SU707792A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

(54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано в промьшшенных работах.

Известны манипул торы, содержащие поворотную раму со охватом, смонтированную на тележке, перемещаемой с помощью силового цилиндра в направл ющих колонны, установленной на подвижной раме 1.

Недостатки этих манипул торов заключаютс  в том, что они не обеспечивают захват, транспортировку и установку деталей в глубокую тару без ударов и пережимов, что снижает их технологические возможности.

Целью насто щего изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей манипул тора.

Это достигаетс  благодар  тому, что тележка снабжена профильнЕлм упором и ограничителем поворота руки, на которой также смонтирован упор и сухарь, рука шарнирно соединена с силовым цилиндром посредством обоймы с пазом, в котором размещен указанный сухарь, а внутри руки расположен стакан, снабженным силовым цилиндром , на штоке которого установлено водило, св занное с губками

схвата, причем шток этого силового цилиндра расположен в опоре, укрепленной на схвате.

На фиг. 1 изображен общий вид манипул тора; на фиг. 2 - рука манипул тора; на фиг. 3 - узел поворота руки; на фиг. 4 - рука манипул тора/ продольный разрез; на фиг. 5 - схват манипул тора в замкнутом положении.

0

Манипул тор содержит раму 1, на которой укреплен механизм 2 передвижени  манипул тора по пут м 3, расположенным вдоль конвейера 4, транспортирующего многополочные подвески

5 5 с издели ми 6.

На манипул торе укреплен механизм 7 подъема колонны 8, на нижнем конце которой укреплена направл юща  9, по которой при помощи ме0 ханизма 10 передвижени  двигаетс  тележка 11 с рукой 12, имеющей возможность поворачиватьс  в верт :кальной плоскости при помощи силового цилиндра 13 поворота.

5

Силовой цилиндр 13 поворота св зан с рукой 12 через обойму 14, имеющую паз 15, в котором размещен сухарь 16, жестко св занный с рукой 12. Задний конец руки 12 имеет регулиру0

емый упор 17, взаимодействующий с ограничителем поворота 18, укрепленным на тележке 11. Внутри руки 12 расположен подвижный относительно корпуса стакан 19, перемещение которого вдоль корпуса руки ограничиваетс  в горизонтальном положении руки жестким профильным упором 20, расположенным на тележке руки.

Внутри стакана 19 укреплен силовой цилиндр 21, шток 22 которого перемещаетс  в опоре 23, укрепленной на переднем упоре схвата 24. На штоке 22 жестко укреплено водило 25, вход щее в пазы губок 26 схвата. На руке 12 расположен конечный выключатель 27, взаимодействующий с пластиной 28, укрепленной на стакане 19, при его перемещении относительно руки. На обойме 14 расположен конечный выключатель 29, дающий сигнал при перемещении сухар  16 руки относительно паза 15 обоймы 14.

Работа манипул тора осуществл етс  следующим образом.

При захвате издели  6 шток 22 перемещаетс  в опоре 23 совместно с губками 26 и, упира сь в изделие, центрирует его.

Вз тие и укладка предметов манипулировани  без ударов и пережима в обоих положени х руки - горизонтальном и вертикальном - осуществл етс  следующим образом.

Вз тие предмета при горизонтальн положении руки начаетс  с горизонтального перемещени  тележки 11 к изделию 6. Далее начинает сжиматьс схват и при начальном касании предмета нижними губками он его приподнимает , а при касании верхними губками приподнимаетс  сам су;--ат., опира сь на предмет. Схват приподнима сь , поворачивает руку и переметает сухарь 6 в пазу 15 обоймы .1. При этом включаетс  конечный выключатель 29, сигнализиру , что касание и захватывание предмета уже 1 рс изо1г1ло.

Укладка предметов при горизонTajn HOM положении руки начинаетс  с горизонтального движени  тележки 1 1 с предметом, зажатыг-1 схватом, в зону укладки. Далее схват опу каетс   .

Если перемещаемый предмет коснулс  приемной поверхности, то схва приподнимаетс  как и в первом случа повернув руку и переместив вверх сухарь 16 в пазу 15 обоймы 14. Если псгремещаемый предмет не коснулс  приемной поверхности, то при разжим схвата предмет опускаетс  на приемную поверхность нижними губками схвта . Точность остановки схвата при этом должна быть менее четвертой чати минимсэльного хода губки схвата.

В горизонтальном положении руки профильный упор 20 на тележке руки не дает перемещатьс  стакану 19 в правую сторону. При повороте руки а вертикальное положение стакан 19 освобождаетс  от упора 20, а обойма 14 с помощью силового цилиндра 13 верхней кромкой паза 15 прижимает руку регулируемым упором 1 к ограничителю поворота 18, блокиру  тем самым гравитационную (вертикальную) податливость горизонтального положени  руки.

При вертикальном положении руки вз тие предмета производитс  следующим образом.

Опущенную силовым цилиндром 13 руку с раскрытым схватом колонна 8 опускает на захватываемый предмет. Каса сь передним упором 24 предмета , стакан 19 со схватом останавливаетс , а опускающа с  рука скользит по стакану 19 вниз до- включени  пластиной 28 конечного выключател  27. Тогда колонна останавливаетс  и схват начинает смыкатьс . При смыкании губок 26 схвата шток 22 силового цилиндра 21, упира сь в захваты .ваемый предмет, еще несколько приподнимает схват со стаканом 19 в руке 12. Далее происходит обычное манипулирование.

Процесс укладки предметов при вертикальном положении руки происходит подобным образом с той разницей, что при опускании рука зажатым предметом касаетс  площадки укладки и останавливаетс , а затем происходит остановка колонны с помощью выключател  27.

Claims (2)

1.Манипул тор, содержащий поворотную руку со схватом, смонтированн на тележке, перемещаемой с помощью силового цилиндра в направл ющих колонны, установленной на подвижной , отличающийс  тем, что с целью расширени  технологических возможностей, тележка снабжена профильным упором и ограничителем поворота руки, на которой также смонтирован упор и сухарь, рука шарнирно соединена с силовым цилиндром посредством обоймы с пазом, в котором размещен указанный сухарь, а внутри руки расположен стакан, снабженный силовым цилиндром, на штоке которого установлено водило, св занное с губками схвата.

2.Манипул тор по п.1, отличающийс  тем, что щток силового цилиндра стакана расположен в опоре, укрепленной на схБате.

Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе

1. Бел нин П.В. Промышленные роботы Японии. Обзор зарубежного опыта. НИАТ, 1977, с. 305.

иг.1