JPS6246316B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6246316B2 JPS6246316B2 JP15436578A JP15436578A JPS6246316B2 JP S6246316 B2 JPS6246316 B2 JP S6246316B2 JP 15436578 A JP15436578 A JP 15436578A JP 15436578 A JP15436578 A JP 15436578A JP S6246316 B2 JPS6246316 B2 JP S6246316B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- inner cylinder
- spring
- gripping mechanism
- finger
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 32
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/50—Applications of limit circuits or of limit-switch arrangements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はハンドリング装置に関する。
第１図は従来のハンドリング装置の概略正面図
である。ハンドリング装置１Ａ，１Ｂはガイドレ
ール２で案内される横行台３Ａ，３Ｂと、横行台
３Ａ，３Ｂで支持され、駆動装置４Ａ，４Ｂによ
つて上下に運動するアーム５Ａ，５Ｂと、アーム
５Ａ，５Ｂの下端に取付けられた掴み機構６Ａ，
６Ｂとより構成されている。ハンドリング装置１
Ａは横行台３Ａによつて加工前の部材を載置する
部材台７の上に移動する。次いで部材台７の上に
積み重ねられた部材８の最上位の部材８の掴み位
置に掴み機構６Ａが位置するようにアーム５Ａを
下げ、最上位の部材８を一つ掴む。部材８を掴ん
だアーム５Ａを上げ、横行台３Ａによつて加工台
９の上に移動し、アーム５Ａを下げ、部材８を釈
放して加工台９に部材８を一つ置くという作業を
繰り返えして行なう。この作業では掴み機構６Ａ
が部材８を掴む高さが順次低くなつていく。また
ハンドリング装置１Ｂは横行台３Ｂによつて加工
台９上に移動し、アーム５Ｂを下げ加工台９上の
部材８を一つ掴み、アーム５Ｂを上げ、横行台３
Ｂによつて平行移動し、加工済の部材を載置する
部材台１０の上に移動する。部材台１０またはそ
の上に置かれた部材８にアームに掴まれた部材８
が接するまでアーム５Ｂを下げ、部材８を釈放
し、部材台１０またはその上に置かれた部材８の
上に次の部材８を置くという作業を繰り返えして
行なう。この作業では掴み機構６Ｂが部材８を離
す高さが順次高くなつていく。したがつてこれら
ハンドリング装置１Ａ，１Ｂのアーム５Ａ，５Ｂ
の下端位置は順次変化させねばならない。このた
めリミツトスイツチでは検出位置が絶えず変るた
め採用できず、アーム５Ａ，５Ｂの下端位置を遂
次変更するように例えばサーボモーター等の駆動
装置４Ａ，４Ｂに対応してプログラムされた記憶
装置を内蔵する等の複雑な制御機構が必要であ
り、高価であるという欠点があつた。
である。ハンドリング装置１Ａ，１Ｂはガイドレ
ール２で案内される横行台３Ａ，３Ｂと、横行台
３Ａ，３Ｂで支持され、駆動装置４Ａ，４Ｂによ
つて上下に運動するアーム５Ａ，５Ｂと、アーム
５Ａ，５Ｂの下端に取付けられた掴み機構６Ａ，
６Ｂとより構成されている。ハンドリング装置１
Ａは横行台３Ａによつて加工前の部材を載置する
部材台７の上に移動する。次いで部材台７の上に
積み重ねられた部材８の最上位の部材８の掴み位
置に掴み機構６Ａが位置するようにアーム５Ａを
下げ、最上位の部材８を一つ掴む。部材８を掴ん
だアーム５Ａを上げ、横行台３Ａによつて加工台
９の上に移動し、アーム５Ａを下げ、部材８を釈
放して加工台９に部材８を一つ置くという作業を
繰り返えして行なう。この作業では掴み機構６Ａ
が部材８を掴む高さが順次低くなつていく。また
ハンドリング装置１Ｂは横行台３Ｂによつて加工
台９上に移動し、アーム５Ｂを下げ加工台９上の
部材８を一つ掴み、アーム５Ｂを上げ、横行台３
Ｂによつて平行移動し、加工済の部材を載置する
部材台１０の上に移動する。部材台１０またはそ
の上に置かれた部材８にアームに掴まれた部材８
が接するまでアーム５Ｂを下げ、部材８を釈放
し、部材台１０またはその上に置かれた部材８の
上に次の部材８を置くという作業を繰り返えして
行なう。この作業では掴み機構６Ｂが部材８を離
す高さが順次高くなつていく。したがつてこれら
ハンドリング装置１Ａ，１Ｂのアーム５Ａ，５Ｂ
の下端位置は順次変化させねばならない。このた
めリミツトスイツチでは検出位置が絶えず変るた
め採用できず、アーム５Ａ，５Ｂの下端位置を遂
次変更するように例えばサーボモーター等の駆動
装置４Ａ，４Ｂに対応してプログラムされた記憶
装置を内蔵する等の複雑な制御機構が必要であ
り、高価であるという欠点があつた。
この発明は上記のような欠点を除去して対象物
の最上部の高さに関係なく位置を検出して対象物
を把持して積重ね、または対象物を釈放できてし
かも安価なハンドリング装置を提供することを目
的とする。
の最上部の高さに関係なく位置を検出して対象物
を把持して積重ね、または対象物を釈放できてし
かも安価なハンドリング装置を提供することを目
的とする。
以下この発明の一実施例を図面にもとづいて説
明する。第２図はこの発明の一実施例によるハン
ドリング装置の正面断面図、第３図は第２図の側
面図である。このハンドリング装置は次の如くで
ある。即ち１２は、水平に延びるガイドレール１
１を案内として横行する横行台で、この横行台１
２にピニオン１５を有する駆動装置１６が固定さ
れ一方ピニオン１５とかみ合うラツクバー１４が
中空円筒状アーム１３に設けられ、ピニオン１５
とラツクバー１４とがかみ合うことによつて横行
台１２に対しアーム１３が上下動可能である。２
０はアーム１３の中空部を貫通しその外側を上下
動できるようにアーム１３で支持された内筒１７
と、内筒１７の下端に取付けられ水平な当接面１
８が設けられたフインガ１９を持つ掴み機構で、
２２は内筒１７を貫通した操作ロツド２１によつ
て掴み機構２０を操作しかつ内筒１７の上端に取
付けられた操作機構である。アーム１３の下端部
と掴み機構２０の上端部との間に設けられたばね
２３は、アーム１３の上端に設けられた円筒２４
と内筒１７の上端に設けられたフランジ２５とよ
りなるストツパ機構を、常時当接させる。掴み機
構２０と一体的に上下動する操作機構２２の側面
に取付けられアーム１３の下降速度を小さくする
リミツトスイツチ２６と、操作機構２２の側面に
取付けられアーム１３の下降を停止させるリミツ
トスイツチ２７とは、アーム１３に取付けられた
バー２８に取付けられ、掴み機構２０とアーム１
３との距離が縮小するとリミツトスイツチ２６と
リミツトスイツチ２７に接触して押圧するドグ２
９により動作される。
明する。第２図はこの発明の一実施例によるハン
ドリング装置の正面断面図、第３図は第２図の側
面図である。このハンドリング装置は次の如くで
ある。即ち１２は、水平に延びるガイドレール１
１を案内として横行する横行台で、この横行台１
２にピニオン１５を有する駆動装置１６が固定さ
れ一方ピニオン１５とかみ合うラツクバー１４が
中空円筒状アーム１３に設けられ、ピニオン１５
とラツクバー１４とがかみ合うことによつて横行
台１２に対しアーム１３が上下動可能である。２
０はアーム１３の中空部を貫通しその外側を上下
動できるようにアーム１３で支持された内筒１７
と、内筒１７の下端に取付けられ水平な当接面１
８が設けられたフインガ１９を持つ掴み機構で、
２２は内筒１７を貫通した操作ロツド２１によつ
て掴み機構２０を操作しかつ内筒１７の上端に取
付けられた操作機構である。アーム１３の下端部
と掴み機構２０の上端部との間に設けられたばね
２３は、アーム１３の上端に設けられた円筒２４
と内筒１７の上端に設けられたフランジ２５とよ
りなるストツパ機構を、常時当接させる。掴み機
構２０と一体的に上下動する操作機構２２の側面
に取付けられアーム１３の下降速度を小さくする
リミツトスイツチ２６と、操作機構２２の側面に
取付けられアーム１３の下降を停止させるリミツ
トスイツチ２７とは、アーム１３に取付けられた
バー２８に取付けられ、掴み機構２０とアーム１
３との距離が縮小するとリミツトスイツチ２６と
リミツトスイツチ２７に接触して押圧するドグ２
９により動作される。
次にこのハンドリング装置の動作について説明
する。掴み機構２０の当接面１８に上向の力が加
わつていないときは、内筒１７と内筒１７に取付
けられた掴み機構２０および操作機構とは、自重
とばね２３によつて押し下げられ、円筒２４とフ
ランジ２５とが接触することによつて、アーム１
３と掴み機構２０との距離を最大としてアーム１
３で支持されている。この状態でガイドレール１
１に案内された横行台１２によつて、部材台３０
の上に積み重ねられた部材３１の真上に掴み機構
２０が位置するようにハンドリング装置を移動さ
せる。次に駆動装置１６によつてアーム１３を下
降させる。この時、最初は掴み機構２０と内筒１
７および操作機構２２はアーム１３と共に下降す
るが、掴み機構２０の当接面１８が積み重ねられ
た部材３１の最上位のものゝ上面に接すると下降
を停止する。しかしアーム１３はばね２３を圧縮
しながら下降を続け、アーム１３と共に下降する
ドグ２９が先ずリミツトスイツチ２６を作動させ
アーム１３の下降速度を減じ、続いてリミツトス
イツチ２７を作動させてアーム１３の下降を停止
させる。第２図の一点鎖線は上記の状態のアーム
１３の下部とドグ２９を示している。次に操作機
構２２を動作させて操作ロツド２１を介して掴み
機構２０のフインガ１９で部材３１を一つ掴み、
続いて駆動装置１６によつてアーム１３を上昇さ
せる。この時、最初はアーム１３だけが上昇し、
円筒２４の上端が内筒１７のフランジ２５に接す
ると、内筒１７と部材３１を掴んだ掴み装置２０
がアーム１３と共に上昇する。アーム１３を必要
な高さまで上昇させたのち横行台１２によつてハ
ンドリング装置を図示しない加工台の真上に移動
させ、アーム１３を下降させて部材３１を加工台
上に置く。以上述べた動作によつて部材３１を部
材台から加工台に運ぶことができ、当接面１８が
積み重ねられた部材３１の最上位のものの上面に
接し、掴み機構２０とアーム１３との距離が縮小
することによつてアーム１３の下降が停止するの
で、部材台３０の上に積み重ねられ順次高さが低
くなつていく最上位の部材３１を加工台に一つず
つ運ぶことができる。
する。掴み機構２０の当接面１８に上向の力が加
わつていないときは、内筒１７と内筒１７に取付
けられた掴み機構２０および操作機構とは、自重
とばね２３によつて押し下げられ、円筒２４とフ
ランジ２５とが接触することによつて、アーム１
３と掴み機構２０との距離を最大としてアーム１
３で支持されている。この状態でガイドレール１
１に案内された横行台１２によつて、部材台３０
の上に積み重ねられた部材３１の真上に掴み機構
２０が位置するようにハンドリング装置を移動さ
せる。次に駆動装置１６によつてアーム１３を下
降させる。この時、最初は掴み機構２０と内筒１
７および操作機構２２はアーム１３と共に下降す
るが、掴み機構２０の当接面１８が積み重ねられ
た部材３１の最上位のものゝ上面に接すると下降
を停止する。しかしアーム１３はばね２３を圧縮
しながら下降を続け、アーム１３と共に下降する
ドグ２９が先ずリミツトスイツチ２６を作動させ
アーム１３の下降速度を減じ、続いてリミツトス
イツチ２７を作動させてアーム１３の下降を停止
させる。第２図の一点鎖線は上記の状態のアーム
１３の下部とドグ２９を示している。次に操作機
構２２を動作させて操作ロツド２１を介して掴み
機構２０のフインガ１９で部材３１を一つ掴み、
続いて駆動装置１６によつてアーム１３を上昇さ
せる。この時、最初はアーム１３だけが上昇し、
円筒２４の上端が内筒１７のフランジ２５に接す
ると、内筒１７と部材３１を掴んだ掴み装置２０
がアーム１３と共に上昇する。アーム１３を必要
な高さまで上昇させたのち横行台１２によつてハ
ンドリング装置を図示しない加工台の真上に移動
させ、アーム１３を下降させて部材３１を加工台
上に置く。以上述べた動作によつて部材３１を部
材台から加工台に運ぶことができ、当接面１８が
積み重ねられた部材３１の最上位のものの上面に
接し、掴み機構２０とアーム１３との距離が縮小
することによつてアーム１３の下降が停止するの
で、部材台３０の上に積み重ねられ順次高さが低
くなつていく最上位の部材３１を加工台に一つず
つ運ぶことができる。
また、上記の説明で明かなように、このハンド
リング装置で加工台より部材台へ部材を運び、順
次高さが高くなる場合でも部材を取出して順次高
さが小となる場合でも、ハンドリング装置で掴ん
でいる部材を最上位の部材の上に積み重ねていく
ことができる。
リング装置で加工台より部材台へ部材を運び、順
次高さが高くなる場合でも部材を取出して順次高
さが小となる場合でも、ハンドリング装置で掴ん
でいる部材を最上位の部材の上に積み重ねていく
ことができる。
以上述べたごとく、本発明構成においては最上
部の掴むべき或いは釈放すべき位置が異なつても
同一部品に対してはリミツトスイツチの位置を一
定にして、順次稼動できるので従来の如く高価な
記憶装置を内蔵する等の複雑な制御機構を必要と
せず、単にリミツトスイツチでもよく簡単な構成
で所期の運搬ができるので安価である。又掴み機
構は操作ロツドにより開閉するチヤツクのみなら
ず、電磁石もしくは真空パツドでも同様に実施し
うる。
部の掴むべき或いは釈放すべき位置が異なつても
同一部品に対してはリミツトスイツチの位置を一
定にして、順次稼動できるので従来の如く高価な
記憶装置を内蔵する等の複雑な制御機構を必要と
せず、単にリミツトスイツチでもよく簡単な構成
で所期の運搬ができるので安価である。又掴み機
構は操作ロツドにより開閉するチヤツクのみなら
ず、電磁石もしくは真空パツドでも同様に実施し
うる。
第１図は従来のハンドリング装置の概略正面
図、第２図はこの発明の一実施例によるハンドリ
ング装置の正面断面図、第３図は第２図の側面図
である。 １１……ガイドレール、１２……横行台、１３
……アーム、１７……内筒、１８……当接部、２
０……掴み機構、２１……操作ロツド、２２……
操作機構、２３……ばね、２７……リミツトスイ
ツチ、２９……ドグ。
図、第２図はこの発明の一実施例によるハンドリ
ング装置の正面断面図、第３図は第２図の側面図
である。 １１……ガイドレール、１２……横行台、１３
……アーム、１７……内筒、１８……当接部、２
０……掴み機構、２１……操作ロツド、２２……
操作機構、２３……ばね、２７……リミツトスイ
ツチ、２９……ドグ。
Claims (1)
- １ 中空円筒状アームに操作ロツドを収容した内
筒を貫通させ、前記内筒を前記アームにばねを介
して吊下るとともに、前記内筒の上端には前記操
作ロツドと接続された操作機構を備え、前記内筒
の下端にはこの操作機構により前記操作ロツドを
介して動作可能なフインガを備え、前記操作機構
には前記フインガに設けられた当接面が対象物に
当接した位置からアームがばねを圧縮しながら設
定量下降したことを検出するリミツトスイツチを
備え、前記アームを下降させ前記フインガに設け
られた前記当接面が対象物に当接して前記ばねを
圧縮しながら下降し前記検出位置で前記アームを
停止したのち前記フインガにより対象物を掴む
か、もしくは対象物を掴んだまま前記アームを下
降させ前記検出位置で前記アームを停止したのち
対象物を釈放するようにしたことを特徴とするハ
ンドリング装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15436578A JPS5583590A (en) | 1978-12-12 | 1978-12-12 | Handling device |
| DE19792949745 DE2949745A1 (de) | 1978-12-12 | 1979-12-11 | Werkstuecktransportvorrichtung |
| US06/354,270 US4415305A (en) | 1978-12-12 | 1982-03-03 | Handling apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15436578A JPS5583590A (en) | 1978-12-12 | 1978-12-12 | Handling device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5583590A JPS5583590A (en) | 1980-06-24 |
| JPS6246316B2 true JPS6246316B2 (ja) | 1987-10-01 |
Family
ID=15582555
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15436578A Granted JPS5583590A (en) | 1978-12-12 | 1978-12-12 | Handling device |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5583590A (ja) |
| DE (1) | DE2949745A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57195139U (ja) * | 1981-06-05 | 1982-12-10 | ||
| US4496280A (en) * | 1982-12-22 | 1985-01-29 | Brems John Henry | Workpiece transfer mechanism |
| DE3432284A1 (de) * | 1984-09-01 | 1986-03-13 | Clemens-A. Dipl.-Ing. 5600 Wuppertal Verbeek | Schienen-transportsystem mit im abstand von der lagerebene angeordnetem verfahrwagen |
| DE19500290C2 (de) * | 1994-09-09 | 1997-07-24 | Baumueller Anlagen Systemtech | Verfahren zum Aufeinanderstapeln von mit einer Greifeinrichtung erfaßbaren, nach oben offenen Behältern sowie Greifeinrichtung zum Auf- und Abstapeln von nach oben offenen Behältern |
| DE10109446A1 (de) * | 2001-02-27 | 2002-09-05 | Focke & Co | Einrichtung zur Handhabung von Bobinen |
| EP1273541B1 (de) | 2001-02-27 | 2007-05-16 | Focke & Co. (GmbH & Co. KG) | Einrichtung zur Versorgung von Verpackungsmaschinen mit Verpackungsmaterial |
| FR3012990B1 (fr) * | 2013-11-14 | 2016-03-04 | Commissariat Energie Atomique | Dispositif de prehension pour robot co-manipulateur et robot co-manipulateur equipe d'un tel dispositif. |
-
1978
- 1978-12-12 JP JP15436578A patent/JPS5583590A/ja active Granted
-
1979
- 1979-12-11 DE DE19792949745 patent/DE2949745A1/de not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5583590A (en) | 1980-06-24 |
| DE2949745A1 (de) | 1980-07-17 |
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