JPS6257099A - 車両用経路誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の分野） 本発明は、予め設定された経路に沿って車両を誘導する
装置に係り、特にその経路上に存在する交差点へ車両が
到達する毎にその交差点における通過方向を運転者など
に対して指示することにより車両の経路誘導を行なう装
置に関するものである。

（発明の背景） 特開昭５８−１５０８１４においては、車両を誘導すべ
き経路上において予め入力された。交差点などの目標地
点へ車両が達したときにその地点を右左折すべきか、直
進すべきかのメツセージを発することが示唆されている
。

そして、この交差点進行の方向指示確認を容易かつ確実
に行なうために、次交差点を抽象図形で表示するととも
にその抽象図形数交差点の対応岐路に車両の進行方向を
表示する提案が行なわれている。

ここで、この提案に対して新たな提案が行なわれており
、その提案においては、高速道路のインターチェンジ等
のように岐路が入組む複雑形状次交差点での表示が複数
の岐路を１本の岐路に代表させるなどして簡略化されて
おり、これにより記憶容量の低減が図られている。

しかしながらこの新たな提案においては、高速通路へ上
がることなくインターチェンジ交差点を通過して一般道
をそのまま走行する誘導経路が設定されていた場合には
、インターチェンジ交差点を通過する際に実際のものと
は異なる簡略化抽象図形の当該交差点が表示されるので
、この表示により運転者が惑わされる虞れがあった。

（発明の目的） 本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目
的は、高速通路へ上がることなくインターチェンジ交差
点を通過して一般道路をそのまま誘導経路に沿って走行
する場合において、運転者を惑わすことなくその交差点
を容易かつ確実に経路に沿って通過できる車両用経路誘
導装置を提供することにある。

（発明の構成） 上記目的を達成するために本発明は、車両が走行中の道
路と異種の道路が交わる複雑形状の次交差点かを表示さ
れる場合であってその異種道路へ向かっては進行しない
ときには、その複雑形状次交差点の道路表示のうち少な
くとも異種道路の表示が禁止される、ことを特徴として
いる。

このため本発明に係る装置は第１図に示されるように構
成されている。

同図の誘導経路設定手段ａにおいては誘導経路の設定が
行なわれている。

また交差点情報記憶手段すには設定誘導経路における各
途中交差点についての交差点情報がそれらと対応して記
憶されている。

ざらに現在走行位置演算手段Ｃでは車両の現在走行位置
が求められている。

そして車両が誘導経路に沿って次に到達すべき途中交差
点が次交差点特定手段ｄにより特定されており、その特
定は車両の現在走行位置が監視されることにより行なわ
れている。

その次交差点における車両の進行方向は次交差点進行方
向判断手段ｅにより判断されており、その判断は誘導経
路の設定内容で指定された交差点情報に基づいて行なわ
れている。

そして対応交差点情報で与えられた次交差点の位置へ車
両の現在走行位置が達する前に、抽象図形とされた次交
差点とともにそのいずれかの対応岐路に車両の進行方向
が表示手段ｆにより表示されている。

ここで、次交差点が複雑形状次交差点であるか否かの判
定が複雑形状次交差点判定手段ｑにおいて行なわれてお
り、その判定は次交差点に対応する交差点情報に基づい
て行なわれている。

また、次交差点の岐路に車両進入岐路と異種の岐路が含
まれているか否かが異種岐路判定手段りにより判定され
ており、その判定は誘導経路の設定内容で指定された交
差点情報に基づいて行なわれている。

ざらに、車両進入岐路と異種の岐路が複雑形状　゛次交
差点の岐路に含まれているとの判定が行なわれたときで
車両が異種岐路へ進入しないことが誘導経路の設定内容
に基づいて確認されたときには、次交差点についての表
示のうち、少なくとも異種岐路の表示が異種岐路表示禁
止手段ｉにより禁止されている。

（実施例の説明） 以下図面に基づいて本発明に係る装置の好適な実施例を
説明する。

第２図の走行距離センサ１０においては車両が所定距離
を走行する毎に距離パルスが得られており、また方位セ
ンサ１２により車両の走行方位が検出されている。

これら走行距離センサ１０および方位センサ１２の距離
パルスおよび方位検出信号は！ｌａ理装置１４に供給さ
れている。

その処理装置１４にはマイクロプロセッサを中心として
構成された演算袋＠１６および処理データ記憶装置１８
が設けられており、演算装置１６においては走行距離セ
ンサ１６の距離パルスおよび方位センサ１２の方位検出
信号を用いて車両の現在走行位置が求められている。

そしてこの演算装置１６にはキーボード２０およびスタ
ートスイッチ２２の信号が与えられており、また地図デ
ータが地図データ記憶装置２４から与えられている。

ざらに演算装置１６で得られた画像表示指令は表示制御
装置２６に与えられており、この表示制御装置２６によ
り表示装置２８　（ＣＲＴ等で構成されている）の表示
制御か行なわれている。

ここで表示装置２８゛においては、車両が誘導経路上に
存在する途中交差点間を走行している際には地図上に走
行軌跡が表示されており、また途中交差点へ達する際に
はその交差点にあける車両の進行方向が表示されている
。

それら表示のために前記地図データ記憶装置２４の地図
データが使用されており、とりわけ交差点進行方向の表
示に用いられる地図データが第３図に示されている。

同図の記憶エリア３０は実際には関東甲信越地方等のよ
うな大ぎな車両走行エリアに相当し、ここでは９のブロ
ック３０−１．３０−２．３０−３．３０−’４．３０
−５．３０−６．３０−７゜３０−８．３０−９に分割
されている。

そして例えばブロック３０−１は交差点番号１゜２．３
，４．５・・・１５．１６・・・が付された多数の交差
点エリアに分割されており、各交差点エリアはその交差
点番号が示す交差点に固有なエリア３２と隣接交差点エ
リア３４とに分割されている。

そのうち固有エリア３２には交差点の種別を示す２ヒツ
トの交差点種別情報、当該交差点のＸＹ座標位置（各々
９ビツト、８ビツト）、交差点名称が記憶されている。

また隣接交差点エリア３４−■、３４−■、３４−■、
３４−■・・・には固有エリア３２の交差点に隣接する
交差点の番＠（２バイト）、両受差点を結ぶ道路の番号
（２バイト）、その道路の方位（１バイト）、両交差点
間の道程距離（２バイト）が記憶されている。

そして、上記交差点種別情報は当該交差点が一般道路上
の交差点であるか否か、または高速道路とその進入退出
路が交わる交差点であるか否か、あるいは高速道路の進
入退出路と一般道路とが交わるインターチェンジの交差
点であるか否かを識別するもので、一般道路上の交差点
であるときにはｒｏ、ＯＪとされ、高速通路とその進入
退出路とが交わる交差点である時にはｒｌ、ＯＪとされ
、インターチェンジの交差点で必るときには「０゜１」
とされ、立体交差点のときにはＮ、ＩＪとされる。

さらに当該交差点がインターチェンジの交差点に隣接す
る一般道路上の交差点または高速通路上の交差点である
場合には、インターチェンジ出入口に設けられそれらの
岐路の方面または行先を各々示す案内標識のいずれかと
同様な内容とされた１２バイト漢字コードの案内標識情
報か隣接交差点エリア３４の末尾に付加されている。

本実施例は以上の構成からなり、以下その作用を７０−
チＶ−トに従って説明する。

本実施例装置に電源が投入されると、車両の出発位置、
到達目標位置に関するデータ入力がキーボード２０の操
作により行なわれ、そのデータ入力は車両の出発位置お
よび目標位置の正確な座標位置の教示、または出発位置
と到達目標位置の属する単位領域の指定による概略位置
教示で行なわれている。

そして概略位置教示が行なわれる場合には第４図に示さ
れるように表示装置２８に表示された単位領域のリスト
から出発位置、到達目標位置の属□　するものがキーボ
ード２０の操作により選択される。

以上の出発位置おＪ：び到達目標位置に関するデータ入
力が確認されると、仮の目標位置とされる初期交差点、
仮の到達目標位置とされる最終交差点が自動的に決定さ
れる（第５図　ステップ１００．１０２＞。

第６図は初期交差点の設定作用を説明するもので、位置
Ｚｓ　（Ｘｓ、Ｙｓ）は正確な出発位置が教示された場
合にはその位置とされ、また単位領域による概略位置教
示が行なわれた場合にはその単位領域の中心位置とされ
、その周囲に存在する記憶交差点Ｚａ、Ｚｂ、Ｚｃ、Ｚ
ｄのうち最も近い記憶交差点Ｚａが初期交差点として設
定される。

なお単位領域の指定により位置ＺＳが与えられた場合に
は、後述のように方向表示で初期交差点まで車両の誘導
が行なわれる際に、その誘導が不正確なものもしくは誤
ったものとなる虞れがあるので、以下のように位置ＺＳ
からある程度離れたものを初期交差点として設定するこ
とが好適である。

この場合には記憶交差点ｚａ、ｚｂ、ｚｃ、ｚｄのうち
次の２式を満足するものであって、最も近いものが初期
交差点とされる。

なおここでは単位領域が１Ｋｍ四方とされ、値３０００
　（ｍ）は単位領域の大きざに応じて調整設定されるも
のとする。

Ｙ　（Ｙｏ−Ｙｓ）＜Ｘ　（Ｘｏ−Ｘｓ＞（Ｘ−Ｘｓ）
”　十（Ｙ−Ｙｓ）”≦３０００まただし位置Ｚｏ　（
Ｘｏ、Ｙｏ）は到達目標位置Ｚｏの座標とされており、
初期交差点は第５図の斜線領域で示される到達目標位置
側におけるものから決定されている。

第７図は最終交差点の決定作用を説明するもので、その
最終交差点は車両の到達目標位置Ｚ。

（Ｘｏ、Ｙｏ）の周囲に存在する記憶交差点Ｚ！。

Ｚｍ、Ｚｎ、Ｚｏのうち最も近い記憶交差点１ｍとされ
る。

なお、本実施例では次式の値りが最小となる記憶交差点
が最終交差点として決定される。

Ｄ２＝　（Ｘ−Ｘｏ）　”　＋（Ｙ−Ｙｏ）　”このよ
うにして初期交差点および最終交差点が決定されると（
第５図　ステップ１００，１０２＞、初期交差点から最
終交差点に至る走行経路のうち最短のものが設定される
（第５図　ステップ１０４）。

第８図はこの最短経路の設定手順を説明するもので、予
めＯとされた交差点次数Ｋがインクリメントされて１と
される（ステップ１０６）。なお、次数ＫがｒｌＪ、ｒ
ＯＪを繰り返すように装置を構成することが好適である
。

そして地図データ記憶装置２４の第３図データから初期
交差点に隣接する全ての交差点が一次交差点として検索
され（ステップ１０８）、それら−次交差点の番号（第
３図においては３４−■。

３４−■、３４−■、３４−■・・・）が読込まれる（
ステップ１１０）。

ざらに各−次交差点までの道程距離が読込まれると（ス
テップ１１２＞、それら道程距離と各−次交差点の交差
点番号とが対応して記憶される（ステップ１１４）。

そしてそれら−次交差点に最終交差点が含まれていない
ことが確認されるとくステップ１１６で否定的な判定）
、交差点次数Ｋがインクリメントされた後、同様にして
全ての二次交差点の検索（ステップ１０８）、それらの
交差点番号の読込み（ステップ１１０）が行なわれ、さ
らに、初期交差点からそれら二次交差点までの道程距離
が算出される（ステップ１１２）。

このようにして全ての二次交差点の交差点番号および初
期交差点から各二次交差点までの道程距離が求められる
と、−次交差点と一致する同一の二次交差点が存在する
か否かが交差点番号により判定される（ステップ１１８
）。

その際にそのような二次交差点が存在しない場合にはそ
れら二次交差点の交差点番号と道程距離とが対応記憶さ
れた後（ステップ１１４）、それらに最終交差点が含ま
れていないことが確認されることを条件として（ステッ
プ１１６）、同様の処理が繰り返される。

また−取交差点と同一な二次交差点の存在が確認された
場合のように既に検索された交差点と一致する交差点の
検索が行なわれたことが交差点番号から検知されると（
ステップ１１・８で肯定的な判定）、その交差点番号に
対応して記憶された既検索交差点までの道程距離と初期
交差点から他の経路を介してその検索交差点に至るまで
の道程距離とが比較される（ステップ１２０）。

その際に既検索交差点までの道程距離（記憶値）が検索
交差点までの道程距離（算出値）より小さなときにはそ
の算出値が無効とされ（ステップ１２２）、記憶値はそ
のままとされる。

また算出値が記憶値より小ざなときにはそのまま交差点
番号と対応記憶され（ステップ１１４）、これによりそ
れまでの記憶値が消去される。

以上の処理が繰り返されると、初期交差点に通ずる全て
の交差点が検索されてそれらの交差点番号と初期交差点
からの道程距離が対応して記憶される。

そして交差点検索中において同一の交差点の存在が確認
された場合にはその検索の際に算出された道程距離とそ
れまでに記憶された道程距離のうち小ざなものが記憶さ
れるので、全ての検索交差点の交差点番号に対応して記
憶された各道程距離は初期交差点からの道程距離のうち
最短なものとなる。

その後最終交差点が検索されるとくステップ１１６で肯
定的な判定）、その最終交差点の交差点番号と初期交差
点からの道程距離とが対応してセットされる（ステップ
１２４）。

そしてその最終交差点°に隣接する全ての交差点が検索
されると（ステップ１２６）　、Ｒ小の道程距離が対応
して記憶された交差点の交差点番号とその道程距離とが
対応してセットされる（ステップ１２８）。

次いで最小道程距離の交差点が初期交差点でないことが
確認されるとくステップ１３０で否定的な判定）、隣接
交差点の検索（ステップ１２６）、交差点番号と最小記
憶値の対応セット（ステップ１２８）が繰り返される。

その結果、初期交差点からの道程距離が小ざな交差点の
交差点番号とその道程距離とが最終交差点側から逐次セ
ットされ、そのセットは初期交差点が検索されるまで継
続して行なわれる。

その後、初期交差点が検索された場合（ステップ１３０
で肯定的な判定）には第８図の処理が終了される。

第９図は上記処理の作用を示すもので、同図の出発位置
ＳＴと到達目標位置ＯＰに関するデータ入力がキーボー
ド２０の操作により行なわれると、初期交差点ＣＰｏか
ら引き出される無数の経路に沿って交差点の交差点番号
および道程距離が逐次記憶され、その後最終交差点ＣＰ
Ｋが検索されると、初期交差点ＣＰｏからの道程距離が
小さな交差点が最終交差点ＣＰＫ側から交差点ＣＰＫ−
＋・・・ＣＰ＋　、ＣＲ２、ＣＲ２、ＣＰ＋の順で決定
される。

このように本実施例では車両を誘導すべき経路の途中に
存在する交差点が自動的に指定されており、これにより
最短の誘導経路が設定されている（第５図　ステップ１
０４）。

その最短誘導経路の設定が行なわれると、出発位置が教
示されていた場合には（第１０図　ステップ１３２）、
地図上に軌跡表示が行なわれ（ステップ１３４）、これ
により車両が初期交差点まで案内される。

また単位領域のみが指定された場合には第１１図に示さ
れるようにそのｒｌ域Ａを含む地図表示が行なわれ、次
いで第１２図に示されるように左隅部の領域Ｂに初期交
差点Ｚａの方向が矢印表示される（第１０図　ステップ
１３６）。

そして以上の初期交差点案内表示により車両が初期交差
点Ｚａに達してこれが確認されると、第２図のスタート
スイッチ２２が操作される。

そのスタートスイッチ２２の操作により車両の走行軌跡
表示および交差点進行方向指示のための誘導処理が開始
される。

この誘導処理は測定により得られた車両の現在走行位置
に基づいて行なわれており、その測定は以下のようにし
て行なわれている。

走行距離センサ１０から距離パルスが入力されると（第
１３図　ステップ１３８で肯定的な判定）、車両の誘導
のための上記処理が一時的に中断され（ステップ１４０
）、第１４図の測定演算が開始される（ステップ１４２
）。

その処理ではまず方位センサ１２で検出された車両の走
行方位θが読込まれ（ステップ１４４）、次いでＸ方向
の走行距離ΔＸとＹ方向の走行距離ΔＹが求められる（
ステップ１４６〉。

ざらにそれら距離△Ｘ、ΔＹがそれまでのＸ方向積算距
離Ｘ、Ｙ方向積算距離Ｙに加算され、これにより車両の
現在走行位置を示す座標Ｚ　（Ｘ。

Ｙ）が求められる（ステップ１４８）。

そして車両が次に到達する途中の交差点までの各道程距
離［）ｃｐから距離パルス発生間隔に相当する走行距離
ΔＤが差引かれる（ステップ１５０）以上のように車両
の現在走行位置の測定演算においては車両の走行方位お
よび距離に基づいてその座標位置が求められており、ま
た交差点間道程距離から距離パルスの発生間隔に相当す
る走行距離が逐次差引かれることにより次の途中交差点
までの距ａｌＤｃｐが求められている。

この走行位置測定演算は第１３図から理解されるように
前記誘導処理に対して割込みで行なわれており、この処
理が終了するとその誘導処理が再開される（ステップ１
５２）。

この誘導処理においては、各途中交差点間では車両の走
行軌跡表示が、各交差点の近傍では交差点通過方向指示
の表示が各々行なわれている（第１５図　ステップ１５
４，１５６，１５８）。

これらの表示による車両の経路誘導のために、第１６図
の処理が途中交差点通過の際に行なわれている。

車両が途中交差点に到達すると、その途中交差点の交差
点番号、次の途中交差点の交差点番号、ざらにその次の
途中交差点の交差点番号がセットされる（第１６図　ス
テップ１６０）。

次いでその途中交差点の位置Ｚｏ、次の途中交差点の位
置Ｚいさらにその次の途中交差点の位置Ｚ２がセットさ
れると（ステップ１６２−）、その途中交差点（Ｚｏ　
）から次の途中交差点（Ｚｌ）までの道程距離Ｌ１と次
の途中交差点（Ｚ、）からさらに次の交差点（Ｚ２）ま
での道程距離Ｌ２がセットされる（ステップ１６４）。

そして車両が到達したその途中交差点の位置ＺＯが第１
４図の処理により測定された車両の現在走行位置Ｚ（Ｘ
、Ｙ）に代えてセットされるとともに、次の途中交差点
（Ｚ２→Ｚ＋）までの通程距ＩＬ＋がそれまでに求めら
れていた次女差点（Ｚ＋→Ｚｏ）までの道程距離［）ｃ
ｐに代えてセラｉ〜される。

このように最短誘導経路上において存在する途中交差点
を車両が通過する毎にその交差点の位置Ｚｏが第１４図
の処理により測定される車両の現在走行位置Ｚ　（Ｘ、
Ｙ）とされることにより、その補正が行なわれている。

このため、第１７図において点線で示されるように車両
の走行軌跡は途中交差点を始点として表示される。

第１６図において上記の処理（ステップ１６６）が行な
われると、これら連続する３交差点の交差点番号を用い
て検索された方位データに基づいて次に到達する途中交
差点Ｚ、への車両の進入方位と脱出方位とが算出される
（ステップ１６８）。

次いで以下のようにして接近判定領域、エラー判定領域
、リセット方位の設定が行なわれる（ステップ１７０）
。

第１８図はこれらの設定作用を説明するもので、同図に
おいては車両が位置Ｚｏの途中交差点から位置Ｚ１の途
中交差点を直進通過し、位置Ｚ２の途中交差点を左折通
過する。

車両が途中交差点（Ｚｏ　）を次途中交差点（Ｚｌ）へ
向か°つて直進通過する際には次途中交差点（Ｚｌ）に
ついて接近判定領域３００が設定され、また車両が交差
点（Ｚｌ）を通過する際には交差点（Ｚ２）について接
近判定領域３０２が設定ざれる。

そのうち領域３００は位置Ｚ１を中心とし０．１５Ｌ１
　（位置Ｚｏから位置Ｚ１までの道程距離）の半径を有
する円領域とされており、また領１．１３０２は位置Ｚ
２を中心とし０．ＩＬ２（位置Ｚ１から位置Ｚ２に至る
道程距離）の半径を有する円領域とされている。

また車両が交差点（Ｚｏ　）を通過する際にはエラー判
定領域３０４が、交差点（Ｚｌ）を通過する際にはエラ
ー判定領域３０６が各々設定される。

これらエラー判定領域３０４．３０６は略長方形とされ
ており、それらの長辺方向は各々方向Ｚｏ　Ｚ＋　、方
向２１　Ｚ２とされている。

さらにそれらの短辺は位置Ｚｏ、Ｚ＋を各々中心とする
半径１．１１１の円、位置Ｚｌ、Ｚ２を各々中心とする
半径１．１Ｌ２の円の部分円弧とされている。

そして第１８図において車両が位＠Ｚ＋に達した場合（
Ｚｏ→Ｚ１に更新済み）のように、次交差点Ｚ２　　（
Ｚ２→Ｚ１に更新済み）が直進交差点ではないときには
、リセット方位が求められる。

このリセット方位は次交差点（７２→７＋）の進入方向
と脱出方向との中間方位であってその交差点における車
両の回頭角度範囲内におけるものが選択されている。

以上の説明から理解されるように、車両が最短誘導経路
上における途中交差点（Ｚｏ　）を通過する毎に接近判
定領域３００または３０２、エラー判定領域３０４また
は３０６、リセット方位が次に通過すべき途中交差点に
ついて設定される（第１６図　ステップ１７０）。

なお車両が次に通過すべき途中交差点（Ｚｌ）が最終交
差点の場合であるときにはその旨のコメントが表示され
る（ステップ１８４，１８６＞。

次にこれら接近判定領域、エラー判定領域を用いて行な
われる誘導経路外れの防止処理について説明する。

車両が交差点（Ｚｏ　）の接近判定領Ｖｊ、（第１８図
においては領域３００または３０２）を脱したことが確
認され（第１９図　ステップ１８７）、かつ次交差点（
Ｚｌ）の接近判定領域に達していないときくステップ１
８８）には、第１７図に示されるようにその走行軌跡が
表示され（第１５図ステップ１５４で否定的な判定）、
これにより最短誘導経路の逸脱が未然に防止されている
が、車両がエラー判定領域（第１８図においては領域３
０４または３０６）を脱したか否かが常時監視される（
ステップ１９０）。

その間に第１４図の処理で得られた位置Ｚ　（Ｘ。

Ｙ）の監視により車両がエラー判定領域を出したとの判
定が行なわれたときにはその旨が表示され（ステップ１
９２）、これにより車両が最短誘導経路から逸脱するこ
とが警告される。

その後最短誘導経路を誤ることなく車両が次の途中交差
点（Ｚｌ）の接近判定領域に達した場合には（ステップ
１８７で肯定的な判定）、車両がその交差点（Ｚｌ）を
通過したか否かが監視される（ステップ１９４）。

なお本実施例においては、次交差点（Ｚｌ）が直進交差
点である場合には前記距離［）ｃｐがＯとなったときに
、右左折交差点でおる場合には車両がリセット方位へ回
頭したときにその交差点（Ｚｌ）を通過したとの判定が
行なわれており、そのときに第１６図の処理が再び開始
される。

そして車両がその交差点（Ｚｌ）を通過していない場合
にはエラー判定領域内を走行中であるか否かが判定され
（ステップ１９６）、車両がエラー判定領域から逸脱し
たときにはエラー表示が行なわれるが（ステップ１９２
）、車両がエラー判定領域内を走行中の時には車両が接
近判定領域内にあるか否かの判定（ステップ１８．８）
、車両がその交差点（Ｚｌ）を通過したか否かの判定（
ステップ１９４）が繰り返して行なわれる。

その後車両がその交差点（Ｚｌ）を通過したことが確認
された場合あるいはエラー表示が行なわれた場合にはこ
の処理が終了される。

以上のように本実施例においてはエラー判定領域および
接近判定領域を用いて車両が最短誘導経路から逸脱した
か否かが常時監視されており、逸脱する際にはその旨が
表示されている。

また接近判定領域を用いて次交差点（Ｚｌ）への車両接
近が検知された場合には（第１５図　ステップ１５４）
　、交差点通過方向指示表示処理（第１５図　ステップ
１５８）が走行軌跡表示処理（第１５図　ステップ１５
６）に代えて開始される。

第２０図の処理はこの交差点通過方向の指示表示処理を
説明するもので、第１４図の処理により得られた残り距
離［）ｃｐが所定距離以下となったか否かが判定されて
おり（ステップ１９８）、所定距離以下でなく例えば次
交差点（Ｚｌ）で車両が右折する場合には交差点名称と
ともに第２１図に示されるようにその交差点部分か抽象
図形で拡大表示される（ステップ２００＞。

これとともにその交差点（Ｚｌ）の進行方向が同図のよ
うに矢印表示され、ざらに同図の矢印基部Ｃにおいてそ
の交差点（Ｚｌ）までの残り距離がセグメント表示され
る（ステップ２０２）。

そして車両が次交差点（Ｚｌ）の手前に達したことが残
り距離ＤｃＰにより確認されるとくステラ１１９８で肯
定的な判定）、例えば第２２図に示されるように交差点
（Ｚｌ）の進行方向を示す矢印前端部Ｅが点滅されて運
転者に注意が促される（ステップ２０４）。

ざらに次交差点（Ｚｌ）の通過が確認されると（ステッ
プ２０６＞　、この交差点通過方向指示表示（第１５図
　ステップ１５８）が終了され（ステップ２０８）、そ
の後前述の走行軌跡表示（第１７図参照、第１５図　ス
テップ１５６）が再開される。

このようにして各途中交差点間では走行軌跡が、また各
途中交差点の手前ではその交差点の通過方向が表示され
、これにより車両は最終交差点へ最短誘導経路に沿って
誘導される。

ここで、第２１図のように表示される次交差点（Ｚｌ）
の表示パターンは車両が途中交差点（ＺＯ）を通過する
毎に以下のようにして得られている。

第２３図はその処理手順を示すもので、まず次交差点（
Ｚｌ）の交差点番号を用いて隣接交差点エリア３４から
各交差点岐路の方位が読込まれる（ステップ２１０）・
。

そして、車両が次交差点（Ｚｌ）へ走行中の交差点岐路
を基準とする伯の交差点岐路の相対方位が求められる（
ステップ２１２）。

例えば第２４図に示されるように次交差点（Ｚｌ）が３
本の岐路４００，４０２，４０４を有する場合であって
車両が岐路４００から次交差点（Ｚ、）へ進入するとき
には、岐路４００の方位θ２が岐路４０２．４０４の方
位θ３．θ１がら各々差引かれることによりそれらの相
対方位が求められる。

次いでそれら相対方位のうちに負のものが存在している
場合には（ステップ２１４で肯定的な判、　　定）、そ
の負の相対方位に３６０°が加えられて正とされる（ス
テップ２１６）。

さらにそれら相対一方位が小さなものから順にセットさ
れるとくステップ２１Ｂ＞、第２５図に示される交差点
基本表示パターン４０６が読込まれる（ステップ２２０
）。

この交差点基本表示パターン４０６は交差点岐路表示の
ために８本のセグメント部ＳＧ１．ＳＧ２、ＳＧ３．Ｓ
Ｇ４．ＳＧ５．ＳＧ６．ＳＧ７゜ＳＧ８を有しており、
セット済みの各相対方位により各交差点岐路に相当する
セグメント部ＳＧが各々決定される（ステップ２２２）
。

その決定の際において、３本の交差点岐路が１木のセグ
メント部ＳＧに集中している場合には（ステップ２２４
で肯定的な判定）、車両進入岐路のセグメント部ＳＧＩ
の隣セグメン１〜部ＳＧ２またはＳＧ８に集中している
か否がが判断され（ステップ２２６＞、それらのいずれ
かに集中しているときには相対方位によりセグメント部
ＳＧ２、ＳＧ３．ＳＧ４またはセ’＃’Ａ一部ＳＧ６゜
ＳＧ７．ＳＧ８に振分けられ（ステップ２２８）、集中
していないときには連続する３セグメント部ＳＧに振分
゛けられる（ステップ２３ｏ）。

また１木のセグメント部ＳＧに２本の交差点岐路が集中
しているときには（ステップ２３２で肯定的な判定）、
当該セグメント部ＳＧとその隣りセグメント部ＳＧのい
ずれかに相対方位に応じて振分けられる（ステップ２３
４）。

以上のようにして各交差点岐路に相当するセグメント部
が決定されることにより交差点表示パターンが一旦定め
られると（ステップ２２２，２２８．２３０，２３４＞
、連続３交差点（Ｚｏ、Ｚｌ、Ｚ２）の交差点種別情報
（第３図参照）がセットされる（ステップ２３６）。

そして次交差点（Ｚ、）の交差点種別情報がｒｏ、ＩＪ
であるか否かにより、その交差点（Ｚｌ）が例えば第２
６図に示される高速道路４０８に設けられたインターチ
ェンジ出入口のインターチェンジ交差点４１０であるか
否かが判断される（ステップ２３８）。

その次交差点（Ｚｌ）がインターチェンジ交差点でない
場合には、例えば第２６図に示される立体交差点４１２
であるか否かが判断され（ステップ２４０＞　、立体交
差点であるときには立体交差点文字コードがセットされ
る（ステップ２４２）。

また次交差点（Ｚｌ）がインターチェンジ交差点である
場合には（ステップ２３８で肯定的な判定）、例えば第
２７図に示されるように複数の交差点岐路か１本のセグ
メント部ＳＧｉで代表される簡略パターン４１２に交差
点表示パターンが修正変更される（ステップ２４４）。

そしてそのパターン変更後に交差点（Ｚ２）の案内標識
情報がセラ１〜されると（ステップ２４６）、その交差
点（Ｚ２）および交差点（７ｏ）が一般道路上に存在す
るものであるか否かが交差点種別情報を用いて判断され
る（ステップ２４Ｂ）。

その際にこれら交差点（ＺＯ，Ｚ２＞が一般道路上に存
在するものと判断された場合には（ステップ２４８で肯
定的な判定）、高速道路に至る交差点岐路の表示禁止処
理が行なわれる（ステップ２５０）。

この表示禁止処理が行なわれた場合、交差点（２０，Ｚ
２）が一般道路上にない場合、または立体交差に関する
処理が行なわれた場合には次交差点（Ｚｌ）の交差点名
称（第３図参照）がセットされ（ステップ２５２＞、最
後に以上のようにして最終的に定められた交差点表示パ
ターンがセットされる（ステップ２５４）。

次に以上の処理で最終的に定められた交差点表示パター
ンを用いた交差点進行方向の指示誘導作用について詳細
に説明する。

車両が誘導経路に沿って一般道路上を走行している場合
には各途中交差点へ達する際に第２１図に示されるよう
にその交差点の各岐路に相当するセグメント部ＳＧに対
応して次交差点（Ｚｌ）の拡大表示が行なわれ、その表
示には交差点名称が付される。

また次交差点（Ｚｌ）が立体交差点である場合には、前
記立体交差１点文字コードによりその旨の表示も行なわ
れる。

そして連続３交差点（Ｚｏ、Ｚｌ　、Ｚ２　）の交差点
種別情報により誘導経路に沿って車両が一般通路からこ
れと異種の高速通路や自動車専用通路へ向かう場合には
、その途中に存在する複雑形状次交差点では簡易化され
た図形で交差点拡大表示が次の様にして行なわれる。

第２６図において、車両が一般道路４１４上の交差点４
１６を誘導経路に沿って通過後、次の立体交差点４１２
へ達する際にはその交差点拡大表示と第２７図における
立体交差表示４１８が前述のようにして行なわれるが、
ざらに走行してインターチェンジ交差点４１’Ｏへ達す
る際にはその交差点岐路４１８，４２０，４２２が第２
７図に示されるように１木の岐路（’５Ｇｉ）で代表表
示される簡略表示が行なわれ、進行すべき交差点岐路４
２４、そして他の一般通路岐路４２６，４２８が表示さ
れる。

なお、進行すべき交差点岐路７１２４には第２７図に示
されるように車両の進行方向が表示されるとともにイン
ターチェンジ表示４３０が交差点名称として付され、ざ
らに前述の交差点案内標識情報の表示も行なわれる。

この案内標識情報の表示はインターチェンジ出入口付近
に設けられた案内標識のいずれかに相当しており、その
表示と一致する案内標識が示す方面、方向の岐路４２４
へ車両を運転すれば、誘導経路に沿って高速道路４０８
上の交差点４３２へ容易かつ確実に到達することが可能
となる。

また、高速通路４０８上の交差点４３２から一般道路４
１４上の交差点４１６または交差点４３４へ誘導経路に
沿って走行する場合においても、インターチェンジ交差
点４１０の通過の際に交差点案内標識情報が同様にして
表示される。

ここで、誘導経路に沿って車両が例えば第２６図のイン
ターチェンジ交差点４１０を介して交差点４１２から交
差点４３４へ一般道路４１４を走行する場合には、その
交差点４１０の手前側において第２８図に示されるよう
に岐路４１４，４２６．４２８のみが表示され、高速道
路側の岐路４１８．４２０，４２２もしくは省略岐路（
ＳＧｒ　＞の表示が禁止される。

従って、第２７図のように実際と異なる交差点拡大表示
が行なわれることはなく、交差点４１０の通過に必要な
岐路のみが表示されるので、その表示で運転者が惑わさ
れることなく、従って容易かつ確実にそのインターチェ
ンジ交差点４１０を誘導経路に沿って通過することが可
能となる。

以上説明したように本発明によれば、複雑形状の次交差
点（Ｚｌ）の岐路に車両進入岐路と異種の岐路が含まれ
る場合であってその異種岐路へは進まないときには、こ
の異種岐路の表示が禁止されて必要岐路のみが表示され
るので、容易かつ確実に誘導経路に沿ってその交差点を
通過することが可能となる。

・　なお本実施例においては、一般道路４１４，４２８
を誘導経路に沿って走行する際に通過するインターチェ
ンジ交差点４１０についての交差点拡大表示においては
、異種岐路４１８，４２０．４２２の表示が禁止された
が、インターチェンジ交差点４１０についての交差点拡
大表示そのものまで禁止するように装置を構成すること
も可能である。

（発明の効果） 以上説明したように本発明によれば、複雑形状の次交差
点の岐路に車両進入岐路と異種の岐路が含まれる場合で
その異種岐路へ車両が進入しない誘導経路が設定されて
いたときには、その交差点へ車両が到達する際において
行なわれる表示のうち少なくとも異種岐路の表示が禁止
されるので、その表示で運転者が惑わされることがなく
、従って誘導経路を誤ることなくその交差点を通過する
ことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図、第２図は本発明に係る装置の
好適な実施例のブロック構成図、第３図は地図データ記
憶装置２４のデータ構成説明図、第４図は単位領域入力
用の画面表示例説明図、第５図は第２図実施例の作用を
説明するフローチャー１−１第６図は初期交差点の決定
作用説明図、第７図は最終交差点の決定作用説明図、第
８図は誘導経路設定作用を説明するフローチャート、第
９図は誘導経路の設定作用説明図、第１０図は第２図実
施例の作用を説明するフローチャー１・、第１１図およ
び第１２図は初期交差点誘導作用を説明する表示画面説
明図、第１３図、第１４図、第１５図、第１６図は第２
図実施例の作用を説明するフローチャート、第１７図は
軌跡画面表示例の説明図、第１８図はエラー判定領域お
よび接近判定領域の設定作用説明図、第１９図、第２０
図は第２図実施例の作用を説明するフローチャート、第
２１図、第２２図は交差点進行方向指示用の画面表示例
説明図、第２３図は交差点の表示パターン生成用処理手
順を示すフローチャート、第２４図は相対方位算出作用
の説明図、第２５図は交差点基本表示パターンの説明図
、第２６図はインターチェンジ付近の通路説明図、第２
７図、第２８図は交差点進行方向指示用の画面表示例説
明図である。 計・・誘導経路設定手段 ｂ・・・法文差点特定手段 Ｃ・・・現在走行位置演樟手段 ｅ・・・次発差点進行方向判断手段 ｆ・・・表示手段 ｑ・・・複雑形状次交差点判定手 段ｈ・・・異種岐路判定手段 ｉ・・・異種岐路表示禁止手段 １０・・・走行距離センサ １２・・・方位センサ １４・・・処理装置 １６・・・演算装置 １８・・・処理データ記憶装置 ２０・・・キーボード ２２・・・スタートスイッチ ２４・・・地図データ記憶装置 ２６・・・表示制御装置 ２Ｂ・・・表示装置 特許出願人　　日産自動車株式会社 第１図 第２図 第４図 第６図 第５図 第７図 第１０図 第１１図 第１９ｖｙ１ 第２０図 第２１図 第２２図 第２４図 第２５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）　車両の誘導経路を設定する誘導経路設定手段と
   、 設定された誘導経路における途中交差点についての交差
   点情報を各途中交差点と対応記憶する交差点情報記憶手
   段と、 車両の現在走行位置を求める現在走行位置演算手段と、 車両が誘導経路に沿って次に到達すべき途中交差点を現
   在走行位置の監視により特定する次交差点特定手段と、 次交差点における車両の進行方向を誘導経路の設定内容
   で指定された交差点情報に基づいて判断する次交差点進
   行方向判断手段と、 対応交差点情報で与えられた次交差点の位置へ現在走行
   位置が達する前に、抽象図形とされた次交差点とともに
   いずれかの対応岐路に車両の進行方向を表示する表示手
   段と、 次交差点が複雑形状交差点であるか否かを対応交差点情
   報に基づいて判定する複雑形状交差点判定手段と、 次交差点の岐路に車両進入経路と異種の岐路が　含まれ
   ているか否かを誘導経路の設定内容で指定された交差点
   情報に基づいて判定する異種岐路判定手段と、 車両進入岐路と異種の岐路が複雑形状次交差点の岐路に
   含まれるとの判定が行なわれたときで車両が異種岐路へ
   進入しないことが誘導経路の設定内容に基づいて確認さ
   れたときに、次交差点についての表示のうち少なくとも
   異種岐路の表示を禁止する異種岐路表示禁止手段と、 を有することを特徴とする車両用経路誘導装置。