＮ，ＳＯＦ，ＹＯＮは出力命令であり、ＪＭ
Ｎは条件ジアップ命令であつて、各命令語の右に書かれ
ているのはアドレスコードで指定される番地の接続機器
名である。尚７１と７２はサイクルナンバを裏わしてい
る。かかるプログラムはシーケンスコントローラ１０の
メモｌ川１に記憶され、演算回路１２により一語単位で
プログラムは読み出され命令の実行が行われる。

これにて各単位動作に対応する出力リレーは順次励磁さ
れ被制御対象のシーケンス制御が行われ、同時に対応出
力リレーの励磁とともにサイクルナンバも歩進され動作
の進行状態が記憶される。サイクルカウンタ１６の内容
を前記コンビユータ１７が常時監視し、サイクルナンバ
が変化するまでは時間パルスの計数を行うとともに前記
規準時間との比較を行い、時間オーバの有無を判断する
。時間オーバがあれば異常の発生として報知される。か
かるサイクルカウンタ１６の監視はタイムテーブルに記
憶された累積時間をコンビユータ１７に与えられるモニ
タルーチンプログラムにて参照しつつ行われ、このモニ
タルーチンの流れ図を第６図に示す。

ｉステツプでは１秒毎に発せられるリアルタイムクロツ
ク（以下単にＲＴＣ）による割込み処理が行われ、ｉレ
テツプではタイムテーブルのポインタをイニシヤルセツ
トしてタイムテーブルの先頭番地を指定するようにし、
１１１ステツプではポインタがタイムテーブルのエンド
まで達したか判定される。ここにおいてポインタはタイ
ムテーブル内の複数の時間記憶（サイクルナンバ一に対
応した累積時間）の指定を順次切替える作用をなし、１
秒経過毎にタイムテーブルの先頭からエンドまで順番に
指定し、全ての時間記憶を更新（１秒加算）するための
ものである。エンドに達していれば第７図に示すメイン
プログラムとしての診断ルーチンにジアップする。エン
ドに達していなければ１ステツプにてタイムテーブルに
時間パルス（１秒）を加算する。ｖステツプではサイク
ルカウンタ１６のサイクルナンバを読込み、Ｖｌステツ
プでは読込んだサイクルナンバが前回読込みの値と変化
しているかどうかの判定が行われる。変化していればタ
イムテーブルをりセツトし（Ｖ１−１）、エラーフラグ
を０ＦＦにする（Ｖｌｌｉ）。変化していなければ第４
図に示す規準時間とタイムテーブル累積時間（所要時間
）とを比較し、時間オーバしているかどうかの判定が行
われる（Ｖｌｌｌ）。時間オーバであればエラーフラグ
を０Ｎにし（ｖ！１１）、時間オーバでなければ１Ｘス
テツプに進みポインタを＋１にしてＩｉｌステツプ以下
を繰り返す。こうしてポインタにて指定される個々の時
間記憶は順番に更新され、テーブルエンドに達するまで
ポインタは進められる。このようにしてタイムテーブル
には各動作毎に動作継続時間が累積されることになり、
これが規準時間を越すとエラーフラグを０Ｎにセツトす
る。このエラーフラグの状態は第７図に示すコンビユー
タのメインプログラムの１ｉ１ステツプにおいて監視さ
れ、エラーフラグが０Ｎの場合、第７図のＩＶステツプ
で起動条件をチエツクして故障要因の分析をし、ステツ
プでは故障要因に対応するプログラムのサーチが行われ
、Ｖｌステツプでは作動切替障害条件を調べ、Ｖｉｉス
テツプでは障害条件の弁別をして外部に出力する。かか
る１Ｖ−ＶｌＩステツプはいずれもサブルーチンプログ
ラムにジアップして実行されるが各サブルーチンプログ
ラムへのジアップに先立つてモード０，１，２の設定が
なされる。即ちｖステツプより該当プログラムサーチに
ジアップする場合にはモードＯが設定され、Ｖｌステツ
プより障害条件サーチにジアップする場合にはモード１
が設定され、１１ステツプよりシミユレートにジアップ
する場合にはモード２が設定される。エラーフラグが０
ＦＦであればＡｌステツプに移り異常なしを出力する。
ＡＩｌステツプ以下は各個運転回路の？呻給断をする場
合のプログラムであり、診断しようとする運転回路の起
動条件としての押釦スイツチアドレスをキーインすれば
Ａｉｉステツプ以下のプログラムが有効となり、Ａ／ｉ
ｌ及びＡＶｉｌ−１ステツプの次にｖステツプに移る。
ＡｌＩｌ−ＡＶＩｌ，ＡＶｌｌｉの各ステツプはＩＶス
テツプにおける起動条件チエツクに相当するものである
。以下第７図における１Ｖ，Ｖ，Ｖ１，Ｖ１１ステツプ
で示されるサブルーチンプログラムの詳細について順を
追つて説明する。

Ａ．起動条件のチエツク（第８図） 前述のオンラインサイクルタイムモニタで異常と判断さ
れた内容の分析手順は次のように行われる。

先ず第４図に示す対応テーブルを参照して異常と判定し
たサイクルナンバに対応する出力リレー及び単位動作の
終端確認要素をサーチし、その信号状態によつて次のよ
うに分析される。１）対応出力要素が０Ｎで終端確認要
素が０Ｎの場合現在のサイクルナンバに対応するシーケ
ンス動作は完了しているが、次のシーケンスの起動回路
に何等かの障害がありトリガされていない。

したがつて故障要因は次のシーケンスの起動回路である
。

但しコンビユータによるシミユレートにより次の出力要
素０Ｎの場合はシーケンスコントローラのダウンと判定
する。２）対応出力要素が０Ｎで終端確認要素力０ＦＦ
の場合現在のサイクルナンバに対応するシーケンス動作
命令が出されているが機械系が完了していない。

したがつて対応する終端確認要素及び次の動作指令の出
力要素を故障個所としてタイムアウトする。

３）対応出力要素が０ＦＦで終端確認要素が０ＦＦの場
合現在のサイクルナンバに対応するシーケンス動作中に
何等かの障害があり動作指令が０ＦＦとなつた。

したがつて故障要因は現在の出力要素であり、自己保持
回路のチエツクをする。

４）対応出力要素が０ＦＦで終端確認要素が０Ｎの場合
現在のサイクルナンバに対応するシーケンス動作は完了
しているが動作指令が既に ０ＦＦしている場合で次の２通りの判定が行われる。

４−１）現在の出力要素を０Ｎと仮定してシミユレート
を進めて次の出力要素が０Ｎする場合 現在の出力要素が０ＦＦしたことが原因 であつて現在の出力要素の自己保持回路をチ丁ンクする
。

４−２）現在の出力要素を０Ｎと仮定してシミユレート
を進めても次の出力要素が０Ｎしない場合 現在のサイクルナンバに対応するシーケ ンス動作は完『しており、次のシーケンスの起動回路に
何等かの障害がありトリガされていない。

したがつて故障要因は次の出力要素であ り、そのトリガ回路をチエツクする。

上記分析を行うサブルーチンプログラムを第８図の流れ
図によつて説明する。

ｉステツプは異常の生じたサイクルナンバに対応する出
力要素及び終端確認要素を第４図の対応テーブルより読
出す。Ｉｉステツプでは出力要素を０ＦＦにすべき（へ
）指令であるかを判定し、（へ）指令である場合のみネ
ガテイブフラグを０Ｎにセツトする（Ｉｉ−１）。ｌス
テツプでは第４図の対応テーブルより読出した出力要素
、終端確認要素の信号状態を読取る。ステツプではその
読取つた出力要素の信号状態と０Ｎ，０ＦＦ指令とが一
致したかどうか（以下出力マツチと呼ぶ）を判定し、Ｖ
１及びＡ１ステツプでは終端確認要素の信号状態と０Ｎ
，０ＦＦ指令とが一致したかどうか（以下入カマツチと
呼ぶ）を判定する。この判定結果により前記１）〜４）
に分析される。即ち１１ステツプ以下のルーチンは前記
１）の場合に対応し、Ｖｌ−１ステツプは前記２）の場
合に対応し、Ａｉ−１ステツプ以下のルーチンは前記３
）の場合に対応し、Ａｉｊステツプ以下のルーチンは前
記４）の場合に対応する。１）の場合のチエツク（１１
ステツプ以降）現在の動作は完了であるが次の動作のト
リガ回路に障害があることが考えられるので次の出力要
素の信号状態を読取り（Ｘステツプ）、出カマツチを判
定する（×ｉステツプ）。

出力マツチＹＥＳであれば機械系のスローダウンをタイ
プアウトし、出力マツチＮＯであればＸｌｌステツプに
て該当プログラムのサーチを行い、×１１１ステツプで
はサーチした該当プログラムに基づきシミユレートを行
う。そして出力マツチを判定し、ＹＥＳであればＸｉＶ
−１ステツプでシーケンスコントローラダウンをタイプ
アウトし、ＮＯであれば次の出力要素を対象出力に設定
し（Ｘｖステツプ）、第７図のＶｉ，ｖｉｉステツプに
移つて次の出力要素のトリガ回路における障害条件を調
べ、障害条件を弁別して真の障害条件のみをタイプアウ
トする。２）の場合について（Ｖｉ−１ステツプ）出力
要素及び終端確認要素を故障機器としてタイプアウトす
る。

３）の場合のチエツク（Ａｌ−１ステツプ以降）現在の
動作サイクルは未完了であり、自己保持回路に障害があ
るものと考えられるからＡＶｌステツプにて現出力要素
を対象出力に設定し、第７図のＶｌ，Ｖｌｌステツプに
移つて現出力要素の自己保持回路の障害条件を調べかつ
障害条件の弁別を行う。

４）の場合のチエツク（Ａｊｉステツプ以降）Ａｉｉス
テツプにおいて該当プログラムをサーチし、Ａｉｉｉス
テツプにて現出力要素を０Ｎに設定し、ＡｌＶステツプ
で次の出力要素のトリガ回路プログラムをシミユレート
し、ＡＶステツプで次の出力要素の出力マツチを判定す
る。

この結果ＹＥＳであれば前記３）の場合と同じチエツク
、即ち現出力要素の自己保持回路の障害条件を調べ、そ
の弁別を行う。判定結果がＮＯであれば前記１）の場合
と同じチエツク、即ち次の出力要素のトリガ回路の障害
条件を調べ、その弁別を行う。Ｂ．プログラムサーチ、
障害条件抽出、シミユレート（第９図）次に第７図にお
けるステツプとＶ｛ステツプにおける該当プログラムを
サーチするルーチン及びＶｌｌステツプにおける障害条
件を調べるルーチンについて説明する。

これらのサブルーチンプログラムは第９図に示してあり
、モードをφに設定すると該当プログラムのサーチが実
行され、モードを１に設定すると障害条件が調べられ、
モードを２に設定するとシミユレートが行われる。第９
図Ａにおいて、（１）ステツプでは戻り番地がセーブさ
れ、（２）ステツプではプログラムカウンタＰＣ，ＡＮ
Ｄフラグ、０Ｒフラグ等のイニシヤルセツトが行われる
。（３）ステツプではプログラムカウンタＰＣとプロツ
クの先頭アドレスを記憶するレジスタＰＯＳを一致させ
、（４）ステツプではシーケンスプログラムの読出しが
行われ、（５）ステツプでプログラムカウンタＰＰＣを
＋１する。（６）ステツプではプログラムカウンタのセ
ツトエラーがないか判定され、セツトエラーがなければ
（７）ステツプから（２４）ステツプまでにおいて読出
したプログラムの命令コードが判別される。判別結果に
よつて、７一１，８−［，９−１，１０−１，・・・・
・・の各ステツプに移り、第７図のメインルーチンのＶ
，ｌ，ＶｉＩステツプにて設定されたモードがＯかどう
かを判別される。モード指定が０であれば全て第９図Ａ
の（４）ステツプに移り次のプログラムの読出しが行わ
れる。Ｂ−１ 該当プログラムサーチの場合（モード一
φ）モード設定が０であると次々とプログラムの読出し
だけが継続され、出力命＋ＳＯＮ，ＳＯＦｌが読出され
ると第９図Ｇに示すＦｌステツプにて、出力命令のアド
レスコードにて指定される出力要素が対応出力と一致す
るものであるかが判定され、ＹＥＳであればアキユムレ
ータＡＣφにＰＣＳをセツトしメインルーチンに復帰す
る。

ここにＰＣＳは出力命令が与えられた次のメモリアドレ
ス、即ち一つの出力要素に対応する先頭のプログラムア
ドレスが常にストアされている。この点について第１１
図の展開接続線図及びプログラム例をもつて説明する。

ここに一つの出力要素に対して接続された入力要素のグ
ループの先頭メモリアドレスは必ず他の出力命＋ＹＯＮ
の次にくる。したがつて該当出力の一つ前の出力命令の
与えられたメモリアドレスの次のアドレスがサーチすべ
きプログラムの先頭アドレスとなる。一例として対応出
力がＣＲ８であれば、そのプログラムの先頭アドレスは
５番地である。この５番地は、４番地のメモリアドレス
より出力命令ＹＯＮを読出したとき、第９図ＧＯＦ］ス
テツプでＮＯと判定され、Ｆｌ−１ステツプでＰＣＳに
プログラムカウンタＰＣの内容がセツトされることによ
りレジスタＰＣＳにストアされている。なぜならばプロ
グラムカウンタＰＣは第９図Ａの（５）ステツプで＋１
されているから４番地よりプログラムを読出したときに
は５番地がストアされている。このためプログラムカウ
ンタＰＣを順次＋１してプログラムを読出し、読出した
命令が対応出力に一致したときＰＣＳの内容をアキユム
レータＡＣφにセツトすれば該当プログラムの先頭アド
レスをサーチしたことになる。したがつて次に説明する
障害条件を調べる場合も、シミユレートする場合もアキ
ユムレータＡＣφの内容をプログラムカウンタＰＣにセ
ツトしてモード指定を１又は２にして第９図のルーチン
を走らせれば良い。一２障害条件を調べる場合（モード
＝１）対象となる出力要素をアクセスするプログラムの
先頭アドレス及び最終アドレスを対象にコンピユータ１
７でシミユレートし障害条件を抽出するためにプログラ
ムの区分を次のようにして扱う。

ａ）対象プログラムの中で条件付分岐命令までを１プロ
ツクとする。

ｂ） １プロツク中で０Ｒ命令が含まれた場合、０Ｒ命
令から０Ｒ命令終了命令までをサブプロツクとする。

したがつて１つのプロツク内には複数個のサブプロツク
が存在し得る。

障害条件の抽出手順は次のとおりである。

（ａ） −プロツク内でＡＮＤフラグを０ＦＦとする条
件を抽出する。

（５）−プロツク内で各個条件が含まれていたら抽出を
中断し、該当ブロツクの障害条件リストをクリアする。

（ｃ） ０Ｒ結合のサブプロツク中では、０Ｒフラグを
０ＦＦとする条件を抽出し、そのものが各個条件の場合
は除外する。

また、０Ｒ−ＥＮＤの命令で０Ｒフラグが０Ｎした場合
は該当のサブプロツクでの障害条件は全てクリアする。

（ｄ）プロツクの最終段でＡＮＤフラグが０Ｎであれば
全ての障害条件リストはクリアする。

もし第７図Ａｉｉステツプで各個運転での診断の場合は
（ｂ），１（ｃ）項は逆に各個条件が抽出され自動条件
が除外される。

障害条件テーブルは第１２図に示すように構成され、−
プロツクを単位として上段よりフラグＦＬＣｌ障害条件
、条件付分岐アドレスが設定される。

フラグＦＬＧは一語をもつて構成され、プロツク内に対
応出力と同じも １のが含まれている場合にビツト７を
０Ｎにして自己保持回路が含まれていることを記憶する
。この障害条件抽出手順を第９図の流れ図に基づいて説
明する。

第１１図に示す展開接続 １線図の第２プロツクにおけ
る障害条件を抽出するとすれば、メモリアドレス５番地
よりスタートし、第１の命令はＴＮＡと判別され、第９
図Ｂの７一１ステツプに移る。モード１であるからＮＯ
と判定され７一１１ステツプ ンでＣＲ５の信号状態が
読込まれる。

ＣＲ５が０ＦＦであれば１０フラグはセツトされない。
したがつてＡｉステツプでＡＮＤフラグはＯにりセツト
される。このＯフラグの内容はＡＶステツプで判断され
、ＹＥＳ（０Ｎ）の場 ｊ合はネガテイブフラグが０Ｎ
の場合（ＴＦＡ命令でテストした場合）だけ、またＮＯ
（０ＦＦ）の場合はネガテイブフラグが０Ｎでない場合
（ＴＮＡ命令でテストした場合）だけＡステツプで障害
条件として障害条件テーブルにセツトされる。

したがつてＣＲ５はＴＮＡ命令でテストされた結果０Ｆ
Ｆであるので障害条件となる。続いて６番地より読出さ
れた第２の命令はＴＦＡと判別され、第９図Ｂの８−ｉ
ステツプに移る。モード＝１であるからＮＯと判定され
、８−１１ステツプでＣＲ２の信号状態が読込まれ、Ｃ
Ｒ６が０Ｎしていれば１０フラグは１にセツトされる。
８−１１１ステツプではこれが反転され、Ａ１ステツプ
にて反転信号０（５ＡＮＤフラグとのＡＮＤ論理がとら
れてＡＮＤフラグにセツトされる。

このＡＮＤフラグはＣＲ５のテスト結果で既にＯにりセ
ツトされているので変化しない。この場合もＯフラグの
内容はＡステツプで判断された上、ＡＶｌ及びＡＶｌ−
１ステツプにてネガテイブフラグが０Ｎであるかないか
に応じて障害条件の判別がなされる。

ＣＲ６はＴＦＡ命令でテストされた結果０Ｎであるので
障害条件となる。このように順次読出される命令を判別
し、信号状態の読込みをして１０フラグをセツトし、こ
の１０フラグとネガテイブフラグの状態を判別して障害
条件の抽出が行われＣＲ７も０ＦＦであれば障害条件と
して抽出される。８番地より命令ＹＯＮが読出されて判
別されると第９図Ｇのルーチンに移り２３−１１ステツ
プにてＡＮＤフラグが０Ｎかどうか判別される。

ＡＮＤフラグはＯになつているから２１，２１−１，Ｆ
ｉ，Ｆｉｉ，Ｆ１１１，Ｆ１ステツプを経て障害条件表
の１プロツク分完了処理がなされ、障害条件の下にエン
ドを記録しメインルーチンに復帰する。１プロツクのエ
ンドが出力命＋ＳＯＮ，ＳＯＦ，ＹＯＮ，ＹＯＦでなく
条件付分岐命＋ＪＭＹ，ＪＭＮの場合は第９図Ｆのルー
チンに移り、ＡＮＤフラグとネガテイブフラグの状態に
よつて障害条件表の１プロツク分完了処理又は障害条件
表のクリアが行われる。

この場合の１プロツク分完了処理は障害条件の下に条件
付分岐アドレスを記録する。尚、Ｅ；ｊｌステツプにお
けるネガテイブフラグは条件付分岐命令がＪＭＹのとき
０ＦＦにりセツトされ、ＪＭＮのとき０Ｎにセツトされ
るものとする。

３ シミユレートをする場合（モード−２）モードが２
に設定されているテスト命令ＴＮＡ，ＴＦＡ，ＴＮＯ，
ＴＦＯ，ＴＮＥ，ＴＦＥのいずれであつても、ＡＮＤフ
ラグまたは０Ｒフラグの設定まで行いそれ以後はＡｉｉ
，Ｂｉｉ，Ｃｉｉステツプより次の命令の読出しを行う
。

したがつてテスト命令によつて指定された入力要素の信
号状態を調べ制（財）条件が満足されているかいなかの
判定だけができることになる。勿論この場合は障害条件
の抽出は行われない。Ｃ．障害条件の弁別（第１０図） Ｂ−２項で作成された障害条件表の選択を行い、真の故
障個所をタイプアウトするための弁別手順は次のとおり
である。

１）障害条件表の中でＡＮＤフラグを０Ｎに設定した結
果、出力が０Ｎする場合１−１）トリガ回路チエツクの
場合 ・障害条件表のフラグＦＬＧ（７）ＢＩＴ−７が０Ｎの
場合（自己保持条件）は、このフラグを３に設定し障害
条件表をクリア する。

・障害条件表のフラグＦＬＧ（７）ＢＩＴ−７が０ＦＦ
の場合（トリガ条件）は障害条件表をタイプアウトしフ
ラグＦＬＧを３ にして終了する。

１−２）自己保持回路チエツクの場合 ・障害条件表のフラグＦＬＧＯ）ＢＩＴ−７が０Ｎの場
合（自己保持条件）は、障害条件表をタイプアウトしフ
ラグＦＬＧを ３にして終了する。

・障害条件表のフラグＦＬＧＯＢＩＴ−７が０ＦＦの場
合（トリガ条件）は、フラ グＦＬＧを２とする。

２）障害条件表のチエツクは最大３巡まで実行され、各
々のサークルで障害条件表の書き出しをする。

２−１）第１巡目 最も信頼囲の高い内容が出力される。

トリガ回路チエツクで該当を０Ｎした結 果出力が０Ｎとなるもの及び自己保持回路チエツクで自
己保持プロツクを０Ｎした結果出力が０Ｎとなるもの。

２−２）第２巡目 自己保持回路チエツクで第１巡目には出 力されなかつたが、トリガプロツクを０Ｎした結果対応
出力が０Ｎするものを書き出す。

２−３）第３巡目 上記以外でＡＮＤフラグを０Ｎしても出 力は０Ｎしないが原因の一つとなつているものを書き出
す。

このような障害条件の弁別をするために、フラグＦＬＧ
には、未チエツク状態ではφが、ＡＮＤフラグ０Ｎでも
出力なしの場合には１が、ＡＮＤフラグ０Ｎで出力有り
の場合には２が、書き出し完了の場合には３がセツトさ
れる。

また弁別サークルのチエツク回数を記憶するためにフラ
グＷＦＬＧが設けられ、初期状態ではφ、２回目のチエ
ツタでは１，３回目のチエツクでは２、チエツクサーク
ル終了では３がセツトされる。かかる障害条件弁別手順
を第１０図の流れ図に基づいて説明する。

未チエツク状態においてＡＮＤフラグを０Ｎにして出力
が０Ｎするかいなかを調べる必要がある。

このため（１）ステツプにてフラグＷＦＬＧをφにゼッ
トし１回目のチエ゛ンクであることを記憶し、（Ｉｉ）
ステツプでは最初の障害条件表のアドレスをセツトする
。フラグＦＬＧはφであるので０Ｖステツプに移り、障
害条件テーブルの条件付分岐アドレスよりシミユレート
を行う。これは第９図のサブルーチンプログラムをモー
ド２にして走査すればよい。その結果出力要素が０Ｎす
るかどうかの判定をし、出力０ＦＦの場合はＦＬＧ−１
にし、出力０Ｎの場合はＦＬＧ＝２にセツトする。前記
弁別手順の１−１），１２）項の場合のチエツクはフラ
グＦＬＧが２のときしか行われない。したがつてＶｉｌ
，ＶｉｌＩステツプを経て１Ｘステツプに移り、トリガ
回路をチエツクすべきか（レベル）、自己保持回路をチ
エツクすべきか（レベルｌ）が判別される。さらにＸス
テツプにてフラグＦＬＧのＢＩＴ−７が０Ｎしているか
どうかが調べられ、ＮＯの場合だけ障害条件のタイプア
ウトを行い、フラグＦＬＧを３にし障害条件表をクリア
する。ＹＥＳの場合は障害条件表のタイプアウトをせず
に、フラグＦＬＧを３にセツトし障害条件表をクリアす
る。またＩＸ−１ステツプにおいてもＢＩＴ一７が０Ｎ
しているかどうかが判別され、ＹＥＳの場合に障害条件
表の書き出しを行い、ＮＯの場合にはこれを行わない。
ＸＩＩＩステツプでは障害条件表のエンドであるかが判
別され、ＮＯである場合には次の障害条件表のアドレス
が設定され１１１ステツプ以下を繰返えす。ＹＥＳの場
合はＸｌＶステツプに移り、ＷＦＬＧが３でない場合、
即ちチエツクサークル終了でない場合（ＷＷＬＧを＋１
してＩｉステツプに戻る。こうして３回目のチエツクが
行われ、ＶｉｉステツプのＦＬＧ−１の判別でＹＥＳと
なつた場合はＶＩｌ−１，Ｖ１１−１１，Ｖ１１−１１
１ステツプに進みＷＦＬＧ＝３，ＦＬＧ３としてから障
害条件表を書き出す。以上述べたように本発明によれば
、異常の発生ｒ検知して故障要因を分析し、その故障要
因に関連のある該当プログラムをシーケンスプログラム
中より探し出し、該当プログラムをシミユレートするこ
とにより障害条件を抽出し、さらにこの障害条件を弁別
するものであるから、かかる故障診断のためのプログラ
ムとしてはシーケンス制御内容の全く介入しない汎用性
のあるものとなつています。

特にシーケンスコントローラに与えるべきシーケンスプ
ログラムをそのまま使用して障害条件を抽出するように
なつているので、シーケンスの変更等があつても診断プ
ログラムを作りなおす必要はなく、第４図に示すような
対照表を修正するだけでよく、極めて汎用性に富んでい
る。その上真の故障個所が人為的判断を要しないで自動
的に発見でき、故障修理が容易になるとともに非熟練者
であつても異常発生に対処できる利点がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図はシステム
全体のプロツク線図、第２図はサイクルカウンタのプロ
ツク線図、第３図はサイクル線図の一例であり、第４図
はサイクルナンバと他の入出力要素との関係を示す図、
第５図はサイクルカウンタを作動させる回路構成の展開
接続線図を示す図、第６図はサイクルモニタルーチンの
流れ図、第７図は異常の検出と診断を行うメインルーチ
ンとしての流れ図、第８図は故障要因を分析するための
サブルーチンとしての流れ図、第９図Ａ−Ｈは該当プロ
グラムをサーチし、障害条件を抽出し、シミユレートす
るためのサブルーチンとしての流れ図、第１０図は障害
条件を弁別するためのサブルーチンとしての流れ図、第
１１図は展開接続線図とプログラムの図、第１２図は障
害条件テーブルの構成を表わした図である。 １０・・・・・・シーケンスコントローラ、１１・・・
・・・メモリ、１２・・・・・・演算回路、１３・・・
・・・信号増幅器、１４・・・・・・入出力回路、１５
・・・・・・被制御対象、１６・・・・・・サイクルカ
ウンタ、１７・・・・・・コンビユータ、１８，１９・
・・・・・インタフエース、２０・・・・・・メモリ、
２１・・・・・・レンジ判定回路、２２・・・・・・デ
ータセレクタ、２３・・・・・・大小判別回路、２４・
・・・・・メモリセツト信号回路、２５・・・・・・読
出制御回路、２６・・・・・・カウンタ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 入力要素と出力要素を備えたる被制御対象１５と、
   該被制御対象のシーケンス動作を記憶装置に記憶された
   るシーケンスプログラムを走査することにより制御せし
   めるシーケンス制御装置１０と、このシーケンス制御装
   置から出力され前記被制御対象の動作進行状態に応じた
   サイクルナンバを記憶する動作状態記憶装置１６と、デ
   ータ処理装置１７とを備え、このデータ処理装置１７は
   、前記動作状態記憶装置１６に記憶されたサイクルナン
   バ変化を監視しかつサイクルナンバ変化のインタバルを
   時間比較することにより異常の発生を検出する手段（第
   ６図のｖ、ｖｉ、ｖｉｉ、ｖｉｉｉ）と、異常発生の際
   のサイクルナンバに対応する動作指令用の出力要素とそ
   の動作終端検知用の入力要素の各信号状態を調べて異常
   の発生したサイクルナンバに対応する動作に故障要因が
   あるのかその次の動作に故障要因があるのかを見い出す
   手段（第７図のｖ）と、見い出された故障要因の存在す
   る動作に対応するプログラムを前記シーケンスプログラ
   ム中より探り出す手段（第７図ｖｉ）と、探し出したプ
   ログラムをシミユレートして前記出力要素の作動切替障
   害条件を見い出す手段（第７図のｖｉｉ）と、該障害条
   件を外部機器にて表示せしめるべく出力する手段第１０
   図のｘｉ、ｖｉｉ−ｉｉｉ）とを有してなる故障診断方
   式。